实现车辆自动过卡的方法和系统、相关设备技术方案

本发明专利技术公开一种实现车辆自动过卡的方法和系统、车辆控制器和路卡控制器，以实现无人驾驶车辆自动过卡。所述方法包括：车辆控制器控制车辆自动驾驶并停止在路卡位置；车辆控制器与所述路卡位置对应的路卡控制器进行交互完成自动过卡。

Method and system for realizing automatic card passing of vehicles and related equipment

The invention discloses a method for realizing automatic vehicle card method and system, vehicle controller and Luca controller to realize unmanned vehicle automatic card. The method includes: a vehicle controller of automatic vehicle driving and stop at Luca Luca position; the vehicle controller and the controller corresponding to the position of Luca interact to complete the automatic card.

【技术实现步骤摘要】
实现车辆自动过卡的方法和系统、相关设备
本专利技术涉及自动驾驶领域，特别涉及一种实现车辆自动过卡的方法、一种实现车辆自动过卡的系统、车辆控制器和路卡控制器。
技术介绍
随着自动驾驶技术的发展，自动驾驶车辆将会越来越普及，因此，针对无人驾驶车辆如何能够在路卡位置实现自动过卡，则成为本领域技术人员亟待解决的问题，目前还没有相关的公开技术实现自动驾驶车辆自动过卡。
技术实现思路
鉴于上述问题，本专利技术提供实现车辆自动过卡的方法和系统、车辆控制器和路卡控制器，以实现无人驾驶车辆自动过卡。本专利技术实施例，一方面提供一种实现车辆自动过卡的方法，该方法包括：车辆控制器控制车辆自动驾驶并停止在路卡位置；车辆控制器与所述路卡位置对应的路卡控制器进行交互完成自动过卡。本专利技术实施例，还提供一种路卡控制器，包括：通信单元，用于收发信息；路卡控制单元，用于获取车辆的车辆识别信息，并对所述车辆识别信息进行身份验证，在验证通过时控制路卡放行。本专利技术实施例，还提供一种车辆控制器，包括：通信单元，用于收发信息；控制单元，用于控制车辆自动驾驶并停止在路卡位置，并与所述路卡位置对应的路卡控制器进行交互完成自动过卡。本专利技术实施例，还提供一种实现车辆自动过卡的系统，该系统包括车辆控制器和路卡控制器：车辆控制器控制车辆自动驾驶并停止在路卡位置；车辆控制器与所述路卡位置对应的路卡控制器进行交互完成自动过卡。本专利技术实施例中提供的实现自动过卡的方法及系统，在各个路卡位置设置有路卡控制器，由路卡控制器控制路卡放行；车辆控制器在控制车辆自动驾驶并停止在路卡位置之后，通过与路卡位置的路卡控制器进行交互即可完成自动过卡，而无需人工干预，从而实现了自动驾驶车辆自动过卡的功能。附图说明附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。图1为本专利技术实施例中实现自动过卡的方法的流程图之一；图2为本专利技术实施例中实现自动过卡的方法的流程图之二；图3为本专利技术实施例中在封闭区域如公路港设置疏导道路的示意图；图4A为本专利技术实施例中路卡位置设置为转盘的结构示意图之一；图4B为本专利技术实施例中路卡位置设置为转盘的结构示意图之二；图5为本专利技术实施例中实现自动过卡的方法的流程图之二；图6为本专利技术实施例中实现自动过卡的方法的流程图之三；图7为本专利技术实施例中实现自动过卡系统的结构示意图；图8为本专利技术实施例中路卡控制器的结构示意图；图9为本专利技术实施例中车辆控制器的结构示意图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本专利技术中的技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。实施例一参见图1为本专利技术实施例提供的一种车辆实现自动过卡的方法的流程图，该方法包括：步骤101、车辆控制器控制车辆自动驾驶并停止在路卡位置；步骤102、车辆控制器与所述路卡位置对应的路卡控制器进行交互完成自动过卡。