一种多地隙自转向机构制造技术

本发明专利技术公开了一种多地隙自转向机构，属于无人驾驶车载机械控制应用领域。包括车平台、自转向行走机构、控制装置，自转向行走机构由两个带回转机构的底盘、四个带有轮毂电机的轮胎和同步协助转向结构构成；所述回转机构由设在车平台上的轴承连同轴承下端的支撑柱以及减震部件实现回转动作；或者回转机构由设在车平台上的轴承连同轴承下端的底盘平台以及车桥实现回转动作。该设备由控制装置对四台轮毂电机控制，实现车轮差速的自转向，且控制精度高，转弯半径小。

A multi gap self steering mechanism

The invention discloses a multi ground self steering mechanism, which belongs to the application field of unmanned vehicle vehicle mechanical control. Including car platform, self walking mechanism, steering control device, chassis, with four wheel motor tire self steering walking mechanism is composed of two rotary mechanism and synchronous steering assist structure; the rotating mechanism is arranged on the lower end of the bearing and bearing by car platform on the supporting columns and damping components to achieve rotary motion; the rotary mechanism is composed of a chassis or platform located in the car platform on the bearing and bearing at the lower end of the axle and the rotary motion. The equipment is controlled by the control device for four wheel hub motors to realize the self steering of the wheel differential speed, and the control precision is high and the turning radius is small.

【技术实现步骤摘要】
一种多地隙自转向机构
本专利技术涉及一种无人驾驶多地隙自转向机构，属于车载机械控制应用领域。
技术介绍
随着计算机技术和人工智能技术的不断进步，类似于智能机器人的自动工作系统已经开始慢慢的走进人们的生活。然而，智能机器人行走到一些特殊地带，如泥泞处、坑洼等地，可能会打滑并陷住，驱动轮无法借力或根本转不了向，因此对多地隙底盘需求越来越迫切。而研究多地隙行走设备能够从根本上改变设备的行走方式，，实现行走设备的自动控制，对提高行走设备的适用范围和改善行走设备的转向效果具有重要意义。申请公开号为CN102146756A的中国专利《高地隙自走式喷杆喷雾机》，该专利技术采用四轮液压驱动，前后桥中间设有液压转向装置，此液压转向装置只能实现两轮转向，转向半径大，无法保证行走底盘的通过性，因而整机无法适用多种离地间隙的作业要求。申请公开号为CN105242675A的中国专利《自动行走设备》，能够控制自动行走设备执行预设的打滑反应动作，但没有从根不上解决设备的转向方式。针对以上多种行走设备的弊端，设计了一种四轮独立驱动的多地隙自转向机构及控制方法，设备由控制装置对四台轮毂电机控制，实现车轮差速的自转向，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多地隙自转向机构，其特征在于，包括车平台(3)、自转向行走机构；所述车平台(3)的下部沿行走方向依次设有两个自转向行走机构，所述自转向行走机构由回转机构、带轮毂电机(24)的轮胎(1)构成。

