一种智能石榴去皮机器人制造技术

一种智能石榴去皮机器人，包括底板、第一丝杠、第一步进电机、机械臂组件、两个支撑板、切割组件、脱籽组件、五个掰瓣组件、五个机械爪、五个第二步进电机、滑动板、储存箱、第一支架、第三步进电机、落籽箱、第四丝杠、果皮箱，本发明专利技术具有以下优点：本发明专利技术通过独特的机械臂以及其上设有的机械钳，来对抓取石榴，使其以一定姿态摆正在机械爪上，灵活方便、安全快捷；通过机械爪和掰瓣组件的配合，将切好的石榴一瓣瓣掰开，随即由毛刷将其上的籽打掉，智能化程度高，加工效率高。

An intelligent pomegranate peeling robot

An intelligent robot comprises a bottom plate, pomegranate peel, the first screw, first step motor, mechanical arm assembly, two supporting plate, cutting module, deseeding component, five component, five mechanical valve breaking five claws, second stepper motor, a sliding plate, a storage box, a first bracket, third step motor and seed dropping box, fourth screws, peel box, the invention has the following advantages: the invention is provided with a mechanical arm by a mechanical clamp and its unique, to grab the pomegranate, the pose is a mechanical claw, flexible and convenient, safe and efficient; with the mechanical claw and breaking valve components that will cut the pomegranate petals open, then the brush will on the seed, high intelligence, high processing efficiency.

【技术实现步骤摘要】
一种智能石榴去皮机器人
本专利技术涉及食品加工机械设备
，特别涉及一种智能石榴去皮机器人。
技术介绍
随着人们生活水平的不断提高以及食品行业的蓬勃发展，水果做出了各式各样的吃法，尤其在夏季，果汁饮料受到了人们的广泛喜爱，在制作石榴果汁饮料时，需要将皮去掉，再榨汁，然而目前石榴去皮方式为人工，这样效率低下，剥皮质量难以保证，工人若长期手工剥皮，果汁会对手有腐蚀作用，因此急需一种石榴去皮机械设备。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术提供一种智能石榴去皮机器人，包括底板、第一丝杠、第一步进电机、机械臂组件、两个支撑板、切割组件、脱籽组件、五个掰瓣组件、五个机械爪、五个第二步进电机、滑动板、储存箱、第一支架、第三步进电机、落籽箱、第四丝杠、果皮箱，其特征在于：所述底板为矩形板状，在前部的中间位置固定有储存箱，在储存箱右侧固定有果皮箱，在底板上设有横向的燕尾槽，该燕尾槽位于储存箱的后方，在燕尾槽右端固定安装有第一步进电机，在其电机轴上设有第一丝杠，其另一端通过丝杠支座固定安装在燕尾槽的左侧，机械臂组件中的滑动支架通过其底部的燕尾导轨滑动安装在底板上的燕尾槽中，并通过丝杠螺母安装在第一丝杠上，第二支架底部铰接在滑动支架的顶部，第一伸缩缸底部铰接在第二支架顶部，第一伺服电机固定安装在滑动支架的一侧，其电机轴与第二支架底部的转动中心相固定，第二伺服电机固定安装在第二支架顶部的一侧，其电机轴与第一伸缩缸底部的转动中心相固定，并联机构固定安装在第一伸缩缸的伸缩杆顶部，第三伺服电机固定安装在并联机构顶部，机械钳固定安装第三伺服电机的电机轴上；所述并联机构包括下圆板、六个第五电缸、上圆板，在下圆板的上表面和上圆板的下表面上分别沿周向均匀设有六个球铰接支座，六个第五电缸的底部分别球铰接在下圆板上设有的六个球铰接支座上，其伸缩杆顶端分别球铰接在上圆板的下表面设有的六个球铰接支座上；所述机械钳包括第二气缸、第五支架、两个第二中间杆、两个钳爪、第二中心板，第二气缸固定安装在第五支架内部的中心处，其伸缩杆穿过第五支架上端的孔后与第二中心板固定在一起，第二中心板周边均布两个铰接架，两个钳爪下端分别铰接在第二中心板周边均布的两个铰接架上，两个钳爪中部分别铰接在两个第二中间杆的一端上，两个第