一种具有自动抓取立体库的全自动染料化料系统技术方案

本发明专利技术公开了一种具有自动抓取立体库的全自动染料化料系统，包括自动抓取立体库、染料化料装置、以及专用染料桶，染料化料装置设置在自动抓取立体库一侧；所述自动抓取立体库包括用于放置染料桶的立体架、三轴移动平台、以及用于抓取染料桶的机械手，机械手安装在三轴移动平台上，以实现机械手沿X、Y、Z空间运动，从而实现机械手对立体架上任意位置的染料桶的抓取和运送；所述染料化料装置包括化料罐体、罐盖、卡紧翻转机构，罐盖的中心位置安装有360度旋转喷头，360度旋转喷头即可以进水又可以进气，从而实现了对罐体的清洗和吹干功能。

A fully automatic dye feeding system with automatic capture of stereo library

The invention discloses a full automatic dye has automatic capture stereo library material system, including automatic warehouse, grab the dye material device, and special dye barrels, dye material device is arranged on one side of the stereo garage automatic capture; automatic capture stereo library includes stereo frame for placing dye barrels, three axis mobile platform and manipulator for dye barrels, three axis manipulator mounted on a mobile platform, to realize the manipulator along X, Y, Z space motion, so as to realize the dye barrels mechanical hand on any position on the shelf stereo grasping and transporting; the dye material device including feeding tank the tank cover, and the clamping turning mechanism, with a 360 degree rotating nozzle is arranged in the center position of the tank cover, which can rotate 360 degrees and the intake nozzle inlet, so as to achieve the cleaning and drying function.

【技术实现步骤摘要】
一种具有自动抓取立体库的全自动染料化料系统
本专利技术属于染料设备
，具体涉及一种具有自动抓取立体库的全自动染料化料系统。
技术介绍
现有的染料称料、化料等一系列操作过程中，染料桶是平面布置在车间里，车间空间使用率很低，工人存料取料非常耗时耗力；传统的人工粉状染料化料方式，是根据染色所需，由人工将称料桶中的粉末染料投入染色机旁的辅助罐中，然后加入清水进行搅拌，染液输送完毕后，由人工对辅助罐及管道进行冲洗。由于染色用粉状染料种类繁多，人工操作，疏忽差错难免，投料时间无法精确保证，还可能出现误投现象；化料时间、用水量、水温以及搅拌均匀程度难以规范化，整个过程人为因素影响大，容易造成“色不符”、“色差”和“缸差”；生产现场药桶杂陈，环境严重污染，工人所受身体伤害大；染料自动化料是在一个密封的罐内进行化料，化料过程中染料四处飞扬，放进罐内的料桶里外都有染料附着在桶表面，而料桶是要循环使用，所以化完料的料桶出罐时必须是清洗干净、且桶内外表面没有水珠。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种具有自动抓取立体库的全自动染料化料系统。