一种室内导航定位的方法、系统以及相关设备技术方案

本发明专利技术实施例公开一种室内导航定位的方法、系统以及相关设备，其中方法包括：待定位设备通过至少两个声波接收器接收导航设备周期性发送的第一声波，并对各声波接收器分别接收到的第一声波对应的当前接收时间参数进行计算，以得到接收时间差异值，并根据第一声波对应的当前接收时间参数与历史接收时间参数，确定当前方向判断规则，并根据接收时间差异值以及当前方向判断规则确定与导航设备之间的相对方向，并发送与相对方向相关联的第二声波到导航设备，以使导航设备根据第二声波将导航路线显示为所述相对方向。采用本发明专利技术，可以降低室内定位的实现成本。

A method, system and related equipment for indoor navigation and positioning

Method, the embodiment of the invention discloses an indoor navigation system and related equipment, wherein the method comprises the following steps: to be positioning equipment through at least two acoustic receiver navigation equipment periodically sending the first wave, calculate the current received first time parameters and the corresponding acoustic acoustic receivers respectively received, to be received the time difference, and according to the first wave corresponding to the current received time parameter and receiving time history parameters, determine the current direction judgment rules, and according to the relative time difference between the current value and direction of the receiving direction between the judge rules and navigation equipment, and send the relevant and relative direction with second sound waves into the navigation device to make navigation according to the second acoustic equipment will display the navigation route for relative direction. This invention can reduce the cost of indoor positioning.

【技术实现步骤摘要】
一种室内导航定位的方法、系统以及相关设备
本专利技术涉及定位
，尤其涉及一种室内导航定位的方法、系统以及相关设备。
技术介绍
在室内环境无法使用卫星定位时，使用室内定位技术作为卫星定位的辅助定位，可以解决卫星信号到达地面时较弱、不能穿透建筑物的问题，使得室内定位逐渐成为LBS(LocationBasedService，基于位置服务)服务的新热点，特别是针对室内停车场导航场景。目前主要有基于iBeacon(必肯)的室内定位、基于UWB(UltraWideband，超宽带)的室内定位等等。其中，基于iBeacon的室内定位需要进行iBeacon部署，其部署成本比较高；而基于UWB的室内定位需要设备集成UWB标签，从而导致设备成本增加。由此可见，目前的室内定位所存在的问题主要实现成本高，即需要预先进行网络部署或额外增加设备成本。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种室内导航定位的方法、系统以及相关设备，可以降低室内定位的实现成本。