一种清洗机器人系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种清洗机器人系统，包括清洗机器人、储水罐、给水泵站和牵引装置，储水罐通过给水泵站向清洗机器人输送水；牵引装置带动清洗机器人在空间内移动；清洗机器人包括清洗机体、喷杆和喷嘴，清洗机体的正面设有转轴，喷杆的中间和转轴连接，且清洗机体上开设有为喷杆注水的注水口，喷杆的两端均设置有喷嘴，喷嘴和喷杆连通，喷杆两端设置的喷嘴对喷杆的反向推力构成喷杆的扭矩。本实用新型专利技术的有益效果为：通过喷嘴将高压水流喷射出，喷射出的高压水流产生了带动喷杆转动的反向推力，从而构成喷杆的扭矩，带动喷杆做圆周运动，旋转的喷杆带动喷嘴喷射出的高压水流形成圆形的清洗面，扩大了清洗的面积，提高了清洗效率。

A cleaning robot system

The utility model relates to a cleaning robot system, including cleaning robot, storage tank, pump station and traction device, conveying water to the storage tank cleaning robot through the pump station; the traction device drives the cleaning robot in space; cleaning robot includes a cleaning body, a spray rod and cleaning nozzle, positive body is provided with a rotating shaft. The intermediate shaft and the connecting rod and the cleaning spray, injection nozzle body provided for water spray rod, both ends of the spray rod are provided with a nozzle, the nozzle and the spray rod is communicated, spray nozzle are arranged at both ends of the spray rod rod anti thrust form spray rod torque. The utility model has the advantages that: through the nozzle ejects high-pressure water, high pressure water jet to produce the reverse thrust lever driven spray, which spray rod torque to drive the spray rod circle, spray rod rotating high-pressure water jet nozzle is driven from the formation of the cleaning surface round, expand the the cleaning of the area, improve the cleaning efficiency.