【技术特征摘要】
1.一种多地隙自转向机构，其特征在于，包括车平台(3)、自转向行走机构；所述车平台(3)的下部沿行走方向依次设有两个自转向行走机构，所述自转向行走机构由回转机构、带轮毂电机(24)的轮胎(1)构成。2.根据权利要求1所述的多地隙自转向机构，其特征在于，所述车平台(3)由多根型材拼成的框架平台；所述型材为方形金属管，焊接成带有多个方形空格的框架，在车平台两端中间位置设置的两个空格上分别固定两块方形金属板，用于安置两个自转向行走机构。3.根据权利要求1或2所述的多地隙自转向机构，其特征在于，所述回转机构自上而下依次包括双列圆锥滚子轴承(43)、支撑柱(44)和减震装置(45)；减震装置(45)由多个宽度一样、自上而下长度依次变大的弹片叠加而成，最后一块弹片厚度大于其上部的其他弹片，其他弹片厚度相同且弹片的中心有一个长方形通孔，双列圆锥滚子轴承(43)的外圈或内圈是一个整体，两个内圈或外圈分别同轴心地固定在车平台(3)的金属板和支撑柱(44)的顶面上；支撑柱(44)上端为圆柱体，下端为长方体的金属棒，金属棒部分穿过减震装置(45)的长方形通孔并和最后一块弹片固定焊接，最后一块弹片的两边和轮毂电机(24)的机身焊接固定。4.根据权利要求1或2所述的多地隙自转向机构，其特征在于，所述回转机构包括单列圆锥滚子轴承(39)、支撑柱(44)、避震器(47)和减震支架(46)，单列圆锥滚子轴承(39)的外圈或内圈和车平台(3)通过焊接方式连接，单列圆锥滚子轴承(39)的内圈或外圈和支撑柱(44)的顶面同心固定，避震器(47)共有三组，其中三组避震器的一端分别固定在支撑柱(44)的对称两侧和底侧，另一端分别固定在减震支架(46)的两侧和中心位置，减震支架(46)为一根和车宽相近的高强度方形金属架，减震支架(46)的两端与轮毂电机(24)的机身固定。5.根据权利要求1或2所述的多地隙自转向机构，其特征在于，所述回转结构包括平面圆柱轴承(42)、底盘平台(26)和车桥(2)；平面圆柱轴承(42)由带圆柱滚子(40)的平面保持架组件和平面垫圈组成，平面圆柱轴承(42)的内圈穿过车平台(3)上金属板的通孔并使得平面圆柱轴承(42)的圆柱滚子(40)和车平台(3)底部接触，底盘平台(26)中间开有圆形凹槽，底盘平台(26)左右两侧有逐渐收缩的延伸部，平面圆柱轴承(42)的平面保持架组件与底盘平台(26)的圆形凹槽采用同心固定，车桥(2)顶部与底盘平台(26)的延伸部固连，与底盘平台(26)呈钝角，车桥(2)底部和轮毂电机(24)的机身固定，所述自转向行走机构的高度能够根据作业需要选择不同的高度车桥(2)。6.根据权利要求5所述的多地隙自转向机构，其特征在于，所述回转结构由滚珠轴承(36)代替平面圆柱轴承(42)，滚珠轴承(36)是将球形合金钢珠安装在内钢圈和外钢圈的中间，滚珠轴承(36)的外圈或内圈与底盘平台(26)同心固定，滚珠轴承(36)的内圈或外圈和车平台(3)的金属板同心固定。7.根据权利要求1所述的多地隙自转向机构，其特征在于，所述自转向行走机构还包括同步协助转向结构，所述同步协助转向结构包括连接件和制动件，同步协助转向结构通过连接件连接前后回转机构，并保证前后回转机构转动相同角度，同步协助转向结构通过制动件调节前后回转机构的角度。8.根据权利要求7所述的多地隙自转向机构，其特征在于，所述连接件为无或小弹性形变的型材；所述制动件直接与回转机构相连，或者直接与连接件相连；当制动件直接与回转机构相连时，所述制动件为在圆盘(91)上安装碟刹制动，或者在圆盘(91)上安装电动推杆(83)制动；当制动件直接与连接件相连时，所述制动件为齿条牵拉连接件进行制动。9.根据权利要求8所述的多地隙自转向机构，其特征在于，所述连接件为同步协助转向杆(76)或者绳(77)。10.根据权利要求9所述的多地隙自转向机构，其特征在于，当在圆盘(91)上安装碟刹制动时，所述同步协助转向结构包括碟盘(74)、碟刹(75)、同步协助转向杆(76)和圆盘(91)，圆盘(91)和回转结构的轴承同心固定，碟盘(74)和碟刹(75)安装在前后圆盘(91)上，碟盘(74)比圆盘(91)直径略大并和圆盘(91)同心固定，碟刹(75)固定在车平台(3)上并和碟盘(74)装配，转向时，可以将回转机构固定在合适的转向角度，同步协助转向杆(76)两端和圆盘(91)两侧上的特定点连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈跃，张炳南，崔业民，刘慧，
申请(专利权)人：江苏大学，
类型：发明
国别省市：江苏,32