电动扫除机制造技术

提供一种可缩短扫除时间且可效率佳地根据扫除区域进行扫除的电动扫除机(11)。电动扫除机(11)包括本体壳体、驱动轮、扫除部(22)、提取机构(77)及控制机构(27)。驱动轮使本体壳体能够移行。扫除部(22)对地面进行扫除。提取机构(77)提取本体壳体的周边的特征点。控制机构(27)通过控制驱动轮的驱动而使本体壳体自主移行。控制机构(27)在扫除开始时通过对由提取机构(77)提取的特征点与对应于预先记忆的扫除区域的特征点进行比较，以确定当前的扫除区域。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】电动扫除机
本专利技术的实施例涉及一种能够自主移行的电动扫除机。
技术介绍
从前，已知有一边在作为被扫除面的地面上进行自主移行，一边对地面进行扫除的所谓自主移行型的电动扫除机(扫除机器人)。此种电动扫除机预先记忆要扫除的房间的布局，或者暂且在房间内部进行移行以记忆布局，并对应于所记忆的布局设定最佳移行路径，从而一边沿所述移行路径进行移行一边进行扫除。然而，若要扫除的房间发生变化，则所记忆的房间布局与要扫除的房间的布局不同，因此必须记忆新的布局并制成移行路径。此时，由于实际对房间进行扫除时的动作与用于记忆房间布局的动作大不相同，若电动扫除机在每次要扫除的房间发生变化时均制成移行路径，则不仅需要时间，扫除效率也下降。[现有技术文献][专利文献][专利文献1]日本专利特开平8-16241号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题本专利技术所要解决的问题在于提供一种可缩短扫除时间、且可效率佳地根据扫除区域进行扫除的电动扫除机。解决问题的技术手段本专利技术的电动扫除机包括本体壳体、驱动轮、扫除部、提取机构及控制机构。驱动轮使本体壳体能够移行。扫除部对被扫除面进行扫除。提取机构提取本体壳体的周边的特征点。控制机构通过控制驱动轮的驱动而使本体壳体自主移行。并且，所述控制机构在扫除开始时通过对由提取机构提取的特征点与对应于预先记忆的扫除区域的特征点进行比较，以确定当前的扫除区域。附图说明图1是表示一实施例的电动扫除机的方块图。图2是表示所述电动扫除机及基地装置的立体图。图3是自下方表示所述电动扫除机的平面图。图4是示意性地表示所述电动扫除机的物体深度的计算方法的说明图。图5(a)是表示其中一个摄像机构所拍摄到的图像的一例的说明图，(b)是表示另一个摄像机构所拍摄到的图像的一例的说明图，(c)是表示基于(a)及(b)而生成的距离图像的一例的说明图。图6是表示所述电动扫除机的扫除作业的控制的流程图。图7(a)是示意性地表示所述电动扫除机的扫除开始时的动作的说明图，(b)是表示所述电动扫除机所记忆的扫除区域的地图的一例的说明图，(c)是表示所述扫除区域的移行路径的一例的说明图。图8(a)是表示其中一个摄像机构所拍摄到的图像的一例的说明图，(b)是表示另一个摄像机构所拍摄到的图像的一例的说明图，(c)是表示具有基于(a)及(b)而提取的特征点的图像的一例的说明图。图9(a)是示意性地表示所述电动扫除机的扫除开始时的扫除区域的平面图，(b)是示意性地表示所述电动扫除机的生成地图或移行路径时的动作的平面图，(c)是表示利用(b)的动作而生成的地图的一例的平面图，(d)是示意性地表示所述电动扫除机的生成地图或移行路径时的、继(b)之后的动作的平面图，(e)是表示利用(d)的动作而修正的地图的一例的平面图。具体实施方式以下，参照附图，对一实施例的构成进行说明。在图1至图3中，11是电动扫除机，所述电动扫除机11与充电装置12(充电台)等一并构成电动扫除装置(电动扫除系统)，所述充电装置12成为所述电动扫除机11的充电用基地部而作为基地装置。并且，电动扫除机11在本实施例中，是一边在作为移行面的被扫除面即地面上进行自主移行(自移)，一边对地面进行扫除的所谓自移式的机器人清除器(扫除机器人)。另外，所述电动扫除机11包括中空状的本体壳体20。而且，所述电动扫除机11包括使本体壳体20在地面上移行的移行部21。进而，所述电动扫除机11包括对地面等的尘埃进行扫除的扫除部22。另外，所述电动扫除机11也可包括与包含充电装置12的外部装置进行通信的通信部23。进而，所述电动扫除机11也可包括对图像进行拍摄的摄像部25。另外，所述电动扫除机11也可包括感测部26。进而，所述电动扫除机11包括对移行部21、扫除部22、通信部23及摄像部25等进行控制的控制器即控制机构(控制部)27。而且，所述电动扫除机11也可包括对移行部21、扫除部22、通信部23、摄像部25、感测部26及控制机构27等进行供电的二次电池28。