一种辅助驾驶方法及系统技术方案

本发明专利技术提供了一种辅助驾驶方法，该方法包括：获取由激光测距仪测得的首次出现在预设范围内的目标与车辆之间的初始距离；识别由摄像头实时捕捉的包括各目标在内的图像，并得出目标的实时图像宽度或高度；根据实时图像宽度或高度、初始距离、镜头焦距以及初始图像宽度或高度通过预设距离公式实时计算出目标与车辆之间的实时距离，并判断实时距离是否小于实时安全距离；若是，获取所述目标对应的位置坐标并根据所述位置坐标控制所述激光测距仪对该目标进行实时测距。本发明专利技术的辅助驾驶方法，通过结合单线程激光测距和视频测距，可以有效解决现有技术中测距精度较低的问题，同时还降低了数据处理量，节省了硬件资源，并大幅度降低了使用成本。

A kind of auxiliary driving method and system

The present invention provides a driving method for auxiliary, the method includes: obtaining the initial distance measured by a laser rangefinder for the first time in between the preset range target and vehicle recognition; captured by the camera in real time, including the target image, and get the target real time image width or height according to the real-time image; the width or height, initial distance and the focal length of the lens and the initial image width or height by a preset distance formula calculates real-time distance between the target and the vehicle, and determine the real distance is less than the real time safety distance; if so, obtain the target position corresponding to the target coordinates according to the real-time location position coordinate control the laser range finder. The auxiliary driving method of the invention can effectively solve the problem of low ranging accuracy in the existing technology by combining single thread laser ranging and video ranging, and at the same time, reduces data processing capacity, saves hardware resources and greatly reduces operation cost.