【技术实现步骤摘要】
一种清洗机器人系统
本技术属于机器人
，尤其涉及一种清洗机器人系统，该机器人系统主要用于建筑物的清洗作业。
技术介绍
随着科技的进步，高层建筑物越来越多，对于高层建筑物的清洗多采用悬空作业的方式，将清洗人员悬挂在半空中对建筑物外表面进行人工清洗作业，需要花费大量的人力、物力来完成清洗作业，不仅清洗效率低，清洗成本高，而且安全性能较差，极易发生安全事故。而且，高层建筑物的外表面常常沾有很多顽固污垢，采用常温水难以将其清洗掉，增加了清洗人员的清洁难度、清洗效率低。鉴于此，有必要提出一种清洗速度快、安全性能高的清洗机器人以及一种能够将水加热的给水泵站向清洗机器人提供热水，以便能够快速、高效的完成清洗作业。
技术实现思路
本技术提供了一种清洗机器人系统，通过喷嘴将高压水流喷射出，喷射出的高压水流产生了带动喷杆转动的反向推力，从而构成喷杆的扭矩，带动喷杆做圆周运动，旋转的喷杆带动喷嘴喷射出的高压水流形成圆形的清洗面，高压冲洗建筑的表面，扩大了清洗的面积，提高了清洗效率，不需要人工清洗。本技术的技术方案为：一种清洗机器人系统，包括清洗机器人、储水罐、给水泵站和牵引装置，所述储水罐通过所述给水泵站向所述清洗机器人输送水；所述牵引装置带动所述清洗机器人在空间内移动；所述清洗机器人包括清洗机体、喷杆和喷嘴，所述清洗机体的正面设有转轴，所述喷杆的中间和所述转轴连接，且所述清洗机体上开设有为所述喷杆注水的注水口，所述喷杆的两端均设置有所述喷嘴，所述喷嘴和所述喷杆连通，所述喷杆两端设置的所述喷嘴反向喷水对所述喷杆形成的反向推力构成所述喷杆的扭矩。通过给水泵站将储水罐内的水输送至喷杆，并通过喷嘴喷射出，喷射出的高压水流产生了带动喷杆转动的反向推力，从而构成所述喷杆的扭矩，带动喷杆做圆周运动，旋转的喷杆带动喷嘴喷射出的高压水流形成圆形的清洗面，高压冲洗建筑的表面，扩大了清洗的面积，提高了清洗效率，不需要人工清洗。进一步的，所述转轴位于所述清洗机体正面的中心位置，且所述喷杆的中点与所述转轴连接。进一步的，所述喷嘴包括第一喷嘴和第二喷嘴，所述第一喷嘴和所述第二喷嘴分别设置在所述喷杆的两端，所述第一喷嘴和所述第二喷嘴在竖直方向的分力方向相反，两个喷嘴的喷射方向不同，使得两个喷嘴高速喷出的水流会带动喷杆快速旋转，旋转的喷杆带动两个喷嘴喷射出的高压水形成一个圆形的清洗面，提高了清洗效率。所述第一喷嘴和所述第二喷嘴上均设有多个喷孔，高压水通过喷孔喷射出雾状水流，扩大了清洗的面积，提高了清洗效率。进一步的，所述清洗机器人还包括提升连接扣、牵引框架和多个导向块；所述提升连接扣和所述牵引框架均设置在所述清洗机体上；所有的所述导向块均设置在所述牵引框架背离所述清洗机体的一侧，所有的所述导向块均与所述牵引框架可拆卸固定连接，所有的所述导向块朝向所述牵引框架的一侧设有凹槽，所述凹槽贯穿所述导向块的两侧；所述提升连接扣、所述导向块与所述牵引装置连接，带动所述清洗机体在空间内移动，并防止所述清洗机体高空坠落，避免了安全事故的发生。进一步的，所述清洗机器人还包括平衡杆和两个平衡球，所述平衡杆水平设置在所述牵引框架上，且所述平衡杆的两端关于所述清洗机体的中心轴对称设置，所述两个平衡球对称设置在所述平衡杆的两端，使得机器人在空中能够保持平衡。进一步的，所述清洗机器人还包括反推装置和第一控制器，所述反推装置和所述第一控制器均设置在所述牵引框架上，所述反推装置和所述第一控制器电连接，所述反推装置在水平方向作用于所述清洗机体的作用力与所述喷嘴在水平方向作用于所述清洗机体的作用力的方向相反。当喷嘴喷射出高压水时，会产生一个与喷射方向相反的作用力，使得清洗机体远离建筑物，超过了有效清洗范围，降低了清洗机体的有效清洗效率；通过反推装置给清洗机体提供与喷嘴的喷射方向相同的作用力，以抵消喷嘴喷射出高压水时产生的与喷射方向相反的作用力，使得清洗机体始终保持在有效的清洗范围内。进一步的，所述给水泵站包括给水机体、输送装置、加热装置和燃料罐；所述输送装置、所述加热装置和所述燃料罐均设置于所述给水机体上；所述储水罐通过所述输送装置与所述加热装置的进水口连接，所述加热装置的出水口通过管道与所述清洗机体的注水口连接；所述燃料罐向所述加热装置输送燃料。通过加热装置将水加热，再将热水输送给清洗机器人使用，便于清洗机器人快速、高效的完成清洗作业，提高了清洁效率；并通过压力传感器及时监测输送装置的输送压力，并将压力信号传递给第一控制器，通过第一控制器调节反推装置的输出功率，从而使得反推装置用于提供的作用力与所述喷射装置在水平方向的作用力相匹配，使得清洗机器人始终保持在有效的清洗范围内。进一步的，所述加热装置包括本体、输送盘管、炉头和风机；所述本体内具有加热腔室，所述输送盘管设置在所述加热腔室内，所述输送盘管的进水口作为所述加热装置的进水口和所述输送装置连接，所述输送盘管的出水口作为所述加热装置的出水口通过管道与所述清洗机体的注水口连接，所述输送盘管的进水口位于所述输送盘管的出水口的下方；所述炉头设置在所述加热腔室的底部，所述炉头与所述燃料罐连接；所述风机设置于所述本体的底部，所述风机通过所述本体底部的风口向所述本体的内部输送空气。通过输送装置将水输送至输送盘管内，水通过输送盘管与加热腔室内燃料燃烧产生的热量进行热交换，从而将输送盘管内的水加热。燃料在燃烧口处燃烧，并通过风机调节火的旺度。进一步的，所述给水泵站上还设有压力传感器，所述压力传感器和所述第一控制器电连接。进一步的，所述储水罐和所述输送装置之间还设有软化水处理器，用于降低所述储水罐内水的硬度。通过软化水处理器对储水罐内的水进行过滤，将水的硬度降低到0.6mmol/L以内，这样的软水擦洗的玻璃没有印记。进一步的，还包括第一防护件和第二防护件，所述清洗机体的顶部和/或所述清洗机体的底部设有所述第一防护件，避免了清洗机器人在移动的过程中，直接与外物直接碰撞，起到了保护清洗机器人的作用。所述第二防护件罩设在所述给水机体上，不仅起到了保护给水泵站的目的，而且能够将给水泵站产生的噪音隔离，降低了噪音污染，改善工作环境，便于给燃料罐充装燃料。本技术的有益效果为：通过给水泵站将储水罐内的水输送至喷杆，并通过喷嘴喷射出，喷射出的高压水流产生了带动喷杆转动的反向推力，从而构成所述喷杆的扭矩，带动喷杆做圆周运动，旋转的喷杆带动喷嘴喷射出的高压水流形成圆形的清洗面，高压冲洗建筑的表面，扩大了清洗的面积，提高了清洗效率，不需要人工清洗。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本技术一实施例的使用状态示意图；图2是本技术清洗机器人一实施例的结构示意图；图3是本技术清洗机器人一实施例的正视图；图4是本技术清洗机器人一实施例的侧视图；图5是本技术导向块一实施例的结构示意图；图6是本技术给水泵站一实施例的第一状态结构示意图；图7是本技术给水泵站一实施例的第二状态结构示意图；图本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种清洗机器人系统，其特征在于：包括清洗机器人(1)、储水罐(2)、给水泵站(3)和牵引装置，所述储水罐(2)通过所述给水泵站(3)向所述清洗机器人(1)输送水；所述牵引装置带动所述清洗机器人(1)在空间内移动；所述清洗机器人(1)包括清洗机体(11)、喷杆(12)和喷嘴(13)，所述清洗机体(11)的正面设有转轴，所述喷杆(12)的中间和所述转轴连接，且所述清洗机体(11)上开设有为所述喷杆(12)注水的注水口(111)，所述喷杆(12)的两端均设置有所述喷嘴(13)，所述喷嘴(13)和所述喷杆(12)连通，所述喷杆(12)两端设置的所述喷嘴(13)反向喷水对所述喷杆(12)形成的反向推力构成所述喷杆(12)的扭矩。

