The invention discloses a multi sensor multi frame detection before tracking method, which belongs to the field of target detection, in particular to a multisensor fusion and weak target detection before tracking technology. In each detection time, the fusion center combined with multi period multi sensor data provided by the value function of the accumulation, then accumulated value function detection, target detection result output. The method combines multi-sensor fusion technology and multi frame detection prior tracking technology. Compared with the technology of multi-sensor fusion, the time dimension of target detection for data samples was extended; compared to the multi frame detection before tracking technology, the spatial dimension of the data is extended, so the method can also use the empty target signal of 2D correlation, which greatly increased the system detection of weak target tracking capability.
【技术实现步骤摘要】
一种多传感器多帧检测前跟踪方法
本专利技术属于目标检测领域,特别涉及了多传感器融合和微弱目标检测前跟踪
技术介绍
多帧联合检测前跟踪算法在单帧内不对目标进行门限检测,而是直接利用批处理方法对多个扫描周期的数据联合处理,通过多周期数据的积累实现目标能量累加和噪声抑制,从而提高目标的检测能力。近年来受到了广泛的关注和研究。该方法的主要特点是在时间维上增加目标检测所用样本数目进而提高检测性能。而多传感器融合则是通过在空间维度增加样本数目标来改善系统性能。通过将空间不同位置分布摆放的多个传感器的回波数据联合处理,多传感器融合能够实现各传感器的信息共享和互补。和传统单传感器数据处理方法相比,性能大大改善。多传感器多帧检测前跟踪方法将上述两种处理手段有机的结合起来,通过联合处理各个传感器不同观测角度、多个扫描周期的回波数据,能够获得更大的性能增量,进一步提升目标尤其是微弱目标的检测和估计性能。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是,提供一种能联合处理多个传感器多个扫描周期回波数据的检测方法。本专利技术为解决上述技术问题所采用的技术方案是,一种多传感器多帧检测前跟踪方法,包括以下步骤:步骤1:初始化系统参数;初始化系统参数,包括:系统包含的传感器数目M,各传感器位置Pm,m=1,…,M,传感器回波数据平面大小Nx×Ny,算法联合处理周期数K;初始化变量k=1;步骤2:接收回波数据;各传感器传递第1至K帧回波数据到融合中心;步骤3:融合中心积累多传感器多周期数据计算值函数;步骤3.1:单个周期多传感器联合似然函数计算;融合中心联合利用M个传感器第k帧的回波数 ...
【技术保护点】
一种多传感器多帧检测前跟踪方法,包括以下步骤:步骤1:初始化系统参数;初始化系统参数,包括:系统包含的传感器数目M,各传感器位置Pm,m=1,…,M,传感器回波数据平面大小Nx×Ny,算法联合处理周期数K;初始化变量k=1;步骤2:接收回波数据;各传感器传递第1至K帧回波数据到融合中心;步骤3:融合中心积累多传感器多周期数据计算值函数;步骤3.1:单个周期多传感器联合似然函数计算;融合中心联合利用M个传感器第k帧的回波数据计算似然函数,对于离散状态空间中的每个状态xk计算:
【技术特征摘要】
1.一种多传感器多帧检测前跟踪方法,包括以下步骤:步骤1:初始化系统参数;初始化系统参数,包括:系统包含的传感器数目M,各传感器位置Pm,m=1,…,M,传感器回波数据平面大小Nx×Ny,算法联合处理周期数K;初始化变量k=1;步骤2:接收回波数据;各传感器传递第1至K帧回波数据到融合中心;步骤3:融合中心积累多传感器多周期数据计算值函数;步骤3.1:单个周期多传感器联合似然函数计算;融合中心联合利用M个传感器第k帧的回波数据计算似然函数,对于离散状态空间中的每个状态xk计算:其中,Zk={zk,1,…,zk,M}表示k时刻所有传感器回波量测结合,zk,m表示k时刻第m个传感...
【专利技术属性】
技术研发人员:易伟,王经鹤,黎明,文鸣,孔令讲,王亚茹,崔国龙,
申请(专利权)人:电子科技大学,
类型:发明
国别省市:四川,51
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