一种杆量控制的方法、装置及相关设备制造方法及图纸

一种杆量控制的方法、装置及相关设备，其中方法包括：获取由外部设备运动产生的杆量和由通过所述外部设备输入而产生的杆量；对所述运动产生的杆量和所述输入而产生的杆量进行融合，得到对飞行器的控制杆量。本发明专利技术可以实现多个控制杆量的自动融合，以及在多种控制模式、控制设备之间自动切换。

A method, device and related equipment for control of rod quantity

A method, device control rod and related equipment, wherein the method comprises: acquiring volume generated by the amount of rod rod movement and external equipment by the external input equipment produced by the amount of the rod; and the movement of the input rod caused by fusing to control rod the amount of aircraft. The invention can realize automatic fusion of multiple control rod quantities, and automatically switch between control modes and control equipment.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种杆量控制的方法、装置及相关设备
本专利技术涉及飞行控制
，尤其涉及一种杆量控制的方法、装置及相关设备。
技术介绍
目前，无人机(UnmannedAerialVehicle，UAV)的控制模式越来越丰富多样，包括：遥控器控制，手环、手表、视频眼镜等穿戴式设备控制，智能手机、平板电脑等移动终端控制，以及地面控制站控制等。用户可以选择自己喜欢的一种或多种控制模式对无人机进行控制，当然，当无人机控制系统中，存在多种控制设备对同一无人机进行控制时，用户也可以根据实际需求在多种控制模式之间进行切换现有的控制策略下，用户需通过手动操作才能实现控制模式或者控制设备之间的切换，用户体验不好。
技术实现思路
本专利技术实施例公开了一种杆量控制的方法、装置及相关设备，可以实现多个控制杆量的自动融合，以及在多种控制模式、控制设备之间自动切换。本专利技术实施例第一方面公开了一种杆量控制的方法，包括：获取由外部设备运动产生的杆量和由通过所述外部设备输入而产生的杆量。对所述运动产生的杆量和所述输入而产生的杆量进行融合，得到对飞行器的控制杆量。本专利技术实施例第二方面公开了一种杆量控制的装置，包括：获取模块，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种杆量控制的装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取由外部设备运动产生的杆量和由通过所述外部设备输入而产生的杆量；处理模块，用于对所述获取模块获取的所述运动产生的杆量和所述输入而产生的杆量进行融合，得到对飞行器的控制杆量。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种杆量控制的装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取由外部设备运动产生的杆量和由通过所述外部设备输入而产生的杆量；处理模块，用于对所述获取模块获取的所述运动产生的杆量和所述输入而产生的杆量进行融合，得到对飞行器的控制杆量。2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述输入而产生的杆量包括通过手表、手环、遥控器、智能手机、地面控制站中的一种或多种输入而产生的杆量。3.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于，所述处理模块，具体用于利用第一网络模型获取所述运动产生的杆量和所述输入而产生的杆量中每一个杆量对应的权重系数；所述处理模块，具体用于获取所述运动产生的杆量和所述输入而产生的杆量中每一个杆量与对应的权重系数之间的乘积，将所述乘积叠加获得叠加量，将所述叠加量作为对飞行器的控制杆量。4.根据权利要求3所示的装置，其特征在于，所述处理模块，具体用于将与所述外部设备运动相关联的参数和由通过所述外部设备输入而产生的杆量输入第一网络模型，获取所述运动产生的杆量和所述输入产生的杆量中每一个杆量对应的权重系数。5.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述处理模块，还用于将预设的权重系数组合作为所述第一网络模型的目标输出，将与所述权重系数组合对应的所述外部设备运动相关联的参数和所述输入而产生的杆量作为输入，来对所述第一网络模型进行训练。6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述处理模块，还用于在训练所述第一网络模型时，当与所述外部设备运动相关联的参数和所述输入而产生的杆量同时存在时，将除优先级最高的杆量以外的杆量对应的权重系数全部置零。7.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述获取模块，具体用于获取由所述外部设备运动产生的运动数据，根据所述运动数据获取在球体坐标系上对所述飞行器控制的切向速度杆量和径向速度杆量，将所述切向速度杆量和所述径向速度杆量转换到直角坐标系，得到所述由所述外部设备运动产生的杆量；其中，以特定参考点为所述球体坐标系的原点。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述特定参考点为外部设备。9.根据权利要求7或8所述的装置，其特征在于，所述获取模块，具体用于根据所述运动数据获取在所述飞行器的第一控制模式的控制量，根据所述第一控制模式的控制量得到所述切向速度杆量；所述获取模块，具体用于根据所述运动数据获取在所述飞行器的第二控制模式的控制量，根据所述第二控制模式的控制量得到所述径向速度杆量。