基于移动终端的无人机控制方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于移动终端的无人机控制方法和装置，所述方法包括以下步骤：检测触摸动作以及所述触摸动作产生的触摸压力；根据检测到的所述触摸动作和所述触摸压力确定所述无人机的运动动作及动作参数，并根据所述运动动作及动作参数生成控制指令发送给所述无人机。由于触摸操作非常方便快捷，而且在触摸时可以灵活的改变触摸压力，用户在操作时可以随心所欲一气呵成，可以以任意角度、速度、高度等动作参数来调整无人机的运动姿态，实现通过移动终端对无人机的灵活、精确操控，使得用户与无人机的交互更加友好，提高了无人机的智能化程度，极大的提升了用户体验。

Unmanned aerial vehicle control method and device based on mobile terminal

The invention discloses a UAV control method and device based on mobile terminal, the method comprises the following steps: detecting touch action and the touch pressure caused by the actions; according to the movement and motion parameters detected by the touch action and the touch pressure determination of the UAV, and generate the control instruction is transmitted to the UAV according to the movement and motion parameters. Because touch operation is very convenient, and can be changed flexibly in touch touch pressure, users can freely go in operation, can be at any angle, speed, height and other motion parameters to adjust the motion attitude of the UAV, the mobile terminal is realized through the precise manipulation of the UAV, flexible, so that users with the UAV the interaction more friendly, raise the level of intelligent UAV, greatly enhance the user experience.

