车辆参考速度估计设备和方法技术

本公开涉及用于估计车辆参考速度(V)中的置信度的设备(1)。该设备包括控制器，所述控制器具有：电子处理器(21)，其具有用于接收至少一个第一车辆操作参数的电输入端；以及电子存储器装置(23)，其电耦接至电子处理器，并且具有存储于其中的指令。电子处理器(21)被配置成访问存储器装置(23)并且执行存储在其中的指令，使得电子处理器(21)可操作成监测至少一个第一车辆操作参数；并且计算表示车辆参考速度中的置信度的置信值(F1)，所述置信值(F1)根据车辆操作参数被计算。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆参考速度估计设备和方法
本公开涉及用于估计车辆参考速度的设备；结合车辆参考估计设备的车辆；以及估计车辆参考速度中的置信度的方法。
技术介绍
车辆的瞬时状态由车辆俯仰、车辆侧倾和车辆横摆的状态参数定义。车辆状态在车辆运动时例如由于车辆的加速/减速以及车辆行驶表面的坡度变化而连续变化。车载动态控制系统利用车辆状态来例如控制车辆的稳定性。在机动车辆领域中，已知使用惯性监测单元(IMU)来连续监测六自由度中的车辆加速度以监测车辆状态。期望的是从IMU获得更可靠的数据，并且潜在地通过减少其中加速度和速度被测量的自由度的数量来简化IMU。一种方法是使用所测量的动态参数来估计车辆状态。然而，由车辆传感器计算的全局状态估计对噪声敏感，并且在特定情况下易受高误差水平影响。可以使用信号滤波来减小这些情况下的下冲和过冲。然而，对于大的信噪比，需要强滤波，这导致在瞬态情况下的差的估计。正是在这种背景下，已经设想出了本专利技术。至少在特定实施方式中，本专利技术寻求克服或改善与已知车辆状态估计系统相关联的一些缺点。
技术实现思路
本专利技术的方面涉及用于估计车辆参考速度的设备；结合车辆参考估计设备的车辆；以及估计车辆参考速度的置信度的方法。根据本专利技术的另一方面，提供了一种用于估计车辆参考速度的置信度的设备，所述设备包括：控制器，包括电子处理器，所述电子处理器具有用于接收至少一个第一车辆操作参数的电输入端；电子存储器装置，电耦接至所述电子处理器并且具有存储于其中的指令；其中，所述电子处理器被配置成访问所述存储器装置并且执行存储在其中的指令，使得所述电子处理器可操作成：监测所述至少一个第一车辆操作参数；以及计算表示所述车辆参考速度中的所述置信度的置信值，所述置信值根据所述车辆操作参数被计算。控制器可以被配置成确定车辆操作参数的变化率；并且根据所确定的变化率计算置信值。控制器可以被配置成对所确定的变化率应用滤波器；并且根据经滤波的变化率来计算置信值。车辆操作参数可以包括车辆动态参数。车辆动态参数可以是纵向车辆加速度。车辆操作参数可以包括车辆控制输入。车辆控制输入可以是油门踏板位置或者制动踏板位置。车辆操作参数可以包括车辆的至少一个车轮的车轮滑移测量值。可以将车轮滑移测量值与查找表进行比较以生成置信值。控制器可以被配置成生成多个所述置信值，每个置信值根据不同的操作参数生成；并且其中，控制器被配置成选择表示车辆参考速度中的最低置信度的置信值。根据本专利技术的另一方面，提供了一种用于估计车辆参考速度的置信度的设备，所述设备包括：控制器，包括电子处理器，所述电子处理器具有用于接收第一车辆操作参数和第二车辆操作参数的电输入端；电子存储器装置，电耦接至所述电子处理器并且具有存储在其中的指令；其中，所述电子处理器被配置成：根据所述第一车辆操作参数来计算第一置信值；根据所述第二车辆操作参数来计算第二置信值；以及根据所计算的第一置信值和第二置信值中的表示所述车辆参考速度中的所述最低置信度的一个置信值来设置车辆参考置信值。