10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第一控制模式的控制量为所述飞行器与所述特定参考点的连线和外部设备的运动传感器所规定的坐标系的某个轴线的轴向之间的夹角；所述第二控制模式的控制量为所述外部设备以所述某个轴线为轴转动的角度。11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第一控制模式的控制量为所述飞行器与所述特定参考点的连线和外部设备的运动传感器所规定的坐标系的某个轴线的轴向之间的夹角；所述第二控制模式的控制量为所述外部设备在所述某个轴线上的运动距离。12.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述获取模块，具体用于获取由所述外部设备运动产生的运动数据，利用第二网络模型获取所述运动数据对应的由所述外部设备运动产生的杆量。13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述获取模块，具体用于根据所述运动数据获取在所述飞行器的第一控制模式的控制量，将所述第一控制模式的控制量输入第二网络模型，得到在球体坐标系上对所述飞行器控制的切向速度杆量；所述获取模块，具体用于根据所述运动数据获取在所述飞行器的第二控制模式的控制量，将所述第二控制模式的控制量输入所述第二网络模型，得到在所述球体坐标系上对所述飞行器控制的径向速度杆量；所述获取模块，具体用于根据所述切向速度杆量和所述径向速度杆量得到所述运动产生的杆量；其中，以特定的参考点为所述球体坐标系的原点。14.根据权利要求3或12所述的装置，其特征在于，所述第一网络模型和所述第二网络模型为人工神经网络。15.一种杆量控制的方法，其特征在于，包括：获取由外部设备运动产生的杆量和由通过所述外部设备输入而产生的杆量；对所述运动产生的杆量和所述输入而产生的杆量进行融合，得到对飞行器的控制杆量。16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述输入而产生的杆量包括通过手表、手环、遥控器、智能手机、地面控制站中的一种或多种输入而产生的杆量。17.根据权利要求15或16所述的方法，其特征在于，所述对所述运动产生的杆量和所述输入而产生的杆量进行融合，得到对飞行器的控制杆量，包括：利用第一网络模型获取所述运动产生的杆量和所述输入而产生的杆量中每一个杆量对应的权重系数；获取所述运动产生的杆量和所述输入而产生的杆量中每一个杆量与对应的权重系数之间的乘积，将所述乘积叠加获得叠加量，将所述叠加量作为对飞行器的控制杆量。18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述利用第一网络模型获取所述运动产生的杆量和所述输入而产生的杆量中每一个杆量对应的权重系数，包括：将与所述外部设备运动相关联的参数和由通过所述外部设备输入而产生的杆量输入第一网络模型，获取所述运动产生的杆量和所述输入产生的杆量中每一个杆量对应的权重系数。19.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：将预设的权重系数组合作为所述第一网络模型的目标输出，将与所述权重系数组合对应的所述外部设备运动相关联的参数和所述输入而产生的杆量作为输入，来对所述第一网络模型进行训练。20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当与所述外部设备运动相关联的参数和所述输入而产生的杆量同时存在时，将除优先级最高的杆量以外的杆量对应的权重系数全部置零。21.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述获取由外部设备运动产生的杆量，包括：获取由所述外部设备运动产生的运动数据，根据所述运动数据获取在球体坐标系上对所述飞行器控制的切向速度杆量和径向速度杆量，将所述切向速度杆量和所述径向速度杆量转换到直角坐标系，得到所述由所述外部设备运动产生的杆量；其中，以特定参考点为所述球体坐标系的原点。22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述特定参考点为外部设备。23.根据权利要求21或22所述的方法，其特征在于，所述根据所述运动数据获取在球体坐标系上对所述飞行器控制的切向速度杆量和径向速度杆量，包括：根据所述运动数据获取在所述飞行器的第一控制模式的控制量，根据所述第一控制模式的控制量得到所述切向速度杆量；根据所述运动数据获取在所述飞行器的第二控制模式的控制量，根据所述第二控制模式的控制量得到所述径向速度杆量。24.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述第一控制模式的控制量为所述飞行器与所述特定参考点的连线和外部设备的运动传感器所规定的坐标系的某个轴线的轴向之间的夹角；所述第二控制模式的控制量为所述外部设备以所述某个轴线为轴转动的角度。25.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述第一控制模式的控制量为所述飞行器与所述特定参考点的连线和外部设备的运动传感器所规定的坐标系的某个轴线的轴向之间的夹角；所述第二控制模式的控制量为所述外部设备在所述某个轴线上的运动距离。26.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述获取由外部设备运动产生的杆量，包括：获取由所述外部设备运动产生的运动数据，利用第二网络模型获取所述运动数据对应的由所述外部设备运动产生的杆量。27.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，所述利用第二网络模型获取所述运动数据对应的由所述外部设备运动产生的杆量，包括：根据所述运动数据获取在所述飞行器的第一控制模式的控制量，将所述第一控制模式的控制量输入第二网络模型，得到在球体坐标系上对所述飞行器控制的切向速度杆量；根据所述运动数据获取在所述飞行器的第二控制模式的控制量，将所述第二控制模式的控制量输入所述第二网络模型，得到在球体坐标系上对所述飞行器控制的径向速度杆量；根据所述切向速度杆量和所述径向速度...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔健，钱杰，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44