本专利技术第一方面提供了一种室内导航定位的方法，包括：待定位设备通过至少两个声波接收器接收导航设备周期性发送的第一声波，并对各声波接收器分别接收到的所述第一声波对应的当前接收时间参数进行计算，以得到接收时间差异值；所述第一声波的频率为所述待定位设备可识别的频率；根据所述第一声波对应的所述当前接收时间参数与历史接收时间参数，确定当前方向判断规则；根据所述接收时间差异值以及所述当前方向判断规则确定与所述导航设备之间的相对方向，并发送与所述相对方向相关联的第二声波到所述导航设备，以使所述导航设备根据所述第二声波将导航路线显示为所述相对方向；所述第二声波的频率为所述导航设备可识别的频率。以在室内停车场中找车的场景为例，假设汽车位于用户的左前方(该用户面向汽车)，且在汽车的右侧(这里的右侧为该用户视觉的右侧)安装有声波接收器A，在汽车的左侧(这里的左侧为该用户视觉的左侧)安装有声波接收器B，当用户操作所述导航设备发送所述第一声波时，声波接收器A将会比声波接收器B先接收到所述第一声波，假设声波接收器A接收到所述第一声波的时刻为t1，声波接收器B接收到所述第一声波的时刻为t2，可见t1-t2的值(即所述接收时间差异值)为负数，因此，此时可以确定当前方向判断规则为：若所述接收时间差异值为负数，则所述相对方向为左前方，若所述接收时间差异值为正数，则所述相对方向为右前方。由于通过设备上已有的声波收发能力即可实现对设备的定位导航，所以无需再进行网络部署、也无需额外增加设备成本，从而可以降低室内定位的实现成本。在第一种可能的实施方式中，所述第一声波是由所述导航设备周期性发出的且具有固定频率值的声波；所述当前方向判断规则包括所述接收时间差异值与所述相对方向之间的映射关系；所述根据所述第一声波对应的所述当前接收时间参数与历史接收时间参数，确定当前方向判断规则，包括：对所述第一声波对应的当前接收时间参数与历史接收时间参数进行分析计算，以得到所述各声波接收器分别对应的第一声波接收时间间隔，并判断所述各声波接收器分别对应的第一声波接收时间间隔是否均在扩大；若判断为是，则对前一次接收到所述第一声波时所使用的方向判断规则进行修正，并将修正后的方向判断规则确定为所述当前方向判断规则；若判断为否，则将前一次接收到所述第一声波时所使用的方向判断规则确定为所述当前方向判断规则。通过不断修正当前方向判断规则，可以更准确的引导用户找到待定位设备。例如，假设前一次接收到所述第一声波时所使用的方向判断规则为：若所述接收时间差异值为负数，则所述相对方向为左前方，若所述接收时间差异值为正数，则所述相对方向为右前方；而当前检测出各第一声波接收时间间隔均在扩大，说明用户此时所行走的路线正在远离所述待定位设备，因此，可以对前一次接收到所述第一声波时所使用的方向判断规则进行修正，并将修正后的方向判断规则确定为所述当前方向判断规则，因此，所述当前方向判断规则可以为：若所述接收时间差异值为负数，则所述相对方向为右前方，若所述接收时间差异值为正数，则所述相对方向为左前方。结合第一方面，在第二种可能的实现方式中，所述待定位设备通过至少两个声波接收器接收导航设备周期性发送的第一声波，并对各声波接收器分别接收到的所述第一声波对应的当前接收时间参数进行计算，以得到接收时间差异值，包括：所述待定位设备通过至少两个声波接收器接收导航设备周期性发送的第一声波，并判断接收到的所述第一声波的频率是否与预设的频率值相匹配；若判断为否，则停止对所述第一声波进行响应；若判断为是，则对各声波接收器分别接收到的所述第一声波对应的当前接收时间参数进行计算，以得到接收时间差异值。用户可以对所述待定位设备和所述导航设备预设所述第一声波的频率值，使得所述待定位设备和所述导航设备之间可以通过具有该预设频率值的所述第一声波进行相互反馈，以避免其他导航设备的声波对所述待定位设备造成干扰。本专利技术第二方面提供了一种室内导航定位的方法，包括：导航设备周期性发送第一声波到待定位设备，以使所述待定位设备根据所述第一声波反馈第二声波到所述导航设备；所述第一声波的频率为所述待定位设备可识别的频率；所述第二声波的频率为所述导航设备可识别的频率；通过至少两个声波接收器接收所述待定位设备发送的所述第二声波，并对各声波接收器分别接收到的所述第二声波对应的当前接收时间参数进行计算，以得到接收时间差异值；根据所述第二声波对应的所述当前接收时间参数与历史接收时间参数，确定当前方向判断规则；根据所述接收时间差异值以及所述当前方向判断规则确定与所述导航设备之间的相对方向，并将导航路线显示为所述相对方向。