第一车辆操作参数和/或所述第二车辆操作参数可以包括车辆动态参数。第一车辆操作参数和/或第二车辆操作参数可以包括车辆控制输入。车辆控制输入可以包括油门踏板位置信号或者制动压力踏板信号。控制器可以被配置成对第一和第二置信值进行归一化。第一和第二置信值可以例如通过施加增益被归一化。第一置信值可以与第一车辆操作参数成比例(正比或反比)；并且/或者第二置信值可以与第二车辆操作参数成比例(正比或反比)。控制器可以被配置成确定第一车辆操作参数的第一变化率，并且第一置信值可以根据所确定的第一变化率被计算。控制器可以被配置成确定第二车辆操作参数的第二变化率，并且第二置信值可以根据所确定的第二变化率被计算。控制器可以被配置成根据所确定的置信值设置信号滤波器的工作频率。信号滤波器可以是可变信号滤波器。信号滤波器可以是低通信号滤波器。控制器可以被配置成对至少第一车辆参考速度应用信号滤波器。第一车辆参考速度可以从第一源获得。车辆参考速度可以根据车辆的至少一个车轮的测量的车轮速度被确定。控制器可以被配置成对第二车辆参考速度应用信号滤波器。第二车辆参考速度可以从第二源获得。第二源可以包括所测量的纵向加速度信号。电子处理器可以被配置成将置信值输出至车辆动态控制器。根据本专利技术的另一方面，提供了一种车辆，包括如本文中所述的设备。根据本专利技术的又一方面，提供了一种确定车辆参考速度中的置信度的方法，所述方法包括：监测至少一个第一车辆操作参数；以及计算表示车辆参考速度中的置信度的置信值，所述置信值根据车辆操作参数被计算。该方法可以包括确定车辆操作参数的变化率；以及根据所确定的变化率来计算置信值。该方法可以包括对所确定的变化率应用滤波器；以及根据经滤波的变化率来计算置信值。车辆操作参数可以包括车辆动态参数。车辆动态参数可以是纵向车辆加速度。车辆操作参数可以包括车辆控制输入。车辆控制输入可以是油门踏板位置或者制动踏板位置。车辆操作参数可以包括至少一个车轮的车轮滑移测量值。车轮滑移测量值可以与查找表进行比较以生成置信值。该方法可以包括：生成多个所述置信值，每个置信值根据不同的操作参数来生成；以及选择表示车辆参考速度中的最低置信度的置信值。根据本专利技术的又一方面，提供了一种估计车辆参考速度中的置信度的方法，所述方法包括：根据第一车辆操作参数来计算第一置信值；根据第二车辆操作参数来计算第二置信值；以及根据所述第一和第二置信值中的表示所述车辆参考速度中的最低置信度的一个置信值来设置车辆参考置信值。第一车辆操作参数和/或所述第二车辆操作参数可以包括车辆动态参数。第一车辆操作参数和/或所述第二车辆操作参数可以包括车辆控制输入。控制器可以被配置成对第一置信值和/或第二置信值进行归一化。可以应用增益以对第一置信值和/或第二置信值进行归一化。第一置信值可以与第一车辆操作参数成比例(正比或反比)。第二置信值可以与第二车辆操作参数成比例(正比或反比)。该方法可以包括：确定第一车辆操作参数的第一变化率；以及根据所确定的第一变化率来计算第一置信值。该方法可以包括：确定第二车辆操作参数的第二变化率；以及根据所确定的第二变化率来计算第二置信值。控制器可以被配置成根据所确定的置信值来设置信号滤波器的工作频率。该方法可以包括对至少第一车辆参考速度应用信号滤波器。车辆参考速度可以根据所测量的车辆的至少一个车轮的车轮速度来确定。该方法可以包括对第二车辆参考速度应用信号滤波器。第二车辆参考速度可以从第二源获得。该方法可以包括将置信值输出至车辆动态控制器。本文所述的任何控制器或多个控制器可以适当地包括具有一个或更多个电子处理器的控制单元或计算装置。因此，该系统可以包括单个控制单元或电子控制器，或者替选地，控制器的不同功能可以在不同的控制单元或控制器中实施或被托管在其中。