【技术实现步骤摘要】
基于移动终端的无人机控制方法和装置
本专利技术涉及无人机
，尤其是涉及一种基于移动终端的无人机控制方法和装置。
技术介绍
随着无人机技术的迅速发展，无人机已逐渐应用于各个领域，包括农业、电影电视剧拍摄、物流快递、餐饮送餐、保险查勘、警务执法等领域。无人机被誉为“空中机器人”，必将逐渐走入人们的日常生活，应用于生产生活的各个方面。目前，人和无人机交互的方式主要有遥控、语音、体感等。语音识别目前只能识别一部分语音命令，对于自然语言语义的理解还有很大难度，体感则需要更多的传感器数据及复杂算法的支持，而遥控方式则较为简单、可靠，直接给无人机发送控制指令即可。遥控无人机的方式多种多样，例如可以通过电脑键盘、游戏手柄、移动终端等遥控无人机。目前，基于移动终端的无人机控制方式是安装一个应用(APP)，应用的控制界面上有上下左右四个控制按钮，通过按压四个控制按钮来控制无人机执行相应的运动动作，例如，按压上键，无人机前进，按压左键，无人机左移等等，但无人机的速度、角度等动作参数则是固定的，用户不能实时调整和控制。因此，现有的基于移动终端的无人机控制方法，控制方式比较单调刻板，不能实现灵活精确的对无人机进行操控，用户体验不佳。
技术实现思路
本专利技术实施例的主要目的在于提供一种基于移动终端的无人机控制方法和装置，旨在提高通过移动终端控制无人机的灵活性和精确性。为达以上目的，一方面提出一种基于移动终端的无人机控制方法，包括以下步骤：检测触摸动作以及所述触摸动作产生的触摸压力；根据检测到的所述触摸动作和所述触摸压力确定所述无人机的运动动作及动作参数；根据所述运动动作及动作参数生成控制指令发送给所述无人机。进一步地，所述触摸动作与所述运动动作之间存在映射关系，不同的触摸动作对应不同的运动动作。例如：当触摸动作为直线滑动、弧线滑动或持续按压时，对应的运动动作为翻滚动作、旋转动作或升降动作。进一步地，所述根据检测到的所述触摸动作和所述触摸压力确定所述无人机的运动动作及动作参数，包括：当所述触摸动作为直线滑动时，确定所述无人机的运动动作为翻滚动作，并根据滑动方向确定翻滚方向，根据滑动距离确定翻滚角度，根据所述触摸压力的大小确定执行所述翻滚动作时的速度。进一步地，通过以下公式计算所述翻滚角度：其中，l表示实际检测到的滑动距离，lmax表示设定的最大滑动距离，Dmax表示设定的最大翻滚角度，D表示最终计算出的翻滚角度。进一步地，所述根据检测到的所述触摸动作和所述触摸压力确定所述无人机的运动动作及动作参数，包括：当所述触摸动作为弧线滑动时，确定所述无人机的运动动作为旋转动作，并根据滑动方向确定旋转方向，根据滑动角度确定旋转角度，根据所述触摸压力确定执行所述旋转动作时的速度。进一步地，通过以下公式计算所述速度：其中，P表示实际检测到的触摸压力，Pmax表示设定的最大触摸压力，Pmin表示设定的最小触摸压力，Pdegree表示将P映射到0°～90°的值，α表示设定的比例系数，Sα表示最终计算出的速度。进一步地，所述根据检测到的所述触摸动作和所述触摸压力确定所述无人机的运动动作及动作参数，包括：当所述触摸动作为持续按压动作时，确定所述无人机的运动动作为升降动作，并根据所述触摸压力确定升降高度。进一步地，通过以下公式计算所述升降高度：其中，P表示实际检测到的触摸压力，Pmax表示设定的最大触摸压力，Pmin表示设定的最小触摸压力，Hmax表示设定的最大升降高度，Hmin表示设定的最小升降高度，H表示最终计算出的升降高度。进一步地，将所述运动动作及动作参数组成一个数据包并加上数据包头，计算校验和，将所述校验和连同所述数据包一起作为控制指令发送给所述无人机。另一方面，提出一种基于移动终端的无人机控制装置，包括：触摸屏，用于检测触摸动作；压力传感器，用于检测所述触摸动作产生的触摸压力；处理模块，用于根据检测到的所述触摸动作和所述触摸压力确定所述无人机的运动动作及动作参数，并根据所述运动动作及动作参数生成控制指令发送给所述无人机。进一步地，所述处理模块用于：当所述触摸动作为直线滑动时，确定所述无人机的运动动作为翻滚动作，并根据滑动方向确定翻滚方向，根据滑动距离确定翻滚角度，根据所述触摸压力的大小确定执行所述翻滚动作时的速度。进一步地，所述处理模块用于：当所述触摸动作为弧线滑动时，确定所述无人机的运动动作为旋转动作，并根据滑动方向确定旋转方向，根据滑动角度确定旋转角度，根据所述触摸压力确定执行所述旋转动作时的速度。进一步地，所述处理模块用于：当所述触摸动作为持续按压动作时，确定所述无人机的运动动作为升降动作，并根据所述触摸压力确定升降高度。进一步地，还包括通信模块，所述通信模块用于：通过蓝牙、无线网络或移动通信网络与所述无人机建立通信连接。本专利技术实施例所提供的一种基于移动终端的无人机控制方法，通过检测用户在触摸屏上的触摸动作和触摸压力，来确定无人机的运动动作及动作参数，进而控制无人机依据该动作参数来执行相应的运动动作。由于触摸操作非常方便快捷，而且在触摸时可以灵活的改变触摸压力，用户在操作时可以随心所欲一气呵成，可以以任意角度、速度、高度等动作参数来调整无人机的运动姿态，实现通过移动终端对无人机的灵活、精确操控，使得用户与无人机的交互更加友好，提高了无人机的智能化程度。采用本专利技术实施例的技术方案，能够让用户拥有实时控制无人机姿态、速度、高度的实时控制体验，让无人机能够跟随用户的手指滑动而运动，极大的提升了用户体验。附图说明图1是本专利技术基于移动终端的无人机控制方法第一实施例的流程图；图2是本专利技术基于移动终端的无人机控制方法第二实施例的流程图；图3是本专利技术实施例中一无人机的结构示意图；图4是图3所示的无人机的模块示意图；图5是本专利技术基于移动终端的无人机控制装置的模块示意图。本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。参见图1，提出本专利技术基于移动终端的无人机控制方法第一实施例，所述方法包括以下步骤：S11、移动终端与无人机建立通信连接。移动终端与无人机可以通过蓝牙、无线网络(如wifi网络)、移动通信网络(即蜂窝网络)等建立通信连接。例如，移动终端与无人机具有蓝牙模块(近程通信模块)，二者通过蓝牙模块建立近程通信连接；又如，移动终端与无人机具有wifi模块(远程通信模块)，二者通过wifi模块接入无线网络，通过无线网络建立远程通信连接；再如，移动终端与无人机具有蜂窝射频模块(远程通信模块)，二者通过蜂窝射频模块接入移动通信网络，通过移动通信网络建立远程通信连接。此外，移动终端与无人机还可以通过其它近程或远程通信模块建立通信连接，在此不再一一列举。建立通信连接后，移动终端可以初始化触摸动作与运动动作及动作参数的映射关系，触摸压力与动作参数的映射关系，以及相关参数。映射关系可以出厂预置，也可以由用户自定义设置。触摸动作即用户手指在移动终端的触摸屏上的操作动作，包括直线滑动(如向前、向后、向右或向左直线滑动)、弧线滑动(如顺时针或逆时针滑动)、持续按压(或称长按，即按着不滑动)等。运动动作即无人机执行的翻滚动作、旋转动作、升降动作等运动姿态。其中，翻滚本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于移动终端的无人机控制方法，包括以下步骤：检测触摸动作以及所述触摸动作产生的触摸压力；根据检测到的所述触摸动作和所述触摸压力确定所述无人机的运动动作及动作参数；根据所述运动动作及动作参数生成控制指令发送给所述无人机。

【技术特征摘要】
1.一种基于移动终端的无人机控制方法，包括以下步骤：检测触摸动作以及所述触摸动作产生的触摸压力；根据检测到的所述触摸动作和所述触摸压力确定所述无人机的运动动作及动作参数；根据所述运动动作及动作参数生成控制指令发送给所述无人机。2.根据权利要求1所述的基于移动终端的无人机控制方法，其特征在于，所述触摸动作与所述运动动作之间存在映射关系，不同的触摸动作对应不同的运动动作。3.根据权利要求2所述的基于移动终端的无人机控制方法，其特征在于，所述根据检测到的所述触摸动作和所述触摸压力确定所述无人机的运动动作及动作参数，包括：当所述触摸动作为直线滑动时，确定所述无人机的运动动作为翻滚动作，并根据滑动方向确定翻滚方向，根据滑动距离确定翻滚角度，根据所述触摸压力的大小确定执行所述翻滚动作时的速度。4.根据权利要求3所述的基于移动终端的无人机控制方法，其特征在于，通过以下公式计算所述翻滚角度：其中，l表示实际检测到的滑动距离，lmax表示设定的最大滑动距离，Dmax表示设定的最大翻滚角度，D表示最终计算出的翻滚角度。5.根据权利要求2所述的基于移动终端的无人机控制方法，其特征在于，所述根据检测到的所述触摸动作和所述触摸压力确定所述无人机的运动动作及动作参数，包括：当所述触摸动作为弧线滑动时，确定所述无人机的运动动作为旋转动作，并根据滑动方向确定旋转方向，根据滑动角度确定旋转角度，根据所述触摸压力确定执行所述旋转动作时的速度。6.根据权利要求3-5任一项所述的基于移动终端的无人机控制方法，其特征在于，通过以下公式计算所述速度：其中，P表示实际检测到的触摸压力，Pmax表示设定的最大触摸压力，Pmin表示设定的最小触摸压力，Pdegree表示将P映射到0°～90°的值，α表示设定的比例系数，Sα表示最终计算出的速度。7.根据权利要求2所述的基于移动终端的无人机控制方法，其特征在于，所述根据检测到的所述触摸动作和所述触摸压力确定所述无人机的运动动作及动作参数，包括：当所述触摸动作为持续按压时，确定所述无人机的运动动作为升降动作，并根据所述触摸压力确定升降高度。8.根据权利要求7所述的基于移...

【专利技术属性】
技术研发人员：孟龙龙，
申请(专利权)人：中兴通讯股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44