二中间杆另一端铰接在第五支架的两个面上；在底板后部的两侧分别固定两个支撑板，在两个支撑板相对面的下部设有纵向的矩形槽，滑动板两侧滑动安装在该矩形槽中，滑动板底部通过丝杠螺母安装有纵向的第四丝杠，其一端固定安装在第三步进电机的电机轴上，另一端通过丝杠支座固定安装在底板上，第三步进电机固定通过第一支架固定安装在底板上，在底板上位于两个支撑板之间设有落籽箱，在滑动板上设有横向的矩形槽，该矩形槽尺寸小于落籽箱上部开口；在滑动板前部横向均匀设有五个第二步进电机，五个机械爪底部分别固定安装在五个第二步进电机的电机轴上，在滑动板后部设有与五个机械爪前后对齐的五个掰瓣组件，在两个支撑板之间上部前部固定安装有切割组件，后部固定安装有脱籽组件；所述掰瓣组件包括第三支架、第三电缸、第四电缸、右爪、左爪，第四电缸底部水平固定安装在第三支架前面的上端，右爪为L形板，其短边底部固定安装在第四电缸的伸缩杆顶部，右爪右侧面设有第三电缸，其伸缩杆穿过右爪，在伸缩杆顶部固定有与右爪相对应的左爪；所述机械爪包括第四支架、四个第一中间杆、四个固定爪、第一中心板、第一气缸，第一气缸固定安装在第四支架内部的中心处，其伸缩杆穿过第四支架上端的孔后与第一中心板固定在一起，第一中心板周边均布四个铰接架，其上表面设有一个用于固定石榴的钢钉，四个固定爪下端分别铰接在第二中第一中心板周边均布的四个铰接架上，四个固定爪中部分别铰接在四个第一中间杆的一端上，四个第一中间杆另一端铰接在第四支架的四个面上；所述切割组件包括第一滑轨、第四步进电机、第二丝杠、第一滑动座、第一电缸、第五步进电机、第一锯盘、第二电缸、第二锯盘、第六步进电机、第二伸缩缸，在第一滑轨底部设有燕尾槽，在该燕尾槽一侧固定安装有第四步进电机，在其电机轴上固定有第二丝杠，其另一端固定通过丝杠支座固定安装在该燕尾槽的另一侧，第一滑动座通过其底部的燕尾导轨滑动安装在第一滑轨的燕尾槽中，并通过丝杠螺母配合安装在第二丝杠上，第二伸缩缸竖直向下固定安装在第一滑动座上，第六步进电机竖直向下固定安装在第二伸缩缸的伸缩杆顶端，第二锯盘固定安装在第六步进电机的电机轴上，第二电缸水平固定安装在第六步进电机的一侧面，第一电缸竖直向下固定安装在第二电缸的伸缩杆顶部，第五步进电机水平向左固定安装在第一电缸的伸缩杆顶部，第一锯盘固定安装在第五步进电机的电机轴上；所述脱籽组件包括第二滑轨、第七步进电机、第三丝杠、第二滑动座、第三伸缩缸、第八步进电机、第九步进电机、滚刷，在第二滑轨底部设有燕尾槽，在该燕尾槽一侧固定安装有第七步进电机，在其电机轴上固定有第三丝杠，其另一端固定通过丝杠支座固定安装在该燕尾槽的另一侧，第二滑动座通过其底部的燕尾导轨滑动安装在第二滑轨的燕尾槽中，并通过丝杠螺母配合安装在第三丝杠上，第三伸缩缸竖直向下固定安装在第二滑动座上，第三伸缩缸竖直向下固定安装在第二滑动座上，第八步进电机竖直向下固定安装在第三伸缩缸伸缩杆顶部，第九步进电机水平固定安装在第八步进电机的电机轴上，滚刷表面设有橡胶毛刷，其固定安装在第九步进电机的电机轴上。由于本专利技术采用了上述技术方案，本专利技术具有以下优点：本专利技术通过独特的机械臂以及其上设有的机械钳，来对抓取石榴，使其以一定姿态摆正在机械爪上，灵活方便、安全快捷；通过机械爪和掰瓣组件的配合，将切好的石榴一瓣瓣掰开，随即由毛刷将其上的籽打掉，智能化程度高，加工效率高。附图说明图1为本专利技术整体装配的立体结构示意图。图2为本专利技术整体装配另一角度的立体结构示意图。图3为本专利技术机械爪的立体结构示意图。图4为本专利技术机械钳的立体结构示意图。图5为本专利技术并联机构的立体结构示意图。图6为本专利技术切割组件的立体结构示意图。图7为本专利技术机械臂的立体结构示意图。图8为本专利技术局部装配的立体结构示意图。图9为本专利技术脱籽组件的立体结构示意图。附图标号：1-底板；2-第一丝杠；3-第一步进电机；4-机械臂组件；5-支撑板；6-切割组件；7-脱籽组件；8掰瓣组件；9-机械爪；10-第二步进电机；11-滑动板；12-储存箱；13-第一支架；14-第三步进电机；15-落籽箱；16-第四丝杠；17-果皮箱；401-滑动支架；402-第一伺服电机；403-第二支架；404-第二伺服电机；405-第一伸缩缸；406-并联机构；407-第三伺服电机；408-机械钳；601-第一滑轨；602-第四步进电机603-第二丝杠；604-第一滑动座；605-第一电缸；606-第五步进电机；607-第一锯盘；608-第二电缸；609-第二锯盘；610-第六步进电机；611-第二伸缩缸；701-第二滑轨；702-第七步进电机；703-第三丝杠；704-第二滑动座；705-第三伸缩缸；706-第八步进电机；707-第九步进电机；708-滚刷；801-第三支架；802-第三电缸；803-第四电缸；804-右爪；805-左爪；901-第四支架；902-第一中间杆；903-固