本专利技术是通过以下技术方案实现的：一种具有自动抓取立体库的全自动染料化料系统，包括自动抓取立体库(2)、染料化料装置(3)、以及染料桶(4)，染料化料装置设置在自动抓取立体库一侧；所述自动抓取立体库包括用于放置染料桶的立体架(2.1)、三轴移动平台(2.2)、以及用于抓取染料桶的机械手(2.3)，机械手安装在三轴移动平台上，以实现机械手沿X、Y、Z空间运动，从而实现机械手对立体架上任意位置的染料桶的抓取和运送；所述染料化料装置包括化料罐体(3.1)、罐盖(3.2)、卡紧翻转机构(3.4)，罐盖通过气动开盖机构设置在化料罐体上口，在罐底设置有出料口(3.5)；在化料罐体上口内壁沿其圆周设置有一圈环形水道(3.11)，环形水道上设置有进水口(3.12)，进水口连接高压供水管路，环形水道上设置有对着化料罐体内壁的通孔；罐盖上安装有360度旋转喷头(3.14)，360度旋转喷头外接总进水/气管路，该总进水/气管路连接冷水进水分路、热水进水分路和高压进气分路；卡紧翻转机构(3.4)包括环形染料桶支架(3.41)、中心顶杆(3.42)、空心转轴(3.43)、气缸(3.44)、轴套(3.45)、翻转电机(3.46)、以及传动齿轮，环形染料桶支架(3.41)设置在化料罐体内部，环形染料桶支架(3.41)与空心转轴(3.43)连接，空心转轴通过轴套固定在化料罐体的管壁上，中心顶杆(3.42)同轴设置在空心转轴(3.43)中，中心顶杆外端连接气缸(3.44)的动作杆，在空心转轴上固定设置有从动齿轮(3.48)，翻转电机(3.46)的输出轴上固定设置有主动齿轮(3.49)，主动齿轮与从动齿轮连接，翻转电机驱动空心转轴旋转，空心转轴带动环形染料桶支架翻转，当气缸动作杆动作时，气缸动作杆可带动中心顶杆在空心转轴内沿其轴向顶住或收缩；所述染料桶为圆桶状，染料桶的顶口设置有外翻边(4.1)，以使机械手能够提升染料桶；在染料桶的外壁上沿外壁圆周设置有一圈筋板(4.2)，所述筋板由圆环顶板(4.21)和圆环侧板(4.22)组成，圆环顶板与染料桶径向平行，圆环侧板与染料桶同轴，圆环侧板的顶边与圆环顶板的外圆周无缝固定连接；圆环顶板内圆周与染料桶的外壁焊接，且在圆环顶板的与染料桶外壁连接处设置有多个漏水孔(a)；在圆环侧板的底侧设置有多个凹糟(b)；当染料桶(4)放入卡紧翻转机构的环形染料桶支架(3.41)后，染料桶的筋板(4.2)的圆环侧板(4.22)架设在环形染料桶支架(3.41)上，圆环顶板与染料桶外壁之间的漏水孔(a)和圆环侧板(4.22)与环形染料桶支架(3.41)之间的凹糟(b)构成排水通道。在上述技术方案中，所述立体架(2.1)包括三层，每层设置四个染料桶支架(2.11)，每个染料桶支架上可分别放置一个染料桶。在上述技术方案中，三轴移动平台包括底台、立柱、横梁，底台安装在齿条轨道上，构成底台沿齿条轨道水平横向运动的第一轴移动机构，立柱竖直固定在底台上，横梁通过导轨丝杆机构安装在立柱上，构成横梁沿立柱竖直上下移动的第二轴移动机构，机械手安装架通过导轨丝杆机构安装在横梁上，机械手安装在机械手安装架上，构成机械手沿横梁水平纵向运动的第三轴移动机构。在上述技术方案中，化料罐体底部为锥形，在化料罐体的锥壁上设置有蒸汽进气口，蒸汽进气口外接供高压蒸汽管路，蒸汽进气口设置有第一阀门；在化料罐体的锥壁上安装有温度传感器。在上述技术方案中，出料口外接出料管路，出料管路上设置泵，环形水道进水口连接的高压供水管路上设置第二阀门。在上述技术方案中，罐盖的中心位置安装有360度旋转喷头；在冷水进水分路上设置有第三阀门，在热水进水分路上设置有第四阀门，在高压进气分路上设置有第五阀门，在总进水/气管路上设置流量计。在上述技术方案中，在化料罐体出料口处安装有音叉开关。在上述技术方案中，染料化料装置内设置有搅拌桨，所述搅拌桨斜插设置在化料罐体内，搅拌桨底端深入至化料罐体的锥形罐体底部，搅拌桨顶端与外部搅拌桨驱动电机连接。在上述技术方案中，漏水孔沿圆环顶板内圆周等间距分布，凹槽沿圆环侧板的圆周等间距分布。