一种带电修剪高压线路走廊树枝的机器人及控制方法技术

本发明专利技术涉及一种带电修剪高压线路走廊树枝的机器人及控制方法，包括移动机器人平台、铰接机构、绝缘臂机构、回转机构以及修剪机构，所述铰接机构用于连接绝缘臂机构和移动机器人平台，所述绝缘臂机构用于回转机构与修剪机构和导线之间的绝缘，所述回转机构用于带动整个修剪机构进行旋转，所述修剪机构用于树枝的修剪作业。带电修剪高压线路走廊树枝的机器人平台的超长绝缘操作臂提供了大的作业半径,回转机构带动360°轴旋转，可以实现工作区域无死角覆盖，修剪机构中修剪臂可以来回摆动调整树枝与锯片的切割角度，来达到最好的切割效果。本发明专利技术具实现了对高压输电线路上故障机器人的救援；可替代人工作业，其结构简单，便携性好，成本低。

A robot and control method for cutting branch of high voltage line corridor

Robot and control method of the present invention relates to a trim charged voltage line corridor branches, including the mobile robot platform, hinge mechanism, insulating arm mechanism, slewing mechanism and pruning mechanism, the hinge mechanism is used for connecting the insulating arm mechanism and the mobile robot platform, the insulating arm for insulation between the rotary mechanism and the pruning mechanism and wire, the rotating mechanism is used for driving the rotation pruning mechanism, the pruning mechanism for branch pruning operation. Super robot platform charged pruning voltage line corridor branches insulation manipulator provides large working radius, rotary mechanism to drive the 360 degree rotation, can realize the working area without dead coverage, pruning mechanism in trim arm can swing back and forth to adjust the branches with the saw blade cutting angle, cutting to achieve the best effect. The invention has realized the rescue of the fault robot on the high voltage transmission line, and can replace the manual work, which has the advantages of simple structure, good portability and low cost.

【技术实现步骤摘要】
一种带电修剪高压线路走廊树枝的机器人及控制方法
本专利技术涉及一种机器人平台，尤其是一种带电修剪高压线路走廊树枝的机器人及控制方法一种带电修剪高压线路走廊树枝的机器人及控制方法，以代替人工作业，解决高压线路走廊维护问题。
技术介绍
高压线路走廊的树枝是导致线路跳闸停电的重要隐患源，国内外曾经发生过的大面积、长时间停电事故，事故原因正是由于山区线路走廊两旁树木的生长，大风天气下的摆动等情况导致树枝很容易触碰到线路，造成短路，造成巨大的经济损失，同时对巡检员也存在巨大的安全隐患。因而，高压线路走廊树木枝的修剪成为线路运行维护中的一项重要工作，也是一项艰苦而又危险的工作。目前主要采取的措施仍是人工登树修剪树枝或作业车辆辅助的人工修剪树枝，有时甚至是直接砍伐树木，这种方式不仅劳动强度大、安全风险高、植被受损并由此引起社会矛盾甚至纠纷，而且作业质量难于控制，作业范围受到限制，并由此留下了重要的安全隐患上。部分地方采用机器人修剪，但作业空间有限、修剪范围有限，整个平台不够稳定。随着我国森林植被范围加大及其保护力度加强，线路走廊树木树枝对线路安全正常运行的影响将愈趋明显，尤其是对于那些跨越林区的线本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种带电修剪高压线路走廊树枝的机器人，其特征在于：包括移动机器人平台、连接在移动机器人平台上的铰接机构、一端与铰接机构固定的用于回转机构与修剪机构和导线之间的绝缘的绝缘臂机构、绝缘臂机构另一端连接在用于带动整个修剪机构进行旋转的回转机构上，修剪机构固定在回转机构上，用于树枝的修剪作业。

【技术特征摘要】
1.一种带电修剪高压线路走廊树枝的机器人，其特征在于：包括移动机器人平台、连接在移动机器人平台上的铰接机构、一端与铰接机构固定的用于回转机构与修剪机构和导线之间的绝缘的绝缘臂机构、绝缘臂机构另一端连接在用于带动整个修剪机构进行旋转的回转机构上，修剪机构固定在回转机构上，用于树枝的修剪作业。2.根据权利要求1所述一种带电修剪高压线路走廊树枝的机器人，其特征在于：所述移动机器人平台包括机械臂机构、行走轮机构、压紧机构、导轨、机箱，所述机械臂机构通过导轨固定设于机箱上，所述行走轮机构设置在机械臂一端，压紧机构设置在机械臂两端之间，行走轮机构和压紧机构配合共同用于带动整个树枝修剪机器人平台在导线上行走，导轨中间固定有导轨连接支撑，用于和铰接机构连接。3.根据权利要求1所述一种带电修剪高压线路走廊树枝的机器人，其特征在于：所述铰接机构包括铰接机构连接板、铰接机构连接块、定位销和弹簧销结构；所述铰接机构连接板上端用于连接移动机器人，铰接机构连接板下端与铰接机构连接块通过定位销连接，铰接机构连接块下端与绝缘臂机构相连接；弹簧销结构固定于绝缘臂机构和铰接机构之间，弹簧销结构包括弹簧销、弹簧和绝缘绳，定位销中间有孔，弹簧销能够插入孔中，弹簧销下端连接一根绝缘绳穿过绝缘管内，在绝缘管下方的孔内穿出，能够拉动；整个树枝修剪机器人平台上线工作时，弹簧销在弹簧的作用下顶入定位销的孔内，整个平台不可围绕铰接机构旋转，机器人平台正常工作；机器人平台下线时，拉动绝缘绳，弹簧销从定位销的孔内脱出，这时机器人平台可以围绕铰接机构进行旋转，方便树枝修剪机器人下线。4.根据权利要求1所述一种带电修剪高压线路走廊树枝的机器人，其特征在于：所述绝缘臂机构由绝缘臂连接套连接两段绝缘管组成，绝缘臂机构一端通过上端固定法兰连接铰接机构连接块，绝缘臂机构另一端通过下端固定法兰连接回转机构；所述绝缘臂机构末端有孔，弹簧销末端的绝缘绳可以从此孔穿出。5.根据权利要求1所述一种带电修剪高压线路走廊树枝的机器人，其特征在于：所述回转机构包括蜗杆固定法兰、蜗轮上端盖、减速箱、蜗杆电机减速器、制动器、回转机构连接件、回转机构连接板、控制箱、电池箱、蜗轮轴、线路管套和过桥法兰；所述蜗杆固定法兰与绝缘臂下端固定法兰连接，蜗轮上端盖连接在减速箱上端，减速箱下端通过回转机构连接件与回转机构连接板相连，回转机构连接板上固定有控制箱和电池...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴功平，姜鹏，王满，樊飞，陈学宇，吴湘吉，曹令军，曹琪，杨景波，孙吉成，张轶珠，于建友，杨松，刘明，
申请(专利权)人：武汉大学，国家电网公司，国网吉林省电力有限公司白山供电公司，
类型：发明
国别省市：湖北,42