【技术实现步骤摘要】
一种辅助驾驶方法及系统
本申请涉及智能车辆应用领域，尤其涉及一种辅助驾驶方法，本申请同时还涉及一种辅助驾驶系统。
技术介绍
随着交通运输事业的快速发展，汽车保有量的急剧增长，公路交通事故目前已经成为全球关注的热点话题。根据相关统计资料表明，驾驶员过错是引发道路交通事故的主要因素，不论从事故总量还是伤亡人数均分别达到总量的90％以上，在这些导致交通事故的因素中，疲劳驾驶以及注意力不集中，超速行驶、随意变道行驶是引发道路交通事故的主要因素。车辆在高速行驶时，几秒的注意力不集中就会引发大的交通事故。通过对统计资料分析表明，80％的交通事故是由于驾驶员注意力不集中导致的。研究表明，如果在交通事故发生前能给驾驶员发出预警，将会有90％的此类事故被避免。为降低交通事故的发生几率，车辆辅助驾驶技术已在汽车中得到广泛使用。车辆辅助驾驶技术是一种辅助驾驶员进行车辆驾驶的技术。车辆在行驶过程中，可以实时检测行进路途中的障碍物，若该车辆到达障碍物的时间小于预设时间阈值，或者，车辆与障碍物的距离小于预设距离阈值，则车辆向驾驶员发出警告，由驾驶员控制车辆执行相应操作。现有技术主要是采用机器视觉算法来完成目标的识别和测距，这种方式测距是存在误差的，外界光线环境也会影响测算的数据，且有存在技术瓶颈，有些路况条件是不适用的。因此，如何针对现有技术的缺陷对识别和测距的方法与系统进行优化，以提高测距的精度是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
有鉴于
技术介绍
中的问题，本申请提供一种辅助驾驶方法，通过单线程的激光测距和视频测距相结合的方式，在不同情况下交替对目标进行跟踪测距，有效解决了现有技术中测距精度较低的问题，同时还降低了数据处理量，节省了硬件资源，而且大幅度降低了使用成本。该方法应用于辅助驾驶中，该方法具体包括：获取由激光测距仪测得的首次出现在预设范围内的目标与所述车辆之间的初始距离；识别由摄像头实时捕捉的包括各所述目标在内的图像，并得出所述目标的实时图像宽度或高度；根据所述实时图像宽度或高度、所述初始距离、所述摄像头的镜头焦距以及所述初始距离对应的初始图像宽度或高度通过预设距离公式实时计算出所述目标与车辆之间的实时距离，并判断所述实时距离是否小于实时安全距离；若是，获取所述目标对应的位置坐标并根据所述位置坐标控制所述激光测距仪对该目标进行实时测距。优选地，所述预设距离公式中的所述实时距离与所述目标的图像宽度或高度成反比。优选地，根据所述实时图像宽度或高度、所述初始距离、所述摄像头的镜头焦距以及所述初始距离对应的初始图像宽度或高度通过预设距离公式实时计算出所述目标与车辆之间的实时距离，具体为：根据所述初始距离、所述摄像头的镜头焦距以及所述初始距离对应的初始图像宽度或高度计算出所述目标的实际宽度或高度；根据所述目标的实际宽度或高度、所述摄像头的镜头焦距以及与所述目标的图像宽度或高度通过预设距离公式实时计算出所述目标与车辆之间的实时距离。优选地，当所述预设范围内出现多个目标时，以处于所述车辆对应车道内的所述目标作为第一处理优先级，其他车道内的各所述目标根据其与所述车辆间的距离远近确定处理优先级。优选地，在判断所述实时距离小于实时安全距离，则控制所述激光测距仪对所述目标进行实时测距之后，还包括：判断所述激光测距仪对所述目标进行实时测距的大小是否小于实时安全距离；若是，则发出危险警报。相应地，本申请还提供了一种辅助驾驶系统，所述系统包括：数据获取模块，获取由激光测距仪测得的首次出现在预设范围内的目标与所述车辆之间的初始距离；图像识别模块，识别由摄像头实时捕捉的包括各所述目标在内的图像，并得出所述目标的实时图像宽度或高度；计算处理模块，根据所述实时图像宽度或高度、所述初始距离、所述摄像头的镜头焦距以及所述初始距离对应的初始图像宽度或高度通过预设距离公式实时计算出所述目标与车辆之间的实时距离，并判断所述实时距离是否小于实时安全距离；云台驱动模块，在当所述实时距离小于实时安全距离时，获取所述目标对应的位置坐标并根据所述位置坐标控制所述激光测距仪对该目标进行实时测距。优选地，所述预设距离公式中的所述实时距离与所述目标的图像宽度或高度成反比。优选地，所述计算处理模块具体用于：根据所述初始距离、所述摄像头的镜头焦距以及所述初始距离对应的初始图像宽度或高度计算出所述目标的实际宽度或高度；根据所述目标的实际宽度或高度、所述摄像头的镜头焦距以及与所述目标的图像宽度或高度通过预设距离公式实时计算出所述目标与车辆之间的实时距离。优选地，当所述预设范围内出现多个目标时，以处于所述车辆对应车道内的所述目标作为第一处理优先级，其他车道内的各所述目标根据其与所述车辆间的距离远近确定处理优先级。优选地，所述系统还包括：判断报警模块，判断所述激光测距仪对所述目标进行实时测距的大小是否小于实时安全距离；若是，则发出危险警报。由以上内容可知，通过应用本申请的技术方案，在针对现有技术辅助驾驶中的测距过程，通过单线程的激光测距和视频测距相结合的方式，在不同情况下交替对目标进行跟踪测距，有效解决了现有技术中测距精度较低的问题，同时还降低了数据处理量，节省了硬件资源，同时大幅度降低了使用成本。附图说明图1为本申请提出的一种辅助驾驶方法的流程示意图；图2为本申请具体实施例所提出的一种辅助驾驶方法的流程示意图；图3为本申请具体实施例的摄像头成像原理图；图4为本申请具体实施例的多目标测距的示意图；图5为本申请具体实施例所提出的一种辅助驾驶系统的结构示意图；图6为本申请提出的一种辅助驾驶系统的结构示意图。具体实施方式有鉴于
技术介绍
中的问题，本申请提供一种辅助驾驶方法，应用于辅助驾驶系统中，所述辅助驾驶系统安装于车辆上，通过单线程的激光测距和视频测距相结合的方式，在不同情况下交替对目标进行跟踪测距，有效解决了现有技术中测距精度较低的问题，同时还降低了数据处理量，节省了硬件资源，同时大幅度降低了使用成本。本申请中所提及的目标与距离的测算不只局限于车辆，非机动车和行人(甚至动物)等其他出现在道路上的目标都可以测距。为了进一步阐述本专利技术的技术思想，现结合具体的应用场景，对本专利技术的技术方案进行说明。如图1所示，为本申请提出的辅助驾驶方法的流程示意图，包括以下步骤：S101获取由激光测距仪测得的首次出现在预设范围内的目标与所述车辆之间的初始距离。S102识别由摄像头实时捕捉的包括各所述目标在内的图像，并得出所述目标的实时图像宽度或高度。S103根据所述实时图像宽度或高度、所述初始距离、所述摄像头的镜头焦距以及所述初始距离对应的初始图像宽度或高度通过预设距离公式实时计算出所述目标与车辆之间的实时距离，并判断所述实时距离是否小于实时安全距离。需要说明的是，本申请中所提及的实时安全距离是根据实时本车车速与实时目标车速通过相应地算法计算生成，其中本车车速是通过OBD接口获得的，目标车速是通过预设的程序算法获取。举例来说，两辆车A和B，其中A车中安装有本专利技术的辅助驾驶系统，通过激光或是视频算法可以获取到当前时刻A与B的车距D1以及t秒后A与B的车距D2，车辆A的车速可以通过车辆的OBD接口获取，A的车速*t秒＝A车前进的距离S1，那么t秒内B车行进的距离S2＝D2-(D本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种辅助驾驶方法，应用于辅助驾驶系统中，所述辅助驾驶系统安装于车辆上，其特征在于，所述方法包括：获取由激光测距仪测得的首次出现在预设范围内的目标与所述车辆之间的初始距离；识别由摄像头实时捕捉的包括各所述目标在内的图像，并得出所述目标的实时图像宽度或高度；根据所述实时图像宽度或高度、所述初始距离、所述摄像头的镜头焦距以及所述初始距离对应的初始图像宽度或高度通过预设距离公式实时计算出所述目标与车辆之间的实时距离，并判断所述实时距离是否小于实时安全距离；若是，获取所述目标对应的位置坐标并根据所述位置坐标控制所述激光测距仪对该目标进行实时测距。

