The invention discloses a cleaning inspection robot for a bolt hole of a reactor pressure vessel, which comprises a delivery vehicle body and a positioning system (1), a cleaning system (2), a positioning suction system (3), a polishing system (4), a video inspection system (5) and an oiling system (6). The invention is mainly used for automatic cleaning, dust suction / water polishing, screw hole video inspection and screw hole automatic smearing anti bite agent in the screw thread hole of the bolt hole of reactor pressure vessel, so as to ensure the long-term safety and reliability of the reactor pressure vessel. The invention can effectively prevent the maintenance personnel from being damaged by the larger radiation dose while cleaning, and also is an effective way to reduce the incomplete washing and incomplete cleaning when the manual cleaning is taken.
【技术实现步骤摘要】
一种反应堆压力容器螺栓孔清洗检测机器人
本专利技术属于核反应堆压力容器检测设备领域,更具体的说,本专利技术涉及了一种反应堆压力容器螺栓孔清洗检测机器人。
技术介绍
反应堆压力容器作为存放核反应原料的密闭容器,其密封性主要依靠顶盖和容器主体之间的螺纹连接,螺纹连接不能出现卡死、滑丝等问题,否则就可能造成重大安全生产事故,由此可见反应堆容器螺栓孔状况检查的重要性。在反应堆换料大修期间,就需要对螺栓孔状况进行清洗检查。反应堆顶盖和容器主体之间通过主螺栓连接,这些主螺栓孔螺纹表面需要必须非常清洁,没有任何毛刺和异物,才能够确认其是否满足安装标准。目前对压力容器螺栓孔的清洗检查主要通过人工来完成,这种方法时间长,劳动强度大,近距离作业对工作人员的辐射剂量大,需要一种能够自动完成清洗检查的设备。
技术实现思路
针对以上的问题,本专利技术提供一种在压力容器表面自动运行定位的螺栓孔清洗检查机器人,采用自动和手动结合的方式,实现对螺栓孔的喷液、清洗、抛光、视频检查以及上油等功能。针对以上问题,本专利技术采用的技术方案为:一种反应堆压力容器螺栓孔清洗检测机器人,包括:运载车体及定位系统、清洗系统、定位吸液系统、抛光系统、视频检查系统以及上油系统;运载车体及定位系统包括:车体框架、驱动模块、车体底板、定位筒、支撑轮、导向轮以及传感器模块;运载车体前后各分布一个驱动轮,其余支撑轮为随动轮,采用台阶式设计方案,驱动轮为航空铝材料制成,外包橡胶材料,防止小车打滑,与法兰面接触的支撑轮采用高强度尼龙材料,减小车体的运动阻力;车体框架采用不锈钢矩形钢管焊接成封闭腔体,所述运载车体底板在清洗工 ...
【技术保护点】
一种反应堆压力容器螺栓孔清洗检测机器人,其特征在于:包括运载车体及定位系统(1)、清洗系统(2)、定位吸液系统(3)、抛光系统(4)、视频检查系统(5)以及上油系统(6);运载车体及定位系统(1)包括:车体框架(101)、驱动模块(102)、车体底板(103)、定位筒(104)、支撑轮(105)、导向轮(106)以及传感器模块(107);运载车体前后各分布一个驱动轮,其余支撑轮为随动轮,采用台阶式设计方案,驱动轮为航空铝材料制成,外包橡胶材料,防止小车打滑,与法兰面接触的支撑轮采用高强度尼龙材料,减小车体的运动阻力;车体框架采用不锈钢矩形钢管焊接成封闭腔体,所述运载车体底板在清洗工位、吸液工位、抛光工位、上油工位的位置加上定位导向筒,减少升降模块由于悬臂结构产生的变形对相关作业产生影响;所述清洗系统(2)包括:清洗刷模组(201)和清洗系统升降机构(202);刷头通过清洗轴、齿轮传动与电机相连,通过高速电机带动刷头高速转动,通过直线模组来实现上下升降运动,达到清除螺栓孔表面附着物的目的;所述定位吸液系统(3)包括:吸管(301)、吸液管导向筒(302)、吸液管连接支架(303)以及吸液 ...
【技术特征摘要】
1.一种反应堆压力容器螺栓孔清洗检测机器人,其特征在于:包括运载车体及定位系统(1)、清洗系统(2)、定位吸液系统(3)、抛光系统(4)、视频检查系统(5)以及上油系统(6);运载车体及定位系统(1)包括:车体框架(101)、驱动模块(102)、车体底板(103)、定位筒(104)、支撑轮(105)、导向轮(106)以及传感器模块(107);运载车体前后各分布一个驱动轮,其余支撑轮为随动轮,采用台阶式设计方案,驱动轮为航空铝材料制成,外包橡胶材料,防止小车打滑,与法兰面接触的支撑轮采用高强度尼龙材料,减小车体的运动阻力;车体框架采用不锈钢矩形钢管焊接成封闭腔体,所述运载车体底板在清洗工位、吸液工位、抛光工位、上油工位的位置加上定位导向筒,减少升降模块由于悬臂结构产生的变形对相关作业产生影响;所述清洗系统(2)包括:清洗刷模组(201)和清洗系统升降机构(202);刷头通过清洗轴、齿轮传动与电机相连,通过高速电机带动刷头高速转动,通过直线模组来实现上下升降运动,达到清除螺栓孔表面附着物的目的;所述定位吸液系统(3)包括:吸管(301)、吸液管导向筒(302)、吸液管连接支架(303)以及吸液系统升降机构(304);吸液管连接支架与升降机构的直线模组连接,通过L型支架拖住吸液管上下运动;当L型支架往下的时候可以带动吸液管导向筒,使车体定位并将吸液管送至螺纹底进行吸液工作,当往上运动时,L型支架可以同时将吸管和导向筒提升;所述抛光系统(4)和视频检查系统(5)的升降机构和清洗系统一样,都是采用直线模组来进行升降运动,通过高速电机来带动下方功能模块的旋转运动,其不同只在于下方功能模块的不同,抛光系统(4)的功能模块为抛光刷模组,视频检查系统(5)的模块为独立的视频检查机构;所述上油系统(6)包括:上油模块的升降机...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈志波,范伟丰,张闰,何少华,冯常,戚宏昶,廖礼斌,钟波灵,黄冰峰,聂文哲,
申请(专利权)人:中国科学院光电技术研究所,
类型:发明
国别省市:四川,51
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