本专利技术的全自动染料称料化料设备的使用方法如下：当需要化料时，调整三轴移动平台，使机械手抓取存放在立体架上的染料桶，并将染料桶放入化料罐体内的环形染料桶支架中，使染料桶的筋板架接在环形染料桶支架上，然后闭合罐盖；然后卡紧翻转机构的气缸动作，气缸驱动中心顶杆顶出，使中心顶杆伸至筋板上表面，卡主染料桶的筋板被卡在环形染料桶支架和中心顶杆之间，然后翻转电机动作，驱动空心转轴旋转，空心转轴带动环形染料桶支架翻转，将染料桶内的染料倾倒出来；然后，开启第三阀门和第四阀门，通过360度旋转喷头向化料罐体内喷水，并开启搅拌桨，对染料进行溶解化料；通过设置在360度旋转喷头外接总进水/气管路上的流量计检测总进水量，并通过第三阀门和第四阀门控制进水量；通过温度传感器检测料罐体内的水温信号，当水温低于设定值时，第一阀门打开，向料罐体内通入高温蒸汽，提升水温，以达到最佳化料温度；化料完成后，开启泵，将染料溶液从出料口排出，通过音叉开关检测染料溶液是否全部排出，染料溶液全部排出后关闭泵；然后，开启360度旋转喷头供水水路(开启第三阀门或者第四阀门)和环形水道进水水路(开启第二阀门)，利用360度旋转喷头对染料桶以及卡紧翻转机构和搅拌桨进行清洗，利用环形水道向化料罐体的内壁进行清洗；清洗时，卡紧翻转机构驱动染料罐翻转几次，同时搅拌桨低速运转，以便对染料桶、卡紧翻转机构和搅拌桨进行全面清洗；清洗时，水流过漏水孔和凹糟构成的排水通道，从而避免染料残留，提高清洗效果；清洗完成后，再次打开泵，将清洗水从出料口排出；然后，关闭第二阀门、第三阀门和第四阀门，开启第五阀门，通过360度旋转喷头向化料罐体内吹气，吹干染料桶，吹干时，卡紧翻转机构驱动染料罐翻转几次；吹干完成后，关闭第五阀门，开启罐盖，机械手取出染料桶。本专利技术的优点和有益效果为：1，本专利技术的自动抓取立体库具有用于放置染料桶的立体架，并配合三轴移动平台和机械手，实现了染料桶的自动立体式存取，与传统的平本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种具有自动抓取立体库的全自动染料化料系统，其特征在于：包括自动抓取立体库(2)、染料化料装置(3)、以及染料桶(4)，染料化料装置设置在自动抓取立体库一侧；所述自动抓取立体库包括用于放置染料桶的立体架(2.1)、三轴移动平台(2.2)、以及用于抓取染料桶的机械手(2.3)，机械手安装在三轴移动平台上，以实现机械手沿X、Y、Z空间运动，从而实现机械手对立体架上任意位置的染料桶的抓取和运送；所述染料化料装置包括化料罐体(3.1)、罐盖(3.2)、卡紧翻转机构(3.4)，罐盖通过气动开盖机构设置在化料罐体上口，在罐底设置有出料口(3.5)；在化料罐体上口内壁沿其圆周设置有一圈环形水道(3.11)，环形水道上设置有进水口(3.12)，进水口连接高压供水管路，环形水道上设置有对着化料罐体内壁的通孔；罐盖上安装有360度旋转喷头(3.14)，360度旋转喷头外接总进水/气管路，该总进水/气管路连接冷水进水分路、热水进水分路和高压进气分路；卡紧翻转机构(3.4)包括环形染料桶支架(3.41)、中心顶杆(3.42)、空心转轴(3.43)、气缸(3.44)、轴套(3.45)、翻转电机(3.46)、以及传动齿轮，环形染料桶支架(3.41)设置在化料罐体内部，环形染料桶支架(3.41)与空心转轴(3.43)连接，空心转轴通过轴套固定在化料罐体的管壁上，中心顶杆(3.42)同轴设置在空心转轴(3.43)中，中心顶杆外端连接气缸(3.44)的动作杆，在空心转轴上固定设置有从动齿轮(3.48)，翻转电机(3.46)的输出轴上固定设置有主动齿轮(3.49)，主动齿轮与从动齿轮连接，翻转电机驱动空心转轴旋转，空心转轴带动环形染料桶支架翻转，当气缸动作杆动作时，气缸动作杆可带动中心顶杆在空心转轴内沿其轴向顶住或收缩；所述染料桶为圆桶状，染料桶的顶口设置有外翻边(4.1)，以使机械手能够提升染料桶；在染料桶的外壁上沿外壁圆周设置有一圈筋板(4.2)，所述筋板由圆环顶板(4.21)和圆环侧板(4.22)组成，圆环顶板与染料桶径向平行，圆环侧板与染料桶同轴，圆环侧板的顶边与圆环顶板的外圆周无缝固定连接；圆环顶板内圆周与染料桶的外壁焊接，且在圆环顶板的与染料桶外壁连接处设置有多个漏水孔(a)；在圆环侧板的底侧设置有多个凹糟(b)；当染料桶(4)放入卡紧翻转机构的环形染料桶支架(3.41)后，染料桶的筋板(4.2)的圆环侧板(4.22)架设在环形染料桶支架(3.41)上，圆环顶板与染料桶外壁之间的漏水孔(a)和圆环侧板(4.22)与环形染料桶支架(3.41)之间的凹糟(b)构成排水通道。...