【技术特征摘要】
1.一种辅助驾驶方法，应用于辅助驾驶系统中，所述辅助驾驶系统安装于车辆上，其特征在于，所述方法包括：获取由激光测距仪测得的首次出现在预设范围内的目标与所述车辆之间的初始距离；识别由摄像头实时捕捉的包括各所述目标在内的图像，并得出所述目标的实时图像宽度或高度；根据所述实时图像宽度或高度、所述初始距离、所述摄像头的镜头焦距以及所述初始距离对应的初始图像宽度或高度通过预设距离公式实时计算出所述目标与车辆之间的实时距离，并判断所述实时距离是否小于实时安全距离；若是，获取所述目标对应的位置坐标并根据所述位置坐标控制所述激光测距仪对该目标进行实时测距。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设距离公式中的所述实时距离与所述目标的图像宽度或高度成反比。3.如权利要求1或2任一项所述的方法，其特征在于，根据所述实时图像宽度或高度、所述初始距离、所述摄像头的镜头焦距以及所述初始距离对应的初始图像宽度或高度通过预设距离公式实时计算出所述目标与车辆之间的实时距离，具体为：根据所述初始距离、所述摄像头的镜头焦距以及所述初始距离对应的初始图像宽度或高度计算出所述目标的实际宽度或高度；根据所述目标的实际宽度或高度、所述摄像头的镜头焦距以及与所述目标的图像宽度或高度通过预设距离公式实时计算出所述目标与车辆之间的实时距离。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述预设范围内出现多个目标时，以处于所述车辆对应车道内的所述目标作为第一处理优先级，其他车道内的各所述目标根据其与所述车辆间的距离远近确定处理优先级。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在判断所述实时距离小于实时安全距离，则控制所述激光测距仪对所述目标进行实时测距之后，还包括：判断所述激光测距仪对所...

【专利技术属性】
技术研发人员：王明伟，
申请(专利权)人：王明伟，
类型：发明
国别省市：北京,11