定爪；904-第一中心板；9本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能石榴去皮机器人，包括底板(1)、第一丝杠(2)、第一步进电机(3)、机械臂组件(4)、两个支撑板(5)、切割组件(6)、脱籽组件(7)、五个掰瓣组件(8)、五个机械爪(9)、五个第二步进电机(10)、滑动板(11)、储存箱(12)、第一支架(13)、第三步进电机(14)、落籽箱(15)、第四丝杠(16)、果皮箱(17)，其特征在于：所述底板(1)为矩形板状，在前部的中间位置固定有储存箱(12)，在储存箱(12)右侧固定有果皮箱(17)，在底板(1)上设有横向的燕尾槽，该燕尾槽位于储存箱(12)的后方，在燕尾槽右端固定安装有第一步进电机(3)，在其电机轴上设有第一丝杠(2)，其另一端通过丝杠支座固定安装在燕尾槽的左侧，机械臂组件(4)中的滑动支架(401)通过其底部的燕尾导轨滑动安装在底板(1)上的燕尾槽中，并通过丝杠螺母安装在第一丝杠(2)上，第二支架(403)底部铰接在滑动支架(401)的顶部，第一伸缩缸(405)底部铰接在第二支架(403)顶部，第一伺服电机(402)固定安装在滑动支架(401)的一侧，其电机轴与第二支架(403)底部的转动中心相固定，第二伺服电机(404)固定安装在第二支架(403)顶部的一侧，其电机轴与第一伸缩缸(405)底部的转动中心相固定，并联机构(406)固定安装在第一伸缩缸(405)的伸缩杆顶部，第三伺服电机(407)固定安装在并联机构(406)顶部，机械钳(408)固定安装第三伺服电机(407)的电机轴上；所述并联机构(406)包括下圆板(4061)、六个第五电缸(4062)、上圆板(4063)，在下圆板(4061)的上表面和上圆板(4063)的下表面上分别沿周向均匀设有六个球铰接支座，六个第五电缸(4062)的底部分别球铰接在下圆板(4061)上设有的六个球铰接支座上，其伸缩杆顶端分别球铰接在上圆板(4063)的下表面设有的六个球铰接支座上；所述机械钳(408)包括第二气缸(4081)、第五支架(4082)、两个第二中间杆(4083)、两个钳爪(4084)、第二中心板(4085)，第二气缸(4081)固定安装在第五支架(4082)内部的中心处，其伸缩杆穿过第五支架(4082)上端的孔后与第二中心板(4085)固定在一起，第二中心板(4085)周边均布两个铰接架，两个钳爪(4084)下端分别铰接在第二中心板(4085)周边均布的两个铰接架上，两个钳爪(4084)中部分别铰接在两个第二中间杆(4083)的一端上，两个第二中间杆(4083)另一端铰接在第五支架(4082)的两个面上；在底板(1)后部的两侧分别固定两个支撑板(5)，在两个支撑板(5)相对面的下部设有纵向的矩形槽，滑动板(11)两侧滑动安装在该矩形槽中，滑动板(11)底部通过丝杠螺母安装有纵向的第四丝杠(16)，其一端固定安装在第三步进电机(14)的电机轴上，另一端通过丝杠支座固定安装在底板(1)上，第三步进电机(14)固定通过第一支架(13)固定安装在底板(1)上，在底板(1)上位于两个支撑板(5)之间设有落籽箱(15)，在滑动板(11)上设有横向的矩形槽，该矩形槽尺寸小于落籽箱(15)上部开口；在滑动板(11)前部横向均匀设有五个第二步进电机(10)，五个机械爪(9)底部分别固定安装在五个第二步进电机(10)的电机轴上，在滑动板(11)后部设有与五个机械爪(9)前后对齐的五个掰瓣组件(8)，在两个支撑板(5)之间上部前部固定安装有切割组件(6)，后部固定安装有脱籽组件(7)；所述掰瓣组件(8)包括第三支架(801)、第三电缸(802)、第四电缸(803)、右爪(804)、左爪(805)，第四电缸(803)底部水平固定安装在第三支架(801)前面的上端，右爪(804)为L形板，其短边底部固定安装在第四电缸(803)的伸缩杆顶部，右爪(804)右侧面设有第三电缸(802)，其伸缩杆穿过右爪(804)，在伸缩杆顶部固定有与右爪(804)相对应的左爪(805)；所述机械爪(9)包括第四支架(901)、四个第一中间杆(902)、四个固定爪(903)、第一中心板(904)、第一气缸(905)，第一气缸(905)固定安装在第四支架(901)内部的中心处，其伸缩杆穿过第四支架(901)上端的孔后与第一中心板(904)固定在一起，第一中心板(904)周边均布四个铰接架，其上表面设有一个用于固定石榴的钢钉，四个固定爪(903)下端分别铰接在第二中第一中心板(904)周边均布的四个铰接架上，四个固定爪(903)中部分别铰接在四个第一中间杆(902)的一端上，四个第一中间杆(902)另一端铰接在第四支架(901)的四个面上；所述切割组件(6)包括第一滑轨(601)、第四步进电机(602)、第二丝杠(603)、第一滑动座(604)、第一电缸(605...

