生产线设备和生产工况的巡检方法及终端设备和机器人技术

本发明专利技术涉及设备巡检技术领域，公开了一种生产线设备和生产工况的巡检方法及终端设备和机器人，根据预设空间环境地图和设备的位置信息，生成巡检路线，沿所述巡检路线运动，在运动过程中，监测设备的运行状态。若接收到后台控制设备发送的异常生产线数据或设备故障指令，则移动到与所述异常生产线数据或所述设备故障指令对应的待检修的设备所在位置，采集所述待检修的设备的视频信息和声音信息并上传至所述后台控制设备。本发明专利技术可在生产时进行生产线的设备巡检，并能够远程连接后台控制设备，指导现场操作人员针对突发故障进行快速和有效处理。

Inspection methods for production line equipment and production conditions and terminal equipment and robots

The present invention relates to the technical field of equipment inspection, discloses a production line equipment and production conditions of the inspection method and terminal equipment and robot, according to the preset position information space environment map and equipment inspection, production line inspection, along the route, in the process of movement, running state monitoring equipment. If the received background control device sends the abnormal production line equipment failure data or instructions, equipment maintenance to move to the production line and the abnormal data or the equipment fault instructions corresponding to the location of the maintenance of the equipment acquisition of video information and audio information and upload to the backstage control equipment. The invention can inspect the production line in production, and can connect the background control equipment remotely, guiding the field operators to deal with the sudden failures quickly and effectively.

【技术实现步骤摘要】
生产线设备和生产工况的巡检方法及终端设备和机器人
本专利技术涉及设备巡检
，尤其涉及一种生产线设备和生产工况的巡检方法及终端设备和机器人。
技术介绍
利用自动巡检设备完成生产线设备的巡检可以提高生产线巡检的工作效率和质量，并能够真正起到减员增效的作用，更快地推进生产线无人值守的进程。现有的巡检设备功能简单无法实现远程信息交互和远程操作控制。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种生产线设备和生产工况的巡检方法及终端设备和机器人，旨在解决现有的巡检设备功能简单无法实现远程信息交互和远程操作控制的问题。本专利技术实施例的第一方面提供了一种生产线设备和生产工况的巡检方法，用于对生产线上的设备和生产工况进行巡检，所述巡检方法包括：根据预设空间环境地图和设备的位置信息，生成巡检路线。沿所述巡检路线运动。在运动过程中，监测设备的运行状态和生产产品状态。若接收到后台控制设备发送的异常生产线数据或设备故障指令，则移动到与所述异常生产线数据或所述设备故障指令对应的待检修的设备所在位置。采集所述待检修的设备的视频信息和声音信息并上传至所述后台控制设备。本专利技术实施例的第二方面提供了一种终端设备，用于对生产线上的设备和生产工况进行巡检，所述装置包括：路线生成模块，用于根据预设空间环境地图和设备的位置信息，生成巡检路线。运动模块，用于沿所述巡检路线运动。监测模块，用于在运动过程中，监测设备的运行状态和生产产品状态。异常处理模块，用于若接收到后台控制设备发送的异常生产线数据或设备故障指令，则移动到与所述异常生产线数据或所述设备故障指令对应的待检修的设备所在位置。信息采集模块，用于采集所述待检修的设备的视频信息和声音信息并上传至所述后台控制设备。本专利技术实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述生产线设备和生产工况的巡检方法的步骤。本专利技术实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述生产线设备和生产工况的巡检方法的步骤。本专利技术实施例的第五方面提供了一种机器人，包括视频和声音采集模块、处理器模块和行走机构，还包括上述终端设备，以执行上述生产线设备和生产工况的巡检方法，还包括上述的计算机可读存储介质。本专利技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：根据预设空间环境地图和设备的位置信息，生成巡检路线，沿所述巡检路线运动，在运动过程中，监测设备的运行状态。若接收到后台控制设备发送的异常生产线数据或设备故障指令，则移动到与所述异常生产线数据或所述设备故障指令对应的待检修的设备所在位置，采集所述待检修的设备的视频信息和声音信息并上传至所述后台控制设备。本专利技术可在生产时进行生产线的设备巡检，并能够远程连接后台控制设备，指导现场操作人员针对突发故障进行快速和有效处理。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术的一个实施例提供的生产线设备和生产工况的巡检方法的实现流程图；图2是本专利技术的一个实施例提供的图1中步骤S101的实现流程图；图3是本专利技术的一个实施例提供的图1中步骤S103的实现流程图；图4是本专利技术的一个实施例提供的终端设备的结构框图；图5是本专利技术的一个实施例提供的图4中路线生成模块的结构框图；图6是本专利技术的一个实施例提供的图4中监测模块的结构框图。具体实施方式为使得本专利技术的专利技术目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而非全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。为了说明本专利技术所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。实施例1：如图1所示，为本专利技术的一个实施例提供的一种生产线设备和生产工况的巡检方法，用于对生产线上的设备和生产工况进行巡检，所述方法包括：步骤S101，根据预设空间环境地图和设备的位置信息，生成巡检路线。步骤S102，沿巡检路线运动。步骤S103，在运动过程中，监测设备的运行状态和生产产品状态。步骤S104，若接收到后台控制设备发送的异常生产线数据或设备故障指令，则移动到与异常生产线数据或设备故障指令对应的待检修的设备所在位置。步骤S105，采集待检修的设备的视频信息和声音信息并上传至后台控制设备。在一个实施例中，图1中的巡检方法应用于自动巡检设备，自动巡检设备可以为巡检车或机器人。可选的，巡检车的底部设置有转轮。可选的，机器人上设置有行走机构，可以模拟人体动作走动。在一个实施例中，被巡检的设备可以为生产产品用的设备，或者生产车间中的一些其他的辅助设备，甚至可以为工人。在一个实施例中，步骤S101之前，所述方法还包括：1)若当前处于预设空间环境，则在运动过程中利用摄像装置获取预设空间环境的图像信息。2)利用预设建模算法，根据在运动过程中的位置变化和预设空间环境的图像信息，构建预设空间环境地图。在一个实施例中，预设建模算法为视觉SLAM(simultaneouslocalizationandmapping，即时定位与地图构建)算法。视觉SLAM算法可以描述为：机器人在未知环境中从一个未知位置开始移动，在移动过程中根据位置估计和地图进行自身定位，同时在自身定位的基础上建造增量式地图，实现机器人的自主定位和导航。在一个实施例中，步骤S101具体包括：1)根据预设空间环境地图，获取预设空间环境中的障碍物的位置。2)在预设空间环境地图中标注障碍物的位置，并根据预设边界条件，生成障碍物标注。3)根据障碍物标注，生成避开障碍物所在位置的巡检路线。本实施例可通过自主导航实现自主避障以及选择合适的巡检路线，可以在工业炸药等环境复杂的生产工房工作，减少了人为工作，提高了安全性。在一个实施例中，步骤S101还包括：1)在运动过程中利用摄像装置拍摄设备的图像以获取设备的当前位置信息。2)通过预设建模算法获取自身位置信息。3)根据设备的当前位置信息以及自身位置信息，得到与设备之间的位置关系。4)根据位置关系和预设空间环境地图，生成巡检路线。在一个实施例中，所述位置关系包括自动巡检设备与每个设备之间的距离和角度。在具体应用中，摄像装置安装在自动巡检设备上，可以利用对焦原理得到自动巡检设备与每个设备之间以及不同设备之间的距离，根据摄像装置移动的角度得到自动巡检设备与每个设备之间的位置夹角。以一个具体应用场景为例，自动巡检设备在某个生产车间内巡检生产设备，则此生产车间的内部环境即为预设空间环境，利用自动巡检设备上安装的摄像头获取生产车间内部环境的图像，自动巡检设备根据获取的图像，利用视觉SLAM算法生成地图，然后根据摄像头拍摄的生产设备的图像获取其在生产车间内的当前位置，利用视觉SLAM算法得到自动巡检设备的自身位置，从而生成巡检路线。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种生产线设备和生产工况的巡检方法，用于对生产线上的设备和生产工况进行巡检，其特征在于，所述巡检方法包括：根据预设空间环境地图和设备的位置信息，生成巡检路线；沿所述巡检路线运动；在运动过程中，监测设备的运行状态和生产产品状态；若接收到后台控制设备发送的异常生产线数据或设备故障指令，则移动到与所述异常生产线数据或所述设备故障指令对应的待检修的设备所在位置；采集所述待检修的设备的视频信息和声音信息并上传至所述后台控制设备。

