一种智能避障小车系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种智能避障小车系统，属于智能小车领域，包括控制板，所述控制板安装在小车本体上，所述控制板上安装有滤波芯片，所述小车本体上安装有超声波传感器模块，所述超声波传感器模块包括左超声波传感器、中间超声波传感器和右超声波传感器，所述左超声波传感器、中间超声波传感器和右超声波传感器均通过滤波芯片与控制板电性连接，所述小车本体上还安装有红外循迹模块，所述红外循迹模块包括六块红外线循迹传感器，所述六块红外线循迹传感器均与控制板电性连接，它可以实现减小转弯幅度，而且降低外界对避障系统的影响。

An intelligent obstacle avoidance trolley system

The utility model discloses an intelligent vehicle obstacle avoidance system, which belongs to the field of smart car, including the control panel, the control panel is mounted on a vehicle body, the control panel is provided with a filter chip, the car body is installed on the ultrasonic sensor module, the ultrasonic sensor module includes an ultrasonic sensor, left the middle of the ultrasonic sensor and the right of the ultrasonic sensor, ultrasonic sensor, ultrasonic sensor left middle and right through the filter of ultrasonic sensor chip and the control board is electrically connected with the trolley body is also equipped with infrared tracking module, the infrared tracking module includes six infrared tracking sensor, the infrared tracking sensor was six and the control board is electrically connected, it can reduce the turning rate, but also reduce the influence of outside of obstacle avoidance system.

