一种履带式联合收割机单点测向方法技术

本发明专利技术涉及一种履带式联合收割机单点测向方法，包括以下步骤：1)将GPS天线固定在联合收割机的几何中心；2)通过所述GPS记录所述联合收割机几何中心的当前时刻位置P0和之前相邻3个时刻的位置P1、P2、P3的平面坐标；3)按照P3～P0的变化趋势，采用三次样条插值法在采样点P3～P0之间插入扩展点Qn～Q0；4)预测下一个扩展点Qe的位置；5)加权计算，得到联合收割机在当前时刻的航向角。本发明专利技术设计合理，便于应用，能够通过单天线低成本GPS准确测量联合收割的航向角，为导航提供状态参数，可充分满足联合收割机导航推广应用的需求。

A single point direction finding method for a caterpillar combine harvester

The invention relates to a crawler combine single point estimation method, which comprises the following steps: 1) the GPS antenna is fixed at the geometric center of the combine harvester; 2) by plane coordinates P1, the GPS recording the combine geometric center of the current position of P0 and before the 3 adjacent time P2, P3; 3) according to the change trend of P0 ~ P3, using three order spline interpolation method in the sampling points P3 ~ P0 is inserted between the extension point of Qn ~ Q0; 4) to predict an extension point of Qe position; 5) weighted calculation, get the combine in the current moment of course angle. The invention is reasonable in design and convenient for application. It can accurately measure the heading angle of combined harvesting by single antenna and low cost GPS, and provide state parameters for navigation, which can fully meet the needs of navigation and popularization of combine harvesters.

【技术实现步骤摘要】
一种履带式联合收割机单点测向方法
本专利技术涉及一种农业机械导航技术，尤其是一种适用于履带式联合收割机的自主导航技术，具体的说是一种履带式联合收割机单点测向方法。
技术介绍
履带式联合收割机进行自主导航作业时，车辆的航向角是重要的导航参数，需要实时精确测量。目前通常采用高精度陀螺仪或者双天线的GPS实现航向角的测量。采用陀螺仪测量时，需要较高的安装精度，同时陀螺仪也容易受到电磁干扰，导致测量不精确。而双天线GPS价格昂贵，也不适合在农机导航领域全面推广。因此，需要设计一种测量准确、成本低廉的技术，满足联合收割机导航推广应用的需求。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对现有技术的不足，提供一种履带式联合收割机单点测向方法，能够通过单天线低成本GPS准确测量联合收割的航向角，为导航提供状态参数，可充分满足联合收割机导航推广应用的需求。本专利技术的技术方案是：一种履带式联合收割机单点测向方法，包括以下步骤：1)将GPS天线固定在联合收割机的几何中心；2)通过所述GPS记录所述联合收割机几何中心的当前时刻位置P0和之前相邻3个时刻的位置P1、P2、P3的平面坐标；3)按照P3～P0的变化趋势，采本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种履带式联合收割机单点测向方法，其特征是包括以下步骤：1)将GPS天线固定在联合收割机的几何中心；2)通过所述GPS记录所述联合收割机几何中心的当前时刻位置P0和之前相邻3个时刻的位置P1、P2、P3的平面坐标；3)按照P3～P0的变化趋势，采用三次样条插值法在采样点P3～P0之间插入扩展点Qn～Q0；4)预测下一个扩展点Qe的位置，方法为：a.按照时间顺序，将所述4个采样点插入到扩展点中，形成车辆中心坐标的变化序列；b.在上述中心坐标的变化序列中，从P0开始向前取包含P0在内的8个坐标；c.对上述8个坐标按照时间先后顺序进行向前一次累加处理，生成1‑AGO序列；d.对1‑AGO序列分别在x...

【技术特征摘要】
1.一种履带式联合收割机单点测向方法，其特征是包括以下步骤：1)将GPS天线固定在联合收割机的几何中心；2)通过所述GPS记录所述联合收割机几何中心的当前时刻位置P0和之前相邻3个时刻的位置P1、P2、P3的平面坐标；3)按照P3～P0的变化趋势，采用三次样条插值法在采样点P3～P0之间插入扩展点Qn～Q0；4)预测下一个扩展点Qe的位置，方法为：a.按照时间顺序，将所述4个采样点插入到扩展点中，形成车辆中心坐标的变化序列；b.在上述中心坐标的变化序列中，从P0开始向前取包含P0在内的8个坐标；c.对上述8个坐标按照时间先后顺序进行向前一次累加处理，生成1-AGO序列；d.对1...

【专利技术属性】
技术研发人员：田光兆，顾宝兴，王海青，周俊，安秋，
申请(专利权)人：南京农业大学，
类型：发明
国别省市：江苏,32