The invention relates to a method, dynamic model of CNC system is realized through the two quadrant compensation control based on compensation, including the starting point, the CNC system to find the location of single axis error in the quadrant at the end point and the maximum compensation compensation structure, compensation sequence, a starting point to the first compensation dynamic compensation model between the maximum compensation point. The establishment of compensation to second maximum dynamic compensation model, the calculation error between the first and second dynamic compensation model of dynamic compensation model and the actual position error compensation of end point between the obtained dynamic compensation model and the regional distribution of the first second dynamic compensation model of the joint actual position error, and the region as the basis for the actual pulse compensation, can be carried out multiple pulse compensation. By adopting the compensation control method of the structure, the model can make two compensation in the adaptive state, and complete the reduction of the position error in the quadrant. It can achieve the best compensation fit, improve the accuracy of the CNC system and operate conveniently.
【技术实现步骤摘要】
基于动态模型实现数控系统过象限二次补偿控制的方法
本专利技术涉及自动控制领域,尤其涉及补偿算法领域,具体是指一种基于动态模型实现数控系统过象限二次补偿控制的方法。
技术介绍
数控设备在工业上应用广泛,现有技术中关于数控设备控制的过象限补偿算法:不同的摩擦条件和机械刚性,在象限切换点处,参与插补运动的各个轴的实际速度不同,机床轴不可能每次都精确的定位到指令值。但各轴的实际位置并不是理想的编程轨迹,尤其在过象限处,产生轮廓误差。在轴的过象限处预先加入额外的速度设定值脉冲,减小轴突然反向运动中由于机械变形、反向间隙或摩擦条件的突变引起的定位轮廓误差。该算法通过采集圆弧加工时在过象限处的反馈数据得到误差信息,根据误差信息拟合出固定的补偿量模型,在圆弧加工时再将补偿量进行补偿。其存在如下缺点:1、刚开始补偿时,驱动器响应过度提前补偿且补偿过冲造成误差反向;2、缺点1导致后面的补偿强度偏小达不到补偿效果,正向误差仍然存在;3、通过减小补偿强度使得开始补偿时过冲减小但是会导致后面的补偿更加偏小整体误差增加;4、通过增加补偿延时使得开始过冲延缓误差减小但是在后面的某处误差又会增大;5、无法做到有效的使整体误差在一个方向持续缩小;6、补偿模型固定无法自适应,补偿起始速度不为零可能是造成驱动过度响应的因素之一;7、需要不断修改模型或修改参数适应不同的机床过象限补偿。
技术实现思路
本专利技术的目的是克服了上述现有技术的缺点,提供了一种基于动态模型实现数控系统过象限二次补偿控制的方法。为了实现上述目的,本专利技术的基于动态模型实现数控系统过象限二次补偿控制的方法如下:该基于动态模型 ...
【技术保护点】
一种基于动态模型实现数控系统过象限二次补偿控制的方法,其特征在于,所述的方法包括以下步骤;(1)所述的数控系统寻找位置单轴误差在过象限处的补偿起点、补偿终点和补偿最大点;(2)构造补偿序列,将所述的补偿起点、补偿终点作为补偿区域限定,所述的补偿最大点作为位置误差增大、减小的结点,建立补偿起点到补偿最大点之间的第一动态补偿模型,建立补偿最大点到补偿终点之间的第二动态补偿模型;(3)利用最小二乘法分别计算所述的步骤(2)中的第一动态补偿模型和第二动态补偿模型与实际位置误差之间的误差,通过二分法求得使所述的第一动态补偿模型和所述的第二动态补偿模型最贴合实际位置误差的区域分配,并以此区域为依据进行实际脉冲补偿;(4)判断补偿次数是否达到系统预设上限;(5)如果所述的补偿次数未达到系统预设上限,则继续后续步骤(6),否则继续后续步骤(8);(6)判断经过此次脉冲补偿,所述的位置误差是否达到系统预置的可接受标准;(7)如果所述的位置误差未达到所述的系统预置的可接受标准,则返回上述步骤(2),进行二次脉冲补偿,且所述的二次脉冲补偿需对所述的二次补偿前一次的脉冲补偿后产生的2段区域分别进行补偿,否则继 ...
【技术特征摘要】
1.一种基于动态模型实现数控系统过象限二次补偿控制的方法,其特征在于,所述的方法包括以下步骤;(1)所述的数控系统寻找位置单轴误差在过象限处的补偿起点、补偿终点和补偿最大点;(2)构造补偿序列,将所述的补偿起点、补偿终点作为补偿区域限定,所述的补偿最大点作为位置误差增大、减小的结点,建立补偿起点到补偿最大点之间的第一动态补偿模型,建立补偿最大点到补偿终点之间的第二动态补偿模型;(3)利用最小二乘法分别计算所述的步骤(2)中的第一动态补偿模型和第二动态补偿模型与实际位置误差之间的误差,通过二分法求得使所述的第一动态补偿模型和所述的第二动态补偿模型最贴合实际位置误差的区域分配,并以此区域为依据进行实际脉冲补偿;(4)判断补偿次数是否达到系统预设上限;(5)如果所述的补偿次数未达到系统预设上限,则继续后续步骤(6),否则继续后续步骤(8);(...
【专利技术属性】
技术研发人员:杜全,郭帅,孙欣,尹纯儒,高瑶,冉庆泽,杨开锦,孙玉财,
申请(专利权)人:上海维宏电子科技股份有限公司,上海维宏智能技术有限公司,
类型:发明
国别省市:上海,31
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