如本文所使用的，术语“控制器”或“控制单元”将被理解为包括单个控制单元或控制器以及统一操作的多个控制单元或控制器二者以提供任何所述控制功能。为了对控制器进行配置，可以提供适当的指令的集合，所述指令在被执行时使得所述控制单元或计算装置实现本文指定的控制技术。该组指令可以适当地嵌入在所述一个或更多个电子处理器中。可替选地，该组指令可以作为存储在与所述控制器相关联的一个本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于估计车辆参考速度中的置信度的设备，所述设备包括：控制器，其包括电子处理器，所述电子处理器具有用于接收至少一个第一车辆操作参数的电输入端；电子存储器装置，其电耦接至所述电子处理器，并且具有存储在其中的指令；其中，所述电子处理器被配置成访问所述存储器装置并且执行存储在其中的指令，使得所述电子处理器能够操作成：监测所述至少一个第一车辆操作参数；以及计算表示所述车辆参考速度中的置信度的置信值，所述置信值根据所述车辆操作参数被计算。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.03.03 GB 1503554.61.一种用于估计车辆参考速度中的置信度的设备，所述设备包括：控制器，其包括电子处理器，所述电子处理器具有用于接收至少一个第一车辆操作参数的电输入端；电子存储器装置，其电耦接至所述电子处理器，并且具有存储在其中的指令；其中，所述电子处理器被配置成访问所述存储器装置并且执行存储在其中的指令，使得所述电子处理器能够操作成：监测所述至少一个第一车辆操作参数；以及计算表示所述车辆参考速度中的置信度的置信值，所述置信值根据所述车辆操作参数被计算。2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述电子处理器被配置成将所述置信值输出至车辆动态控制器。3.根据权利要求1或2所述的设备，其中，所述控制器被配置成根据所确定的置信值来设置信号滤波器的工作频率。4.根据权利要求3所述的设备，其中，所述控制器被配置成对至少第一车辆参考速度应用所述信号滤波器。5.根据权利要求4所述的设备，所述车辆参考速度根据车辆的至少一个车轮的测量的车轮速度被确定。6.根据权利要求4或5所述的设备，其中，所述控制器被配置成对第二车辆参考速度应用所述信号滤波器。7.根据前述权利要求中的任一项所述的设备，其中，所述控制器被配置成：确定所述车辆操作参数的变化率；以及根据所确定的变化率来计算所述置信值。8.根据权利要求7所述的设备，其中，所述控制器被配置成：对所确定的变化率应用滤波器；以及根据经滤波的变化率来计算所述置信值。9.根据权利要求6、7或8中的任一项所述的设备，其中，所述车辆操作参数包括车辆动态参数。10.根据权利要求9所述的设备，其中，所述车辆动态参数是纵向车辆加速度。11.根据权利要求6、7或8中的任一项所述的设备，其中，所述车辆操作参数包括车辆控制输入。12.根据权利要求11所述的设备，其中，所述车辆控制输入是油门踏板位置或者制动踏板位置。13.根据权利要求1所述的设备，其中，所述车辆操作参数包括对所述车辆的至少一个车轮的车轮滑移测量值。14.根据权利要求13所述的设备，其中，将所述车轮滑移测量值与查找表进行比较以生成所述置信值。15.根据前述权利要求中的任一项所述的设备，其中，所述控制器被配置成生成多个所述置信值，每个置信值根据不同的操作参...

【专利技术属性】
技术研发人员：斯蒂芬·多克尔，胡安·赫雷拉，
申请(专利权)人：捷豹路虎有限公司，
类型：发明
国别省市：英国,GB