数据处理方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种数据处理方法和装置，涉及数据处理领域。其中的数据处理方法包括：获取罗盘的第一测量数据和第二测量数据；确定经过第一测量数据和第二测量数据的中点、并且垂直于第一测量数据和第二测量数据的连线的平面；将预先估计的罗盘中心位置向平面方向移动，获得本次估计的罗盘中心位置；采用本次估计的罗盘中心位置对罗盘采集的测量数据进行校准。通过假设第一测量数据和第二测量数据位于正球体的表面，令估计的罗盘中心位置向该正球体的球心所在的平面移动，可以使估计的罗盘中心位置接近真实的罗盘中心位置，并且可以针对任意时刻采集的测量数据进行处理，从而能够实时地对罗盘采集的测量数据进行估计，并且提高了测量的准确性。

Data processing method and apparatus

The invention discloses a data processing method and a device, relating to the field of data processing. The data processing method includes: the first measurement data and second measurement data acquisition compass; determine the plane passing through the point, the first second measurement data and measurement data and measurement data is perpendicular to the first and second data line; will center to pre estimate the compass to plane direction, the center position of the compass to obtain estimates the center position of the compass; the estimation for calibration of measurement data acquisition of compass. By assuming the first surface measurement data and the measurement data is located in the second sphere, plane mobile position estimation to compass located to the center of the sphere is the compass center can make the compass center position estimates close to the real, and can at any time measurement data acquisition processing, which can estimate the the measurement data acquisition of the compass in real time, and improves the accuracy of measurement.

【技术实现步骤摘要】
数据处理方法和装置
本专利技术涉及数据处理领域，特别涉及一种数据处理方法和装置。
技术介绍
磁罗盘是一组三轴正交的磁场感应传感器。通过感应地球磁场，磁罗盘提供了一组矢量，即一个三维数据。例如在无人机导航系统中，这组矢量可以用来辅助确定飞机的偏航角。由于磁罗盘的使用场景中往往有强磁场源，使磁罗盘容易收到干扰，从而使导航系统失去偏航角估计的准确性。为了适应不同的电磁环境或地理位置，往往需要进行较为复杂的磁罗盘校正操作。为了检测或消除磁罗盘受到的干扰，现有技术中主要采用以下方法。1.将陀螺仪和罗盘的测量值进行融合。其主要思想是利用陀螺仪测量角速度，以补偿受干扰情况下的罗盘读数。然而，这种方法仅能够在短时间内补偿罗盘的误差。如果长时间采用这种方法，罗盘的误差会累积，导致融合时出现偏差。2.采用两个或多个罗盘同时工作，将两个或多个罗盘的加权平均值作为有效的地磁场测量值。然而，如果两个或多个罗盘同时收到干扰，这种方法也会失效。3.通过计算罗盘的度数的模值来判断罗盘度数是否异常。即，如果罗盘的度数的模值不在预设范围内，则认为罗盘收到了其他磁场的干扰。然而，这种方式仅能够提供报警，但无法对罗盘进行校本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种数据处理方法，其特征在于，包括：获取罗盘的第一测量数据和第二测量数据，其中，所述第一测量数据和所述第二测量数据表示罗盘在不同测量位置的三个正交轴向上的磁场强度；确定经过所述第一测量数据和所述第二测量数据的中点、并且垂直于所述第一测量数据和所述第二测量数据的连线的平面；将预先估计的罗盘中心位置向所述平面方向移动，获得本次估计的罗盘中心位置；采用本次估计的罗盘中心位置对罗盘采集的测量数据进行校准。

【技术特征摘要】
1.一种数据处理方法，其特征在于，包括：获取罗盘的第一测量数据和第二测量数据，其中，所述第一测量数据和所述第二测量数据表示罗盘在不同测量位置的三个正交轴向上的磁场强度；确定经过所述第一测量数据和所述第二测量数据的中点、并且垂直于所述第一测量数据和所述第二测量数据的连线的平面；将预先估计的罗盘中心位置向所述平面方向移动，获得本次估计的罗盘中心位置；采用本次估计的罗盘中心位置对罗盘采集的测量数据进行校准。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，预先估计的罗盘中心位置向所述平面方向移动的幅度根据预先估计的罗盘中心位置到所述平面的距离以及收敛参数确定。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将预先估计的罗盘中心位置向所述平面方向移动，获得本次估计的罗盘中心位置包括：确定所述第一测量数据和所述第二测量数据的中点、以及所述平面的单位法向量，其中，所述单位法向量指向从第一测量数据到第二测量数据的方向；计算所述预先估计的罗盘中心位置和所述中点的差与所述单位法向量的内积；将预先估计的罗盘中心位置与移动幅度的差作为本次估计的罗盘中心位置，其中，所述移动幅度为收敛参数、所述内积和所述单位法向量的乘积。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一测量数据和所述第二测量数据之间的分散程度大于预设值。5.根据权利要求1或4所述的方法，其特征在于，所述获取罗盘的所述第一测量数据和所述第二测量数据包括：依次获取罗盘的第一测量数据和备选测量数据；将第一测量数据和备选测量数据分别与预先估计的罗盘中心位置连线；如果两条连线之间的夹角小于预设值，继续采集罗盘的测量数据以更新所述备选测量数据；如果两条连线之间的夹角大于或等于预设值，将所述备选测量数据作为第二测量数据。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述第一测量数据和所述第二测量数据进行尺度变换，其中，进行所述尺度变换时采用的尺度系数用于将椭球体上的点变换为正球体上的点。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将罗盘采集的测量数据减去所述本次估计的罗盘中心位置，以便完成对罗盘采集的测量数据的校准。8.一种数据处理装置，其特征在于，包括：数据获取模块，被配置为获取罗盘的第一测量数据和第二测量数据，其中，所述第一测量数据和所述第二测量数据表示罗盘在不同测量位置的三个正交轴向上的磁场强度；平面确定模块，被...

【专利技术属性】
技术研发人员：李大鹏，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11