The invention relates to the harvesting field of greenhouse fruit and vegetable, in particular to a greenhouse tomato harvesting machine and a harvesting method. The harvester includes harvesting manipulator (1), wrist (2), telescopic arm (3), shoulder (4), waist (5), electric control box (6), collecting box (7), walking device (8) and vision system (9). The vision system involved in this method can identify string tomatoes automatically, determine tomato maturity and locate tomato strings, which is used to provide information for picking points for robotic arms and realize the automation of harvesting institutions. The greenhouse tomato harvester of the invention has three degrees of freedom, which can drive the manipulator to reach any position in a certain space range. Its manipulator can pick and clamp tomatoes at the same time, so as to reduce operation procedures and improve work efficiency.
【技术实现步骤摘要】
一种温室串番茄采收机及采收方法
本专利技术涉及温室果蔬采收领域,尤其是涉及一种温室串番茄采收机及采收方法。
技术介绍
串番茄,又名穗番茄,是一类整穗成熟、成串收获上市的番茄品种,具有外观优美、品质优良、贮藏性好、货架寿命长等突出优点。由于其商品性能优良,深受广大消费者欢迎,栽培面积逐年增大。番茄采收劳动力需求突出,而超过30%的总成本消耗在雇佣生产人员上。因此,为了满足日益增长的市场需求和激烈的竞争,提高劳动力的生产效率、减少人力资源的支出是解决问题的一大关键。然而,在现有条件下,采收工人大多待遇不高,与此同时,随着城镇化建设的发展,农村劳动力大幅减少,这使得雇佣工人变得越来越困难。因此,研究番茄的机械化、自动化采收技术和装备是现代设施农业中的迫切需求。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对现有技术的不足,提供一种温室串番茄采收机,其具备高灵敏度和自由度。本专利技术的另一目的是针对现有技术的不足,提供一种温室串番茄采收方法,实现判断串番茄的成熟度、识别串番茄空间位置以及控制采收机械臂及刀具动作从而实现采收的功能。本专利技术解决技术问题所采用的方案是:一种温室串番茄采收机,包括采收机械手1、腕部2、伸缩臂3、肩部4、腰部5、电控箱6和视觉系统9;其中,所述采收机械手1包括第一电机11、第一丝杠12、第一连杆14、第二连杆15、手指16、机械手机架17、底座18以及采摘机械手外壳19。采摘机械手外壳19的后端固定在底座18上,并套于第一电机11、第一丝杠12、丝杠螺母13和第一连杆14外部。第一电机11固定于底座18上;第一电机11的输出端与第一丝杠12的后端连接 ...
【技术保护点】
一种温室串番茄采收机,其特征在于:包括采收机械手(1)、腕部(2)、伸缩臂(3)、肩部(4)、腰部(5)、电控箱(6)和视觉系统(9);其中,所述采收机械手(1)包括第一电机(11)、第一丝杠(12)、第一连杆(14)、第二连杆(15)、手指(16)、机械手机架(17)、底座(18)以及采摘机械手外壳(19);采摘机械手外壳(19)的后端固定在底座(18)上,并套于第一电机(11)、第一丝杠(12)、丝杠螺母(13)和第一连杆(14)外部;第一电机(11)固定于底座(18)上;第一电机(11)的输出端与第一丝杠(12)的后端连接,第一丝杠(12)的前端与第一丝杠螺母(13)可旋转地连接;所述机械手机架(17)包括机架底座和机架臂,机械手机架(17)的机架底座套于采摘机械手外壳(19)前端并固定;机架臂为两个,对称布置于机械手机架(17)的底座上;两机架臂之间有空隙,空隙内设置第二连杆(15)和手指(16);第一丝杠螺母(13)与第一连杆(14)的后部相连接,第一连杆(14)的前部穿过机械手机架(17)的机架底座与第二连杆(15)后端可旋转地相连;所述第二连杆(15)为两个;所述手指(1 ...
