方位角校准方法、装置、存储介质和计算机设备制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种方位角校准方法、装置、存储介质和计算机设备。所述方法包括：获取磁传感器检测到的磁场矢量；根据磁场矢量和相应的磁场强度，获取磁场矢量相应的初始方位角；检测当前旋转角速度；根据当前旋转角速度确定补偿角；根据补偿角和初始方位角，进行方位角校准。可以根据获取的磁场矢量和相应的磁场强度，来获取初始方位角，在没有对磁场矢量进行详细分析的情况下，获取精准的初始方位角，提高了获取初始方位角的效率。还可以获取移动终端当前的旋转角速度，获取补偿角，通过补偿角和初始方位角来校准方位角。从而在获取精准的初始方位角后，校准方位角，进而在获取精准的初始方位角效率提高的情况下，提高校准方位角的效率。

Azimuth calibration method, device, storage medium, and computer equipment

The invention relates to a method of azimuth calibration, a device, a storage medium and a computer device. The method comprises: obtaining the magnetic field vector magnetic sensor detected; according to the magnetic field vector and the corresponding magnetic field strength, magnetic field vector corresponding to obtain initial azimuth angle; detecting the current rotational speed; according to the angular velocity of rotation angle according to the determined compensation; compensation angle and azimuth angle, azimuth calibration. We can get the initial azimuth according to the acquired magnetic field vector and the corresponding magnetic field strength. Without the detailed analysis of the magnetic field vector, we can get the precise initial azimuth and improve the efficiency of obtaining the initial azimuth. The current rotation angle speed of the mobile terminal can be obtained, the compensation angle is obtained, and the azimuth is calibrated by the compensation angle and the initial azimuth angle. After obtaining the precise initial azimuth, the azimuth angle is calibrated, and the efficiency of the calibration azimuth is improved under the condition of obtaining the accurate initial azimuth efficiency.

【技术实现步骤摘要】
方位角校准方法、装置、存储介质和计算机设备
本专利技术涉及电子罗盘
，特别是涉及一种方位角校准方法、装置、存储介质和计算机设备。
技术介绍
目前，由于磁传感器容易受到附近磁场的影响，导致获取的方位角不准确。一般情况下，会对附近磁场进行详细分析，得到磁场的干扰情况，进而根据磁场的干扰情况来获取准确的方位角。然而，由于详细分析磁场需要复杂的计算，导致目前方位角校准效率很低。
技术实现思路
基于此，有必要针对校准方位角的处理过程繁琐，效率很低的问题，提供一种方位角校准方法、装置、存储介质和计算机设备。一种方位角校准方法，包括：获取磁传感器检测到的磁场矢量；根据所述磁场矢量和相应的磁场强度，获取所述磁场矢量相应的初始方位角；检测当前旋转角速度；根据所述当前旋转角速度确定补偿角；根据所述补偿角和所述初始方位角，进行方位角校准。在一个实施例中，所述根据所述磁场矢量和相应的磁场强度，获取所述磁场矢量相应的初始方位角，包括：获取加速度传感器检测到的重力矢量和/或陀螺仪检测到的旋转角速度；根据所述磁场矢量，结合所述重力矢量和/或所述陀螺仪检测到的旋转角速度，获取所述磁场矢量相应的方位角；根据所述磁场本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种方位角校准方法，包括：获取磁传感器检测到的磁场矢量；根据所述磁场矢量和相应的磁场强度，获取所述磁场矢量相应的初始方位角；检测当前旋转角速度；根据所述当前旋转角速度确定补偿角；根据所述补偿角和所述初始方位角，进行方位角校准。

【技术特征摘要】
1.一种方位角校准方法，包括：获取磁传感器检测到的磁场矢量；根据所述磁场矢量和相应的磁场强度，获取所述磁场矢量相应的初始方位角；检测当前旋转角速度；根据所述当前旋转角速度确定补偿角；根据所述补偿角和所述初始方位角，进行方位角校准。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述磁场矢量和相应的磁场强度，获取所述磁场矢量相应的初始方位角，包括：获取加速度传感器检测到的重力矢量和/或陀螺仪检测到的旋转角速度；根据所述磁场矢量，结合所述重力矢量和/或所述陀螺仪检测到的旋转角速度，获取所述磁场矢量相应的方位角；根据所述磁场矢量相应的磁场强度和方位角，选取满足高精度值的初始方位角。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述磁场矢量相应的磁场强度和方位角，选取满足高精度值的初始方位角，包括：检测所述磁场矢量当前磁场强度；保存所述磁场矢量当前磁场强度相应的方位角；根据所述当前磁场强度，确定所述方位角的精度值；判断所述方位角的精度值是否是高精度值；若是，则选取所述方位角为初始方位角；若否，则从已保存的历史磁场强度相应的方位角中，选取高精度值的方位角为初始方位角。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述磁场矢量，结合所述重力矢量和/或所述陀螺仪检测到的旋转角速度，获取所述磁场矢量相应的方位角，包括：分解所述磁场矢量，获得移动终端所在平面上相互垂直的两个轴向上的磁场矢量分值；分解所述重力矢量，获得所述移动终端相对于水平面的俯仰角和侧倾角；根据所述俯仰角和侧倾角校准所述移动终端所在平面上相互垂直的两个轴向上的磁场矢量分值，得到水平面上相互垂直的两个轴向上的磁场矢量分值；根据所述水平面上相互垂直的两个轴向上的磁场矢量分值，获取所述磁场矢量相应的方位角。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述磁场矢量，结合所述重力矢量和/或所述陀螺仪检测到的旋转角速度，获取所述磁场矢量相应的方位角，还包括：分解所述磁场矢量，获得移动终端所在平面上相互垂直的两个轴向上的磁场矢量分值；根据所述旋转角速度获得所述移动终端相对于水平面的俯仰角和侧倾角；根据所述俯仰角和侧倾角校准...

【专利技术属性】
技术研发人员：邱长平，
申请(专利权)人：深圳市万普拉斯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44