【技术特征摘要】
1.一种生产线设备和生产工况的巡检方法，用于对生产线上的设备和生产工况进行巡检，其特征在于，所述巡检方法包括：根据预设空间环境地图和设备的位置信息，生成巡检路线；沿所述巡检路线运动；在运动过程中，监测设备的运行状态和生产产品状态；若接收到后台控制设备发送的异常生产线数据或设备故障指令，则移动到与所述异常生产线数据或所述设备故障指令对应的待检修的设备所在位置；采集所述待检修的设备的视频信息和声音信息并上传至所述后台控制设备。2.根据权利要求1所述的生产线设备和生产工况的巡检方法，其特征在于，所述根据预设空间环境地图和设备的位置信息，生成巡检路线，具体包括：根据预设空间环境地图、设备的位置信息和生产状态信息，生成巡检路线，所述生产状态信息用于表征设备为正常运行状态、设备为异常运行状态或设备为停止运行状态。3.根据权利要求1所述的生产线设备和生产工况的巡检方法，其特征在于，所述在运动过程中，监测设备的运行状态和生产产品状态，具体包括：获取设备的运行状态和生产产品状态；将所述运行状态和所述生产产品状态与预设模型数据进行对比，确认设备当前的运行状态和产品质量是否符合预设条件，所述设备当前的运行状态至少包括以下一项：生产运行工艺参数、安全运行状态；当所述设备当前的运行状态或所述产品质量不符合预设条件时，移动至对应设备所在位置，以便于对所述设备当前的运行状态或所述产品质量重新检查确认。4.根据权利要求1所述的生产线设备和生产工况的巡检方法，其特征在于，所述在运动过程中，监测设备的运行状态和生产产品状态，还包括：采集设备的音频信息和视频信息；将所述音频信息和所述视频信息上传至所述后台控制设备，所述音频信息和所述视频信息用于辅助判断其对应的设备的运行状态。5.一种终端设备，用于对生产线上的设备和生产工况进行巡检，其特征在于，所述装置包括：路线生成模块，用于根据预设空间环境地图和设备的位置信息，生成巡检路线；...

【专利技术属性】
技术研发人员：明刚，江定稳，廖砚雄，刘维光，孙竞超，黄明慧，
申请(专利权)人：深圳市金奥博科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44