汽车鱼眼镜头环视图像的处理方法技术

本发明专利技术提供了一种汽车鱼眼镜头环视图像的处理方法，汽车上的左侧、右侧、车头和车尾均设置有鱼眼镜头，包括步骤：步骤S10，获取鱼眼镜头拍摄到的带有标定板的标定图像；步骤S20，基于所述标定图像构建泰勒多项式模型函数，以计算鱼眼镜头的内外参数；步骤S30，基于所述内外参数将汽车四周各个标定版所处坐标系统一到车身坐标系中，并将鱼眼镜头拍摄的实时图像进行合成以形成汽车全景图像。本发明专利技术解决了现有技术中汽车上利用鱼眼镜头实时拍摄全景图像所产生的畸变图像的技术问题。

The processing method of the circular image of the car fish eye lens

The invention provides a processing method of fisheye image around the car, the car on the left, right, front and rear are provided with a fisheye lens, which comprises the following steps: step S10, a calibration image calibration board for fisheye lens captured; step S20, the calibration of image construction of Taylor function based on polynomial model, with inside and outside parameters calculation of fisheye lens; step S30, the internal and external parameters based on the version of the car around each calibration of coordinate systems of the body coordinate system, and the real-time image of fisheye lenses to form auto panoramic image. The invention solves the technical problem of a distorted image produced by using a fish eye lens in real time to shoot a panoramic image on a car.

【技术实现步骤摘要】
汽车鱼眼镜头环视图像的处理方法
本专利技术属于汽车电子信息处理
，尤其涉及一种汽车鱼眼镜头环视图像的处理方法。
技术介绍
目前，现有的汽车上的摄像头大部分使用的是鱼眼镜头，鱼眼镜头属于超广角镜头，焦距小，一般满足焦距越小，对应的广角越大的规律。鱼眼镜头有相当长的景深，对于非常近到无限远物体都可以清晰成像。但是鱼眼镜头所拍摄的图片通常来说是桶形畸变的，桶形畸变的特点是图像中心畸变小，两边畸变比较大，这种畸变会影响到驾驶员对于汽车周围路况的理解，存在极大安全隐患。因此，现有技术有待于改善。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提出一种汽车鱼眼镜头环视图像的处理方法，旨在解决现有技术中汽车使用鱼眼镜头产生畸变的全景实时图像的技术问题。为解决上述技术问题，本专利技术的汽车鱼眼镜头环视图像的处理方法，汽车上的左侧、右侧、车头和车尾均设置有鱼眼镜头，包括步骤：步骤S10，获取鱼眼镜头拍摄到的带有标定板的标定图像；步骤S20，基于所述标定图像构建泰勒多项式模型函数，以计算鱼眼镜头的内外参数；步骤S30，基于所述内外参数将汽车四周各个标定版所处坐标系统一到车身坐标系中，并将鱼眼镜头拍摄的实时图像本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种汽车鱼眼镜头环视图像的处理方法，汽车上的左侧、右侧、车头和车尾均设置有鱼眼镜头，其特征在于，包括步骤：步骤S10，获取鱼眼镜头拍摄到的带有标定板的标定图像；步骤S20，基于所述标定图像构建泰勒多项式模型函数，以计算鱼眼镜头的内外参数；步骤S30，基于所述内外参数将汽车四周各个标定版所处坐标系统一到车身坐标系中，并将鱼眼镜头拍摄的实时图像进行合成以形成汽车全景图像。

【技术特征摘要】
1.一种汽车鱼眼镜头环视图像的处理方法，汽车上的左侧、右侧、车头和车尾均设置有鱼眼镜头，其特征在于，包括步骤：步骤S10，获取鱼眼镜头拍摄到的带有标定板的标定图像；步骤S20，基于所述标定图像构建泰勒多项式模型函数，以计算鱼眼镜头的内外参数；步骤S30，基于所述内外参数将汽车四周各个标定版所处坐标系统一到车身坐标系中，并将鱼眼镜头拍摄的实时图像进行合成以形成汽车全景图像。2.如权利要求1所述汽车鱼眼镜头环视图像的处理方法，其特征在于，在步骤S10之前包括步骤：步骤S1，在汽车周边的预设位置分别放置四个标定版。3.如权利要求1所述汽车鱼眼镜头环视图像的处理方法，其特征在于，所述内外参数包括内部参数和外部参数，所述外部参数包括仿射变换矩阵A和位移向量t，内部参数包括泰勒展开多项式系数a0、a2、……和aN。4.如权利要求3所述汽车...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯聪，马新军，李园园，吴晨晨，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学深圳研究生院，
类型：发明
国别省市：广东,44