以在室内停车场中找车的场景为例，假设汽车位于用户的左前方(该用户面向汽车)，且在用户手表的右侧(这里的右侧为该用户视觉的右侧)安装有声波接收器A，在用户手表的左侧(这里的左侧为该用户视觉的左侧)安装有声波接收器B，当用户操作用户手表发送所述第一声波时，汽车可以根据所述第一声波反馈第二声波到用户手表，此时，声波接收器B将会比声波接收器A先接收到所述第二声波，假设声波接收器A接收到所述第二声波的时刻为t1，声波接收器B接收到所述第二声波的时刻为t2，可见t1-t2的值(即所述接收时间差异值)为正数，因此，可以确定所述当前方向判断规则为：若所述接收时间差异值为负数，则所述相对方向为右前方，若所述接收时间差异值为正数，则所述相对方向为左前方。由于通过设备上已有的声波收发能力即可实现对设备的定位导航，所以无需再进行网络部署、也无需额外增加设备成本，从而可以降低室内定位的实现成本。在第一种可能的实施方式中，所述第一声波是由所述导航设备周期性发出的且具有固定频率值的声波；所述当前方向判断规则包括所述接收时间差异值与所述相对方向之间的映射关系；所述根据所述第二声波对应的所述当前接收时间参数与历史接收时间参数，确定当前方向判断规则，包括：对所述第二声波对应的当前接收时间参数与历史接收时间参数进行分析计算，以得到所述各声波接收器分别对应的第二声波接收时间间隔，并判断所述各声波接收器分别对应的第二声波接收时间间隔是否均在扩大；若判断为是，则对前一次接收到所述第二声波时所使用的方向判断规则进行修正，并将修正后的方向判断规则确定为所述当前方向判断本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种室内导航定位的方法，其特征在于，包括：待定位设备通过至少两个声波接收器接收导航设备周期性发送的第一声波，并对各声波接收器分别接收到的所述第一声波对应的当前接收时间参数进行计算，以得到接收时间差异值；所述第一声波的频率为所述待定位设备可识别的频率；根据所述第一声波对应的所述当前接收时间参数与历史接收时间参数，确定当前方向判断规则；根据所述接收时间差异值以及所述当前方向判断规则确定与所述导航设备之间的相对方向，并发送与所述相对方向相关联的第二声波到所述导航设备，以使所述导航设备根据所述第二声波将导航路线显示为所述相对方向；所述第二声波的频率为所述导航设备可识别的频率。

【技术特征摘要】
1.一种室内导航定位的方法，其特征在于，包括：待定位设备通过至少两个声波接收器接收导航设备周期性发送的第一声波，并对各声波接收器分别接收到的所述第一声波对应的当前接收时间参数进行计算，以得到接收时间差异值；所述第一声波的频率为所述待定位设备可识别的频率；根据所述第一声波对应的所述当前接收时间参数与历史接收时间参数，确定当前方向判断规则；根据所述接收时间差异值以及所述当前方向判断规则确定与所述导航设备之间的相对方向，并发送与所述相对方向相关联的第二声波到所述导航设备，以使所述导航设备根据所述第二声波将导航路线显示为所述相对方向；所述第二声波的频率为所述导航设备可识别的频率。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一声波是由所述导航设备周期性发出的且具有固定频率值的声波；所述当前方向判断规则包括所述接收时间差异值与所述相对方向之间的映射关系；所述根据所述第一声波对应的所述当前接收时间参数与历史接收时间参数，确定当前方向判断规则，包括：对所述第一声波对应的当前接收时间参数与历史接收时间参数进行分析计算，以得到所述各声波接收器分别对应的第一声波接收时间间隔，并判断所述各声波接收器分别对应的第一声波接收时间间隔是否均在扩大；若判断为是，则对前一次接收到所述第一声波时所使用的方向判断规则进行修正，并将修正后的方向判断规则确定为所述当前方向判断规则；若判断为否，则将前一次接收到所述第一声波时所使用的方向判断规则确定为所述当前方向判断规则。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待定位设备通过至少两个声波接收器接收导航设备周期性发送的第一声波，并对各声波接收器分别接收到的所述第一声波对应的当前接收时间参数进行计算，以得到接收时间差异值，包括：所述待定位设备通过至少两个声波接收器接收导航设备周期性发送的第一声波，并判断接收到的所述第一声波的频率是否与预设的频率值相匹配；若判断为否，则停止对所述第一声波进行响应；若判断为是，则对各声波接收器分别接收到的所述第一声波对应的当前接收时间参数进行计算，以得到接收时间差异值。