【技术特征摘要】
1.一种温室串番茄采收机,其特征在于:包括采收机械手(1)、腕部(2)、伸缩臂(3)、肩部(4)、腰部(5)、电控箱(6)和视觉系统(9);其中,所述采收机械手(1)包括第一电机(11)、第一丝杠(12)、第一连杆(14)、第二连杆(15)、手指(16)、机械手机架(17)、底座(18)以及采摘机械手外壳(19);采摘机械手外壳(19)的后端固定在底座(18)上,并套于第一电机(11)、第一丝杠(12)、丝杠螺母(13)和第一连杆(14)外部;第一电机(11)固定于底座(18)上;第一电机(11)的输出端与第一丝杠(12)的后端连接,第一丝杠(12)的前端与第一丝杠螺母(13)可旋转地连接;所述机械手机架(17)包括机架底座和机架臂,机械手机架(17)的机架底座套于采摘机械手外壳(19)前端并固定;机架臂为两个,对称布置于机械手机架(17)的底座上;两机架臂之间有空隙,空隙内设置第二连杆(15)和手指(16);第一丝杠螺母(13)与第一连杆(14)的后部相连接,第一连杆(14)的前部穿过机械手机架(17)的机架底座与第二连杆(15)后端可旋转地相连;所述第二连杆(15)为两个;所述手指(16)包括前端、中部和后端;手指(16)为两个,两个手指(16之)间对向交叉叠加布置,其中,位于上层的手指(16)前端为刀片(161),位于下层的手指(16)前端为垫片(162),手指(16)中部与机械手机架(17)的机架臂连接;所述手指(16)的后端与第二连杆(15)的前端可旋转地相连;腕部(2)包括第二电机(21)、第一行星减速器(22)和第一谐波减速器(23);第二电机(21)的输出端连接第一行星减速器(22)的输入端,第一行星减速器(22)的输出端连接第一谐波减速器(23)的输入端,第一谐波减速器(23)的输出端与采收机械手(1)的底座(18)固接,所述第二电机(21)和第一行星减速器(22)外部设有电机保护套(24),电机保护套(24)固定在第一谐波减速器(23)上;伸缩臂(3)包括第三电机(31)、小臂(34)、大臂(35)、第二丝杠(32)、第二丝杠螺母(33)、支撑套筒(36)、导向套筒(37)、连接法兰(39)和第二行星减速器(38);所述大臂(35)包括大臂底座和大臂筒状结构,大臂底座内设有第一齿轮和第二齿轮;大臂筒状结构内设置有第二丝杠(32)、第二丝杠螺母(33)、小臂(34)、导向套筒(37)以及连接法兰(39);所述第三电机(31)的输出端与第二行星减速器(38)的输入端连接,第二行星减速器(38)的输出轴与第一齿轮键连接;第一齿轮与第二齿轮啮合,第二齿轮与第二丝杠(32)的后端键连接;第二丝杠(32)的前端与丝杠螺母(33)相连;所述小臂(34)套于腕部(2)的电机保护套(24)和第一谐波减速器(23)外部;小臂(34)的后端通过连接法兰(39)与丝杠螺母(33)连接,连接处外部设置导向套筒(37);小臂(34)的前端与第一谐波减速器(23)的前端连接;肩部(4)包括第四电机(41)、轴承支座(42)、端盖(43)、第二谐波减速器(44)、第三行星减速器(47)、肩关节底座(45)和肩关节(46);所述肩关节(46)为一中间有孔的支撑结构;肩关节(46)左右两侧与轴承支座(42)可转动地连接;所述轴承支座(42)固定于肩关节底座(45)上,第二谐波减速器(44)的输出端与肩关节(46)相连,连接处设有端盖(43),第二谐波减速器(44)固定在端盖(43)上;第四电机(41)的输出端与第三行星减速器(47)的输入端连接,第三行星减速器(47)的输出端与第三谐波减速器(44...
【专利技术属性】
技术研发人员:张俊雄,苏润,袁挺,弓越,
申请(专利权)人:中国农业大学,
类型:发明
国别省市:北京,11
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