一种INS轨迹约束序列地形匹配算法制造技术

本发明专利技术涉及一种INS轨迹约束序列地形匹配算法，步骤：(1)利用传统序列地形匹配算法进行连续的地形匹配定位；(2)存储匹配定位过程中INS定位和地形匹配定位结果；(3)在一次以上的连续匹配定位后，利用本发明专利技术提出的INS轨迹约束法，由高程序列相关性和轨迹形状相关性共同构成匹配准则，进行后续的地形匹配定位。本发明专利技术通过利用多次匹配形成轨迹形状，可有效抑制地形匹配中的定位跳变问题。

A terrain matching algorithm based on INS trajectory constraint sequence

The invention relates to a matching algorithm, INS path constrained sequential steps: terrain (1) by using the traditional sequence terrain matching algorithm will be used for positioning the terrain; (2) the results of INS positioning and positioning, positioning in the process of terrain matching storage; (3) in a more continuous matching, using INS path constraints this method provided by the invention, by elevation of serial correlation and correlation together constitute the trajectory shape matching criterion, matching positioning follow-up terrain. By using multiple matching to form trajectory shape, the positioning jump problem in terrain matching can be effectively suppressed.

【技术实现步骤摘要】
一种INS轨迹约束序列地形匹配算法
本专利技术涉及一种INS轨迹约束序列地形匹配算法，属于导航

技术介绍
在基于INS的导航系统中，由于INS误差随时间累积的特性，通常需要其他导航方法予以周期性校正，以TERCOM算法(参见GoldenJP.Terraincontourmatching(TERCOM):acruisemissileguidanceaid[J].Imageprocessingformissileguidance,1980,238:10-18.)、ICCP算法(参见KedongW,LeiY,WeiD,etal.Researchoniterativeclosestcontourpointforunderwaterterrain-aidednavigation[J].Structural,Syntactic,andStatisticalPatternRecognition,2006:252-260.)为代表的序列地形匹配算法是与INS组合的常用方法。序列地形匹配算法的优点在于应用简便，性能可靠，其缺点是算法的平均定位精度不高，尤其是在连续定位过程中易出现跳变问题。跳本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种INS轨迹约束序列地形匹配算法，其特征在于步骤如下：(1)航行器进入适配区后，在每次匹配定位后，利用长度为N的队列分别存储INS定位和匹配定位信息，并记录匹配次数。(2)在进行下一次匹配时，一方面，根据传统序列地形匹配算法，计算高程序列相关值ED(Elevation Difference)，另一方面，利用队列中存储的定位信息，根据当前的匹配次数，计算轨迹形状相关值SD(Shape Difference)。(3)由高程序列相关值和轨迹形状相关值构成综合判定准则Φ，在搜索窗口内搜索最佳匹配值作为匹配定位点。(4)更新队列信息，利用匹配定位结果修正INS。

【技术特征摘要】
1.一种INS轨迹约束序列地形匹配算法，其特征在于步骤如下：(1)航行器进入适配区后，在每次匹配定位后，利用长度为N的队列分别存储INS定位和匹配定位信息，并记录匹配次数。(2)在进行下一次匹配时，一方面，根据传统序列地形匹配算法，计算高程序列相关值ED(ElevationDifference)，另一方面，利用队列中存储的定位信息，根据当前的匹配次数，计算轨迹形状相关值SD(ShapeDifference)。(3)由高程序列相关值和轨迹形状相关值构成综合判定准则Φ，在搜索窗口内搜索最佳匹配值作为匹配定位点。(4)更新队列信息，利用匹配定位结果修正INS。2.根据权利要求1所述的基于轨迹约束法...

【专利技术属性】
技术研发人员：王可东，朱桐乾，王海涌，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：北京,11