路卡控制器与车辆控制器可通过基站、蓝牙、WIFI等通信方式通信，本申请不做严格限定。优选地，本专利技术实施例中，车辆控制器可以是DSP(DigitalSignalProcessing，数字信号处理器)、FPGA(Field-ProgrammableGateArray，现场可编程门阵列)控制器、工业电脑、行车电脑、ECU(ElectronicControlUnit，电子控制单元)或者VCU(VehicleControlUnit，整车控制器)等，本申请不做严格限定。优选地，本专利技术实施例中，在各个路卡位置设置有路卡和相应的路卡控制器，该路卡控制器控制路卡放行和不放行。优选地，本专利技术实施例中，路卡可以是路杆、电动伸缩门或电动推拉门等；路卡控制器可电控所述路卡放行或不放行。优选地，本专利技术实施例中，前述步骤102具体可通过以下步骤1021～步骤1022实现，如图2所示：步骤1021、路卡控制器获取所述车辆的车辆识别信息，并对车辆识别信息进行验证。优选地，本专利技术实施例中，前述步骤1021中路卡控制器获取所述车辆的车辆识别信息，具体可通过但不仅限于以下方式A1或方式A2实现：方式A1、路卡控制器主动识别所述车辆的车辆识别信息。方式A1具体可通过但不仅限于以下两种方式：方式A11、路卡控制器控制传感器拍摄所述车辆，对拍摄得到的图像进行图像识别处理，得到所述车辆的车辆识别信息。所述传感器可以为摄像机，该摄像机可安装路卡位置附近，镜头正对停车位置，例如安装在路卡上、路卡控制器上或者路卡位置旁边的固定物上。该摄像机的镜头的角度可以进行自动调节。路卡控制器可以根据摄像头回传的图像，对该图像进行图像处理，若从图像中识别出车辆识别信息，则对该车辆识别信息进行验证；若从图像中识别不出车辆识别信息则自动调节所述摄像头的拍摄角度，以重复前述动作，直到识别出车辆识别信息为止。路卡控制器从图像中识别车辆识别信息，具体可通过以下方式实现：路卡控制器从所述图像中提取特征，将提取的特征与预置的车辆识别信息对应的特征进行比对，根据比对成功的特征确定车辆识别信息。本专利技术实施例中，前述车辆识别信息为与车辆唯一关联的信息，例如可以是车牌号。当车辆识别信息为车牌号时，与车辆识别信息对应的特征包括尺寸、形状(矩形框)、颜色(蓝色或黑色)、文字特征(矩形框内文字串的长度)等。方式A12、路卡控制器控制传感器扫描所述车辆上的二维码或条形码，以得到所述车辆的车辆识别信息。本专利技术实施例中，可以预先在车辆的特定位置，例如前挡风玻璃、车辆左侧面板上贴有或印刷有包含车辆识别信息的二维码或条形码。所述传感器可以为摄像机，该摄像机可安装路卡位置附近，镜头正对停车位置，例如安装在路卡上、路卡控制器上或者路卡位置旁边的固定物上。该摄像机的镜头的角度可以进行自动调节。路卡控制器调节所述摄像头的拍摄角度，直到成功扫描到所述二维码或条形码为止。方式A2、路卡控制器从所述车辆控制器接收所述车辆的车辆识别信息。即车辆控制器主动向路卡控制器发送车辆识别信息。步骤1022、路卡控制器在验证通过时控制路卡放行。本专利技术实施例中，前述步骤1022中路卡控制器对所述车辆识别信息进行身份验证，具体可通过但不仅限于以下任意一种方式(方式B1～方式B3)实现：方式B1、预先在路卡控制器中存储有允许通行车辆的车辆识别信息，路卡控制器将获取的车辆识别信息与预先存储的允许通行的车辆识别信息进行匹配，在匹配成功时确定验证通过。方式B2、预先在路卡控制器中存储有通行规则，路卡控制器判断获取的车辆识别信息是否符合通行规则，若符合则验证通过。通行规则可以包括但不仅限于以下信息：车辆类型符合预置车辆类型、车牌号符合某些预定地域或者车辆识别信息已登记的信息等。例如，通行规则为车辆类型为小客车的允许通行、车辆类型为大货车的允许通行、车辆类型为机动车的允许通行、车牌号为本地的允许通行或车牌号为登记的允许通行等。以上仅为示例，在此不再一一穷举。方式B3、路卡控制器将获取的车辆识别信息远程给服务器，由服务器对所述车辆识别信息进行身份验证；路卡控制器从服务器本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种实现车辆自动过卡的方法，其特征在于，包括：车辆控制器控制车辆自动驾驶并停止在路卡位置；车辆控制器与所述路卡位置对应的路卡控制器进行交互完成自动过卡。

【技术特征摘要】
1.一种实现车辆自动过卡的方法，其特征在于，包括：车辆控制器控制车辆自动驾驶并停止在路卡位置；车辆控制器与所述路卡位置对应的路卡控制器进行交互完成自动过卡。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆控制器与所述路卡位置对应的路卡控制器进行交互完成自动过卡，具体包括：路卡控制器获取所述车辆的车辆识别信息；路卡控制器对所述车辆识别信息进行身份验证，在验证通过时控制路卡放行；车辆控制器在确定所述路卡放行时，控制车辆启动并通过所述路卡位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，路卡控制器获取所述车辆的车辆识别信息，具体包括：路卡控制器识别所述车辆的车辆识别信息；或者，路卡控制器从所述车辆控制器接收所述车辆的车辆识别信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述路卡控制器识别所述车辆的车辆识别信息，具体包括：路卡控制器控制传感器拍摄所述车辆，对拍摄得到的图像进行图像识别处理，得到所述车辆的车辆识别信息；或者，路卡控制器控制传感器扫描所述车辆上的二维码或条形码，以得到所述车辆的车辆识别信息。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，车辆控制器在确定所述路卡放行，具体包括：车辆控制器在接收到所述路卡控制器发送的允许通行指示时，确定所述路卡放行；或者，车辆控制器通过车载传感器检测所述路卡是否放行，在检测放行时确定所述路卡放行。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，车辆控制器通过车载传感器检测所述路卡是否放行，具体包括：车辆控制器通过车载传感器发送的图像或点云数据判断所述路卡为放行状态时，则确定所述路卡放行。7.根据权利要求2～6任一项所述的方法，其特征在于，还包括：路卡控制器在验证不通过时，向所述车辆控制器发送不允许通行并指示所述车辆从疏导道路离开所述路卡位置的第一指示信息；车辆控制器在接收到所述第一指示信息时，控制所述车辆启动并驶离所述路卡位置。8.根据权利要求2～6任一项所述的方法，其特征在于，所述路卡位置设置为可转动的转盘，所述方法还包括：路卡控制器在验证不通过时，向所述车辆控制器发送不允许通行的第二指示信息，并转动所述转盘以使所述车辆的车头朝向驶离所述路卡位置的方向；车辆控制器在接收到所述第二指示信息时，控制车辆启动并驶离所述路卡位置。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，车辆控制器控制车辆自动驾驶并停止在路卡位置，具体包括：车辆控制器规划当前位置到所述路卡位置的行驶路线，并控制车辆沿着所述行驶路线自动驾驶；当车辆控制器通过车载传感器发送的图像或点云数据识别前方障碍物为路卡且路卡距离所述车辆的距离小于等于预置的距离阈值时，控制所述车辆停止。10.一种路卡控制器，其特征在于，包括：通信单元，用于收发信息；路卡控制单元，用于获取车辆的车辆识别信息，并对所述车辆识别信息进行身份验证，在验证通过时控制路卡放行。11.根据权利要求10所述的路卡控制器，其特征在于，所述路卡控制单元进一步用于：在验证通过时，通过所述通信单元向所述车辆的车辆控制器发送允许通行指示。12.根据权利要求10所述的路卡控制器，其特征在于，所述路卡控制单元获取车辆的车辆识别信息，具体用于：路卡控制单元识别所述车辆的车辆识别信息；或者，路卡控制单元通过所述通信单元从所述车辆控制器接收所述车辆的车辆识别信息。13.根据权利要求12所述的路卡控制器，其特征在于，路卡控制单元识别所述车辆的车辆识别信息，具体用于：控制传感器拍摄所述车辆，对拍摄得到的图像进行图像识别处理，得到所述车辆的车辆识别信息；或者，控制传感器扫描所述车辆上的二维码或条形码，以得到所述车辆的车辆识别信息。14.根据权利要求10～13任意一项所述的路卡控制器，其特征在于，所述路卡控制单元进一步用于：在验证不通过时，通过所述通信单元向所述车辆的车辆控制器发送不允许通行并指示所述车辆从疏导道路离开所述路卡位置的第一指示信息。15.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴楠，
申请(专利权)人：北京图森未来科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11