【技术特征摘要】
1.一种智能石榴去皮机器人，包括底板(1)、第一丝杠(2)、第一步进电机(3)、机械臂组件(4)、两个支撑板(5)、切割组件(6)、脱籽组件(7)、五个掰瓣组件(8)、五个机械爪(9)、五个第二步进电机(10)、滑动板(11)、储存箱(12)、第一支架(13)、第三步进电机(14)、落籽箱(15)、第四丝杠(16)、果皮箱(17)，其特征在于：所述底板(1)为矩形板状，在前部的中间位置固定有储存箱(12)，在储存箱(12)右侧固定有果皮箱(17)，在底板(1)上设有横向的燕尾槽，该燕尾槽位于储存箱(12)的后方，在燕尾槽右端固定安装有第一步进电机(3)，在其电机轴上设有第一丝杠(2)，其另一端通过丝杠支座固定安装在燕尾槽的左侧，机械臂组件(4)中的滑动支架(401)通过其底部的燕尾导轨滑动安装在底板(1)上的燕尾槽中，并通过丝杠螺母安装在第一丝杠(2)上，第二支架(403)底部铰接在滑动支架(401)的顶部，第一伸缩缸(405)底部铰接在第二支架(403)顶部，第一伺服电机(402)固定安装在滑动支架(401)的一侧，其电机轴与第二支架(403)底部的转动中心相固定，第二伺服电机(404)固定安装在第二支架(403)顶部的一侧，其电机轴与第一伸缩缸(405)底部的转动中心相固定，并联机构(406)固定安装在第一伸缩缸(405)的伸缩杆顶部，第三伺服电机(407)固定安装在并联机构(406)顶部，机械钳(408)固定安装第三伺服电机(407)的电机轴上；所述并联机构(406)包括下圆板(4061)、六个第五电缸(4062)、上圆板(4063)，在下圆板(4061)的上表面和上圆板(4063)的下表面上分别沿周向均匀设有六个球铰接支座，六个第五电缸(4062)的底部分别球铰接在下圆板(4061)上设有的六个球铰接支座上，其伸缩杆顶端分别球铰接在上圆板(4063)的下表面设有的六个球铰接支座上；所述机械钳(408)包括第二气缸(4081)、第五支架(4082)、两个第二中间杆(4083)、两个钳爪(4084)、第二中心板(4085)，第二气缸(4081)固定安装在第五支架(4082)内部的中心处，其伸缩杆穿过第五支架(4082)上端的孔后与第二中心板(4085)固定在一起，第二中心板(4085)周边均布两个铰接架，两个钳爪(4084)下端分别铰接在第二中心板(4085)周边均布的两个铰接架上，两个钳爪(4084)中部分别铰接在两个第二中间杆(4083)的一端上，两个第二中间杆(4083)另一端铰接在第五支架(4082)的两个面上；在底板(1)后部的两侧分别固定两个支撑板(5)，在两个支撑板(5)相对面的下部设有纵向的矩形槽，滑动板(11)两侧滑动安装在该矩形槽中，滑动板(11)底部通过丝杠螺母安装有纵向的第四丝杠(16)，其一端固定安装在第三步进电机(14)的电机轴上，另一端通过丝杠支座固定安装在底板(1)上，第三步进电机(14)固定通过第一支架(13)固定安装在底板(1)上，在底板(1)上位于两个支撑板(5)之间设有落籽箱(15)，在滑动板(11)上设有横向的矩形槽，该矩形槽尺寸小于落籽箱(15)上部开口；在滑动板(11)前部横向均匀设有五个第二步进电机(10)，五个机械爪(9)底部分别固定安装在五个第二步进电机(10)的电机轴上，在滑动板(11)后部设有与五个机械爪(9)前后对齐的五个掰瓣组件(8)，在两个支撑板(5)之间上部前部固定安装有切割组件(...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐秀芳，
申请(专利权)人：徐秀芳，
类型：发明
国别省市：河北,13