【技术特征摘要】
1.一种清洗机器人系统，其特征在于：包括清洗机器人(1)、储水罐(2)、给水泵站(3)和牵引装置，所述储水罐(2)通过所述给水泵站(3)向所述清洗机器人(1)输送水；所述牵引装置带动所述清洗机器人(1)在空间内移动；所述清洗机器人(1)包括清洗机体(11)、喷杆(12)和喷嘴(13)，所述清洗机体(11)的正面设有转轴，所述喷杆(12)的中间和所述转轴连接，且所述清洗机体(11)上开设有为所述喷杆(12)注水的注水口(111)，所述喷杆(12)的两端均设置有所述喷嘴(13)，所述喷嘴(13)和所述喷杆(12)连通，所述喷杆(12)两端设置的所述喷嘴(13)反向喷水对所述喷杆(12)形成的反向推力构成所述喷杆(12)的扭矩。2.根据权利要求1所述的一种清洗机器人系统，其特征在于：所述喷嘴(13)包括第一喷嘴(131)和第二喷嘴(132)，所述第一喷嘴(131)和所述第二喷嘴(132)分别设置在所述喷杆(12)的两端，所述第一喷嘴(131)和所述第二喷嘴(132)在竖直方向的分力方向相反。3.根据权利要求1所述的一种清洗机器人系统，其特征在于：所述清洗机器人(1)还包括提升连接扣(14)、牵引框架(15)和多个导向块(151)；所述提升连接扣(14)和所述牵引框架(15)均设置在所述清洗机体(11)上；所有的所述导向块(151)均设置在所述牵引框架(15)背离所述清洗机体(11)的一侧，所有的所述导向块(151)均与所述牵引框架(15)可拆卸固定连接，所有的所述导向块(151)朝向所述牵引框架(15)的一侧设有凹槽(152)，所述凹槽(152)贯穿所述导向块(151)的两侧；所述提升连接扣(14)、所述导向块(151)与所述牵引装置连接。4.根据权利要求3所述的一种清洗机器人系统，其特征在于：所述清洗机器人(1)还包括平衡杆(16)和两个平衡球(17)，所述平衡杆(16)水平设置在所述牵引框架(15)上，且所述平衡杆(16)的两端关于所述清洗机体(11)的中心轴对称设置，所述两个平衡球(17)对称设置在所述平衡杆(16)的两端。5.根据权利要求3所述的一种清洗机器人系统，其特征在于：所述清洗机器人(1)还包括反推装置(18)和第一控制器(19)，所述反推装置(18)和所述第一控制器(19)均设置在所述牵引框架(15...

【专利技术属性】
技术研发人员：葛亮，
申请(专利权)人：烟台海特林自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：山东,37