4.一种室内导航定位的方法，其特征在于，包括：导航设备周期性发送第一声波到待定位设备，以使所述待定位设备根据所述第一声波反馈第二声波到所述导航设备；所述第一声波的频率为所述待定位设备可识别的频率；所述第二声波的频率为所述导航设备可识别的频率；通过至少两个声波接收器接收所述待定位设备发送的所述第二声波，并对各声波接收器分别接收到的所述第二声波对应的当前接收时间参数进行计算，以得到接收时间差异值；根据所述第二声波对应的所述当前接收时间参数与历史接收时间参数，确定当前方向判断规则；根据所述接收时间差异值以及所述当前方向判断规则确定与所述导航设备之间的相对方向，并将导航路线显示为所述相对方向。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一声波是由所述导航设备周期性发出的且具有固定频率值的声波；所述当前方向判断规则包括所述接收时间差异值与所述相对方向之间的映射关系；所述根据所述第二声波对应的所述当前接收时间参数与历史接收时间参数，确定当前方向判断规则，包括：对所述第二声波对应的当前接收时间参数与历史接收时间参数进行分析计算，以得到所述各声波接收器分别对应的第二声波接收时间间隔，并判断所述各声波接收器分别对应的第二声波接收时间间隔是否均在扩大；若判断为是，则对前一次接收到所述第二声波时所使用的方向判断规则进行修正，并将修正后的方向判断规则确定为所述当前方向判断规则；若判断为否，则将前一次接收到所述第二声波时所使用的方向判断规则确定为所述当前方向判断规则。6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述通过至少两个声波接收器接收所述待定位设备发送的所述第二声波，并对各声波接收器分别接收到的所述第二声波对应的当前接收时间参数进行计算，以得到接收时间差异值，包括：通过至少两个声波接收器接收所述待定位设备发送的所述第二声波，并判断接收到的所述第二声波的频率是否与预设的频率值相匹配；若判断为否，则停止对所述第二声波进行响应；若判断为是，则对各声波接收器分别接收到的所述第二声波对应的当前接收时间参数进行计算，以得到接收时间差异值。7.一种待定位设备，其特征在于，包括：至少两个声波接收模块，用于分别接收导航设备周期性发送的第一声波；所述第一声波的频率为所述待定位设备可识别的频率；处理模块，用于对各声波接收模块分别接收到的所述第一声波对应的当前接收时间参数进行计算，以得到接收时间差异值；所述处理模块，用于根据所述第一声波对应的所述当前接收时间参数与历史接收时间参数，确定当前方向判断规则；所述处理模块，用于根据所述接收时间差异值以及所述当前方向判断规则确定与所述导航设备之间的相对方向；声波发送模块，用于发送与所述相对方向相关联的第二声波到所述导航设备，以使所述导航设备根据所述第二声波将导航路线显示为所述相对方向；所述第二声波的频率为所述导航设备可识别的频率。8.如权利要求7所述的待定位设备，其特征在于，所述第一声波是由所述导航设备周期性发出的且具有固定频率值的声波；所述当前方向判断规则包括所述接收时间差异值与所述相对方向之间的映射关系；所述处理模块用于根据所述第一声波对应的所述当前接收时间参数与历史接收时间参数，确定当前方向判断规则，具体包括：对所述第一声波对应的当前接收时间参数与历史接收时间参数进行分析计算，以得到所述各声波接收模块分别对应的第一声波接收时间间隔，并判断所述各声波接收模块分别对应的第一声波接收时间间隔是否均在扩大；若判断为是，则对前一次接收到所述第一声波时所使用的方向判断规则进行修正，并将修正后的方向判断规则确定为所述当前方向判断规则；若判断为否，则将前一次接收到所述第一声波时所使用的方向判断规则确定为所述当前方向判断规则。9.如权利要求7所述的待定位设备，其特征在于，所述处理模块用于对各声波接收模块分别接收到的所述第一声波对应的当前接收时间参数进行计算，以得到接收时间差异值，具体包括：判断接收到的所述第一声波的频率是否与预设的频率值相匹配；若判断为否，则停止对所述第一声波进行响应；若判断为是，则对各声波...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘海波，阳美文，
申请(专利权)人：华为终端东莞有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44