【技术特征摘要】
1.一种具有自动抓取立体库的全自动染料化料系统，其特征在于：包括自动抓取立体库(2)、染料化料装置(3)、以及染料桶(4)，染料化料装置设置在自动抓取立体库一侧；所述自动抓取立体库包括用于放置染料桶的立体架(2.1)、三轴移动平台(2.2)、以及用于抓取染料桶的机械手(2.3)，机械手安装在三轴移动平台上，以实现机械手沿X、Y、Z空间运动，从而实现机械手对立体架上任意位置的染料桶的抓取和运送；所述染料化料装置包括化料罐体(3.1)、罐盖(3.2)、卡紧翻转机构(3.4)，罐盖通过气动开盖机构设置在化料罐体上口，在罐底设置有出料口(3.5)；在化料罐体上口内壁沿其圆周设置有一圈环形水道(3.11)，环形水道上设置有进水口(3.12)，进水口连接高压供水管路，环形水道上设置有对着化料罐体内壁的通孔；罐盖上安装有360度旋转喷头(3.14)，360度旋转喷头外接总进水/气管路，该总进水/气管路连接冷水进水分路、热水进水分路和高压进气分路；卡紧翻转机构(3.4)包括环形染料桶支架(3.41)、中心顶杆(3.42)、空心转轴(3.43)、气缸(3.44)、轴套(3.45)、翻转电机(3.46)、以及传动齿轮，环形染料桶支架(3.41)设置在化料罐体内部，环形染料桶支架(3.41)与空心转轴(3.43)连接，空心转轴通过轴套固定在化料罐体的管壁上，中心顶杆(3.42)同轴设置在空心转轴(3.43)中，中心顶杆外端连接气缸(3.44)的动作杆，在空心转轴上固定设置有从动齿轮(3.48)，翻转电机(3.46)的输出轴上固定设置有主动齿轮(3.49)，主动齿轮与从动齿轮连接，翻转电机驱动空心转轴旋转，空心转轴带动环形染料桶支架翻转，当气缸动作杆动作时，气缸动作杆可带动中心顶杆在空心转轴内沿其轴向顶住或收缩；所述染料桶为圆桶状，染料桶的顶口设置有外翻边(4.1)，以使机械手能够提升染料桶；在染料桶的外壁上沿外壁圆周设置有一圈筋板(4.2)，所述筋板由圆环顶板(4.21)和圆环侧板(4.22)组成，圆环顶板与染料桶径向平行，圆环侧板与染料桶同轴，圆环侧板的顶边与圆环顶板的外圆周无缝固定连接；圆环顶板内圆周与染料桶的外壁焊接，且在圆环顶板的与染料桶外壁连接处设置有多个漏水孔(a)；在圆环侧板的底侧设置有多个凹糟(b)；当染料桶(4)放入卡紧翻转机构的环形染料桶支架(3.41)后，染料桶的筋板(4.2)的圆环侧板(4.22)架设在环形染料桶支架(3.41)上，圆环顶板与染料桶外壁之间的漏水孔(a)和圆环侧板(4.22)与环形染料桶支架(3.41)之间的凹糟(b)构成排水通道。2.根据权利要求1所述的具有自动抓取立体库的全自动染料化料系统，其特征在于：所述立体架(2.1)包括三层，每层设置四个染料桶支架(2.11)，每个染料桶支架上可分别放置一个染料桶。3.根据权利要求1所述的具有自动抓取立体库的全自动染料化料系统，其特征在于：三轴移动平台包括底台、立柱、横梁，底台安装在齿条轨道上，构成底台沿齿条轨道水平横向运动的第一轴移动机构，立柱竖直固定在底台上，横梁通过导轨丝杆机构安装在立柱上，构成横梁沿立柱竖直上下移动的第二轴移动机构，机械手安装架通过导轨丝杆机构安...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕筱军，盛小锋，王松，吕均，
申请(专利权)人：杭州三拓印染设备技术开发有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33