【技术实现步骤摘要】
一种适用于无人船的通用遥控器配置和使用方法及系统
本专利技术涉及一种通用遥控器使用和配置方法及系统,尤其涉及一种适用于远距离无人船的通用遥控器配置和使用方法及系统,属于无人船控制领域。
技术介绍
无人船的出现为海洋环境的侦查与探测以及海洋资源的开发与利用提供了解决方案。可以通过在无人船平台上搭载各种传感器、测量以及探测设备来实现对海上环境以及水文的侦查与勘测。无人船具有保障安全、高效节能、降低成本等优点,因此,其应用前景蔚为可观。未来无人船将向着标准通用、模块化以及集成化的方向发展。在基本的无人船平台上进行相应改造,并根据任务需求搭载各种测量以及探测设备,实现无人船之间以及无人船与地面站之间的信息传输与处理,保证通信的实时化和数据的格式化,提升无人船航行的安全性,并且利用无人船采集来的信息进行海洋环境预测与感知,是未来一大段时间里的重要任务。无人船的运行方式主要有两种,一种为自动驾驶,另一种为手动驾驶,其中手动驾驶主要依赖于遥控器对无人船进行驾驶操作。当通信距离较近或者遇到障碍物而自动驾驶模式下不能及时躲避的时候,手动驾驶显得尤为重要,因此为无人船提供一种可靠的遥控器的操作及使用方法显得尤为重要。目前,对无人船的遥控一般采用通用的2.4G遥控器进行控制,如日本futaba遥控器,国产天地飞6A,7,8,9通遥控器等。目前的遥控器使用需要在无人船上配备相应的接收机,在控制系统中需要为其配置专用的控制模块,更换不同型号的遥控器,需要对遥控器进行配置,这大大增加了系统的复杂度,同时当前的遥控器与接收机的通信距离不超过500米,当距离过远时,遥控器将不再起到控制作 ...
【技术保护点】
一种适用于无人船的通用遥控器配置和使用系统,其特征在于:包括地面站控制模块、通信链路和自驾仪执行模块;所述的地面站控制模块主要用于实现下述四个功能:(1)采集与发送遥控器的控制信号;(2)完成对遥控器的配置;(3)完成遥控/自动模式切换时的通信频率转换;(4)接收船载自驾仪回传的数据并进行显示;所述的地面站控制模块包括无人船遥控器、信号转换装置和无人船地面站;其中信号转换装置主要用于接收无人船遥控器的信号并将遥控器信号量转换为数字量传输给无人船地面站;无人船地面站主要用于完成对遥控器信号量的转换以及对无人船遥控器的配置,同时将转换后的信号量传送给通信链路发送给自驾仪;在进行自动/遥控模式的切换时,无人船地面站用于实现对通信频率的转换;所述的通信链路主要由近距离通信设备和远距离通信设备组成,主要用于实现无人船地面站与船载自驾仪的通信功能;所述的船载自驾仪模块主要由船载自驾仪组成,通过通信链路接收无人船地面站传送来的命令包并解算出控制量传送给执行结构。
【技术特征摘要】
1.一种适用于无人船的通用遥控器配置和使用系统,其特征在于:包括地面站控制模块、通信链路和自驾仪执行模块;所述的地面站控制模块主要用于实现下述四个功能:(1)采集与发送遥控器的控制信号;(2)完成对遥控器的配置;(3)完成遥控/自动模式切换时的通信频率转换;(4)接收船载自驾仪回传的数据并进行显示;所述的地面站控制模块包括无人船遥控器、信号转换装置和无人船地面站;其中信号转换装置主要用于接收无人船遥控器的信号并将遥控器信号量转换为数字量传输给无人船地面站;无人船地面站主要用于完成对遥控器信号量的转换以及对无人船遥控器的配置,同时将转换后的信号量传送给通信链路发送给自驾仪;在进行自动/遥控模式的切换时,无人船地面站用于实现对通信频率的转换;所述的通信链路主要由近距离通信设备和远距离通信设备组成,主要用于实现无人船地面站与船载自驾仪的通信功能;所述的船载自驾仪模块主要由船载自驾仪组成,通过通信链路接收无人船地面站传送来的命令包并解算出控制量传送给执行结构。2.基于如权利要求1所述的一种适用于无人船的通用遥控器配置和使用系统实现的一种适用于无人船的通用遥控器配置和使用方法,其特征在于:包括如下步骤,步骤一:无人船遥控器信号的采集;信号转换装置接收到无人船遥控器发出的信号后,将信号传输给USB接口,信号转换装置通过USB与地面站相连接,无人船地面站模块识别遥控信号后,将遥控器的信号量转化数字量传输给无人船地面站进行读取与操作;无人船地面站读取到无人船遥控器输入的信号量之后,通过转换公式将无人船遥控器的信号量转换为0-255的工程值,即完成无人船遥控器信号的采集;步骤二:通过无人船地面站对无人船遥控器进行配置;在确认信号转换装置与无人船地面站的连接无误后,通过选择某一无人船的控制通道来进行对该通道的无人船遥控器上下限的配置标定;步骤三:无人船地面站将无人船遥控器的控制信号写入无人船地面站与船载自驾仪的通信数据包;无人船地面站能够与船载自驾仪间进行通信,无人船遥控器的控制信号能够通过无人船地面站与船载自驾仪的通信数据包发送给船载自驾仪;步骤四:无人船地面站通过无人船遥控器将控制模式由自驾模式切换到遥控模式;无人船遥控器根据步骤二完成配置后,通过已配置的模式选择控制通道对无人船的控制模式进行切换,所述的控制模式包括自驾模式和遥控模式;无人船地面站根据当前的工作模式进行通信频率的切换;步骤五:通过通信链路发送无人船地面站与船载自驾仪的通信数据包,实现对遥控器信号的传输;步骤六:船载自驾仪模块通过通信链路接收无人船地面站发送的命令包,并进行解析,得到无人船地面站发来的无人船遥控器的信号量;船载自驾仪模块将命令包中的遥控器控制信号进行解算,转换为...
【专利技术属性】
技术研发人员:费庆,栾天宇,王博,耿庆波,
申请(专利权)人:北京理工大学,
类型:发明
国别省市:北京,11
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