再者，以下，将沿电动扫除机11(本体壳体20)的移行方向的方向设为前后方向(图2所示的箭头FR方向、箭头RR方向)，将与所述前后方向交叉(正交)的左右方向(两侧方向)设为宽度方向来进行说明。本体壳体20例如由合成树脂等形成为扁平的圆柱状(圆盘状)等。即，所述本体壳体20包括侧面部20a(图2)、以及与所述侧面部20a的上部及下部分别连续的上表面部20b(图2)及下表面部20c(图3)。所述本体壳体20的侧面部20a形成为大致圆筒面状，在所述侧面部20a，例如配置有摄像部25等。而且，本体壳体20的上表面部20b及下表面部20c分别形成为大致圆形，如图3所示，在与地面相对向的下表面部20c，分别开设有作为集尘口的吸入口31及排气口32等。移行部21包括作为多个(一对)驱动部的驱动轮34、驱动轮34，作为使这些驱动轮34、驱动轮34驱动的动作部的驱动机构即马达35、马达35(图1)。所述移行部21也可包括回旋用的回旋轮36等。各个驱动轮34是使电动扫除机11(本体壳体20)在地面上沿前进方向及后退方向移行(自主移行)的构件，即移行用的构件，具有沿左右宽度方向未图示的旋转轴，在宽度方向上对称配置。各个马达35(图1)例如与各个驱动轮34相对应而配置，能够使各个驱动轮34独立驱动。回旋轮36是位于本体壳体20的下表面部20c的宽度方向上的大致中央部且位于前部、能够沿地面进行回旋的从动轮。扫除部22包括例如位于本体壳体20内将尘埃自吸入口31与空气一并吸入且自排气口32排出的电动鼓风机41、以能够旋转的方式安装在吸入口31而将尘埃拢上去的作为旋转清扫体的旋转刷42及使所述旋转刷42旋转驱动的有刷马达43(图1)、以能够旋转的方式安装在本体壳体20的前侧等的两侧而将尘埃拢集起来的作为回旋清扫部的辅助扫除机构(辅助扫除部)即边刷44及使所述边刷44驱动的边刷马达45(图1)、以及与吸入口31连通而蓄积尘埃的集尘部46(图2)等。再者，只要至少包括电动鼓风机41、旋转刷42及有刷马达43(图1)、边刷44及边刷马达45(图1)中的任一个即可。图1所示的通信部23包括向充电装置12等发送无线信号(红外线信号)的例如红外线发光元件等未图示的发送机构(发送部)、以及接收来自充电装置12或未图示的遥控器等的无线信号(红外线信号)的例如光电晶体管(phototransistor)等未图示的接收机构(接收部)等。摄像部25包括多个例如作为其中一个及另一个摄像机构(摄像部本体)的相机51a、相机51b。所述摄像部25也可包括对相机51a、相机51b赋予照明的作为照明机构(照明部)的发光二极管(light-emittingdiode，简称：LED)等的灯53。如图2所示，相机51a、相机51b在本体壳体20的侧面部20a中，配置在前部的两侧。即，在本实施例中，相机51a、相机51b在本体壳体20的侧面部20a中，相对于电动扫除机11(本体壳体20)的宽度方向上的中心线L，分别配置在向左右方向倾斜大致相等的规定角度(锐角)的位置。换句话说，这些相机51a、相机51b相对于本体壳体20沿宽度方向大致对称地配置，这些相机51a、相机51b的中心位置与和电动扫除机11(本体壳体20)本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电动扫除机，其特征在于包括：本体壳体；驱动轮，使所述本体壳体能够移行；扫除部，对被扫除面进行扫除；提取机构，提取所述本体壳体的周边的特征点；以及控制机构，通过控制所述驱动轮的驱动而使所述本体壳体自主移行，所述控制机构在扫除开始时通过对所述提取机构所提取的特征点与对应于预先记忆的扫除区域的特征点进行比较，以确定当前的扫除区域。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.01.29 JP 2016-0164141.一种电动扫除机，其特征在于包括：本体壳体；驱动轮，使所述本体壳体能够移行；扫除部，对被扫除面进行扫除；提取机构，提取所述本体壳体的周边的特征点；以及控制机构，通过控制所述驱动轮的驱动而使所述本体壳体自主移行，所述控制机构在扫除开始时通过对所述提取机构所提取的特征点与对应于预先记忆的扫除区域的特征点进行比较，以确定当前的扫除区域。2.根据权利要求1所述的电动扫除机，其特征在于：若确定扫除区域，则控制机构基于预先记忆的所述扫除区域的地图控制驱动轮的驱动，以使本体壳体移行。3.根据权利要求2所述的电动扫除机，其特征在于：所述电动扫除机包括检测障碍物的障碍物检测机构，在由提取机构提取的特征点与所...

【专利技术属性】
技术研发人员：星野享，
申请(专利权)人：东芝生活电器株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP