EtherCAT主站的创建方法及设备技术

本发明专利技术涉及电子通信技术领域，公开了一种EtherCAT主站的创建方法及设备。本发明专利技术中，EtherCAT主站的创建方法包括：在EtherCAT主站所基于的非实时Linux操作系统上打上实时内核补丁，构建嵌入式实时Linux操作系统，并编译嵌入式实时Linux操作系统的内核和根文件系统；根据构建EtherCAT主站的标准程序，修改构建后的嵌入式实时Linux操作系统的处理器中的网络设备驱动程序；根据修改后的网络设备驱动程序，在处理器上配置、编译、安装标准实时EtherCAT主站模块。本发明专利技术实施方式提供的EtherCAT主站的创建方法及设备，可以实现EtherCAT主站和从站之间的实时通信。

Method and equipment for creating EtherCAT master station

The invention relates to the field of electronic communication technology, and discloses a method and equipment for creating a EtherCAT master station. In the invention, including the method of creating EtherCAT master: Based on EtherCAT master non real time Linux operating system on real-time kernel patch, building the embedded real-time operating system Linux, and compile the kernel and root file system of embedded real-time Linux operating system; according to the standard procedures for construction of EtherCAT master station, network equipment, embedded real-time modification after the construction of Linux operating system in the processor network device driver; according to the modified driver in the processor configuration, compile, install standard real-time EtherCAT master module. The method and equipment for creating the EtherCAT master station provided by the embodiment of the invention can realize the real-time communication between the EtherCAT master station and the slave station.

【技术实现步骤摘要】
EtherCAT主站的创建方法及设备
本专利技术涉及电子通信
，特别涉及一种EtherCAT主站的创建方法及设备。
技术介绍
随着电子和通信技术的进步，工业自动化控制由传统的点对点的集中控制模式逐渐转变为基于网络化的现场总线通信控制模式。基于工业以太网的现场总线通信系统将工业现场的控制、监测等设备通过串行信号的方式集成在一个通信网络中，具有全数字、双向和串行多节点等优点，并且可以实现百兆以太网的高速、低抖动的控制，因而被广泛应用于各种高速高精度的运动控制系统当中。EtherCAT(EthernetforControlAutomationTechnology，以太网控制自动化技术，或实时工业以太网)是一种基于工业以太网的现场总线通信协议，因其广泛的适用性、刷新周期短和同步性能好等优点，已在各类控制系统中得到了广泛的认可和应用。由于，Linux操作系统可以免费使用，为了降低成本，现有的EtherCAT主站的实现方案大部分是基于Linux操作系统的嵌入式解决方案，实现EtherCAT主站与从站的通信。专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题：由于Linux操作系统是非实时的，因此在L本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种实时工业以太网EtherCAT主站的创建方法，其特征在于，包括：在EtherCAT主站所基于的非实时Linux操作系统上打上实时内核补丁，构建嵌入式实时Linux操作系统，并编译所述嵌入式实时Linux操作系统的内核和根文件系统；根据构建所述EtherCAT主站的标准程序，修改构建后的所述嵌入式实时Linux操作系统的处理器中的网络设备驱动程序；根据修改后的所述网络设备驱动程序，在所述处理器上配置、编译、安装标准实时EtherCAT主站模块。

【技术特征摘要】
1.一种实时工业以太网EtherCAT主站的创建方法，其特征在于，包括：在EtherCAT主站所基于的非实时Linux操作系统上打上实时内核补丁，构建嵌入式实时Linux操作系统，并编译所述嵌入式实时Linux操作系统的内核和根文件系统；根据构建所述EtherCAT主站的标准程序，修改构建后的所述嵌入式实时Linux操作系统的处理器中的网络设备驱动程序；根据修改后的所述网络设备驱动程序，在所述处理器上配置、编译、安装标准实时EtherCAT主站模块。2.根据权利要求1所述的EtherCAT主站的创建方法，其特征在于，在EtherCAT主站所基于的非实时Linux操作系统上打上实时内核补丁，构建嵌入式实时Linux操作系统之后，编译所述嵌入式实时Linux操作系统的内核和根文件系统之前，所述EtherCAT主站的创建方法还包括：配置与实时性相关的内核选项；其中，所述与实时性相关的内核选项包括以下任意一种或任意组合：关闭电源管理模块、关闭动态时钟模块、关闭处理器频率调节模块、关闭处理器空闲模块。3.根据权利要求1或2所述的EtherCAT主站的创建方法，其特征在于，根据构建所述EtherCAT主站的标准程序，修改构建后的所述嵌入式实时Linux操作系统的处理器中的网络设备驱动程序，具体包括：将所述网络设备驱动程序中的各驱动接口替换为所述EtherCAT主站的标准程序提供的相应驱动接口。4.根据权利要求3所述的EtherCAT主站的创建方法，其特征在于，将所述网络设备驱动程序中的各驱动接口替换为所述EtherCAT主站的标准程序提供的相应驱动接口之后，所述EtherCAT主站的创建方法还包括：将所述嵌入式实时Linux操作系统中默认的内核协议栈接口，替换为所述EtherCAT主站的标准程序提供的数据收发接口，并屏蔽其他网络协议栈接口。5.根据权利要求4所述的EtherCAT主站的创建方法，其特征在于，在将所述嵌入式实时Linux操作系统中默认的内核协议栈接...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘国华，李延法，张福雷，黄赛博，
申请(专利权)人：上海新时达机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31