【技术实现步骤摘要】
一种智能避障小车系统
本技术涉及智能小车领域，更具体地说，涉及一种智能避障小车系统。
技术介绍
智能小车是一种能够通过编程手段完成特定任务的小型化机器人，它具有制作成本低廉，电路结构简单，程序调试方便等优点，由于具有很强的趣味性，智能小车深受广大机器人爱好者以及高校学生的喜爱。移动机器人的避障运动一直是一个重要课题，实现避障的方法主要有超声避障、视觉避障、红外传感器、激光避障、接近觉传感器、微波雷达等，目前超声避障实现方便、计算简单、易于做到实时控制，并且在测量精度方面能达到实用的要求，因此成为常用的避障方法，但是现有的超声避障转弯幅度过大，而且容易受外界的影响。
技术实现思路
1.要解决的技术问题针对现有技术中存在现有的超声避障转弯幅度过大，容易受小车自身运动的影响的问题，本技术的目的在于提供一种智能避障小车系统，它可以实现减小转弯幅度，而且降低外界对避障系统的影响。2.技术方案为解决上述问题，本技术采用如下的技术方案。一种智能避障小车系统，包括控制板，所述控制板安装在小车本体上，所述控制板上安装有滤波芯片，所述小车本体上安装有超声波传感器模块，所述超声波传感器模块包括左超声波传感器、中间超声波传感器和右超声波传感器，所述左超声波传感器、中间超声波传感器和右超声波传感器均通过滤波芯片与控制板电性连接，所述小车本体上还安装有红外循迹模块，所述红外循迹模块包括六块红外线循迹传感器，所述六块红外线循迹传感器均与控制板电性连接，通过滤波芯片对超声波传感器模块的信号进行滤波后再传到控制板中进行处理，降低外界信号对壁障系统的影响，同时采用六块红外线循迹传感器的目的在于减小小车本体循迹时的转弯幅度，这样会大大减小小车本体在避障时受到循迹的转弯影响。优选地，所述控制板为arduino板，arduino板能跨平台操作，而且简单清晰，开放性高。优选地，所述左超声波传感器安装在小车本体的左端，所述中间超声波传感器安装在小车本体的中部，所述右超声波传感器安装在小车本体的右侧，中间超声波传感器的检测距离小于预先设定的距离，左右两个超声波传感器就会测量左方和右方的距离，arduino板会进行比较二者大小，以判断障碍物的方位，并命令小车本体向相反的方向转动，避开障碍物。优选地，所述小车本体上安装有SD卡槽，所述SD卡槽和控制板电性连接，SD卡槽可插入SD卡，记录数据，方便使用者研究与调试避障系统。优选地，所述小车本体上还安装有显示屏，所述显示屏和控制板电性连接，显示屏方便观察实时数据，便于研究。3.有益效果相比于现有技术，本技术的优点在于：(1)本方案通过滤波芯片对超声波传感器模块的信号进行滤波后再传到控制板中进行处理，降低外界信号对壁障系统的影响，同时采用六块红外线循迹传感器的目的在于减小小车本体循迹时的转弯幅度，这样会大大减小小车本体在避障时受到循迹的转弯影响。(2)控制板选用arduino板，arduino板能跨平台操作，而且简单清晰，开放性高。(3)左超声波传感器安装在小车本体的左端，所述中间超声波传感器安装在小车本体的中部，所述右超声波传感器安装在小车本体的右侧，中间超声波传感器的检测距离小于预先设定的距离，左超声波传感器和右超声波传感器就会测量左方和右方的距离，arduino板会进行比较二者大小，以判断障碍物的方位，并命令小车本体向相反的方向转动，避开障碍物，提高反应速度。(4)小车本体上安装有SD卡槽，所述SD卡槽和控制板电性连接，SD卡槽可插入SD卡，记录数据，方便使用者研究与调试避障系统。(5)小车本体上还安装有显示屏，所述显示屏和控制板电性连接，显示屏方便观察实时数据，便于研究。附图说明图1为本技术的模块图；图2为本技术的流程图；图3为本技术的主要循迹程序。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图；对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述；显然；所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例；而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例；本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例；都属于本技术保护的范围。实施例1：请参阅图1-3，一种智能避障小车系统，包括控制板，控制板为arduino板，arduino板能跨平台操作，而且简单清晰，开放性高，在arduino板内编入循迹程序，调整小车本体的方位，所述控制板安装在小车本体上，所述控制板上安装有滤波芯片，所述小车本体上安装有超声波传感器模块，所述超声波传感器模块包括左超声波传感器、中间超声波传感器和右超声波传感器，所述左超声波传感器、中间超声波传感器和右超声波传感器均通过滤波芯片与控制板电性连接，左超声波传感器安装在小车本体的左端，所述中间超声波传感器安装在小车本体的中部，所述右超声波传感器安装在小车本体的右侧，中间超声波传感器的检测距离小于预先设定的距离，左右两个超声波传感器就会测量左方和右方的距离，arduino板会进行比较二者大小，以判断障碍物的方位，并命令小车本体向相反的方向转动，避开障碍物，所述小车本体上还安装有红外循迹模块，所述红外循迹模块包括六块红外线循迹传感器，所述六块红外线循迹传感器均与控制板电性连接，小车本体上安装有SD卡槽，所述SD卡槽和控制板电性连接，SD卡槽可插入SD卡，记录数据，方便使用者研究与调试避障系统，小车本体上还安装有显示屏，所述显示屏和控制板电性连接，显示屏方便观察实时数据，便于研究。工作原理：当小车本体行驶中进行避障时，采用arduino板作为中控核心，包括左超声波传感器、中间超声波传感器、右超声波传感器和六个红外线循迹传感器，左超声波传感器、中间超声波传感器和右超声波传感器进行距离测量，经过滤波芯片滤波后的输送到arduino板中，同时六个红外循迹传感器进行连续不断的循迹，当遇到障碍时，由于超声波传感器模块的优先级高于红外线循迹传感器模块，一旦中间超声波传感器的检测距离小于预先设定的距离，左超声波传感器和右超声波传感器就会测量左方和右方的距离，arduino板会比较二者大小，以判断障碍物的方位，并命令小车本体向相反的方向转动，避开障碍物，当避开障碍物以后，小车本体会持续向避开障碍物的方向转弯，偏离寻迹线，当小车本体转弯到道路边缘时，另一侧的超声波探测距离小于预设值，小车本体会向道路中间转弯，行驶到道路中间的寻迹线时，循迹程序发挥作用，会逐渐调整小车本体的方位，让小车本体保持直线行驶直到遇到下一个障碍物，如此循环反复。以上所述；仅为本技术较佳的具体实施方式；但本技术的保护范围并不局限于此；任何熟悉本
的技术人员在本技术揭露的技术范围内；根据本技术的技术方案及其改进构思加以等同替换或改变；都应涵盖在本技术的保护范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能避障小车系统，包括控制板，所述控制板安装在小车本体上，其特征在于：所述控制板上安装有滤波芯片，所述小车本体上安装有超声波传感器模块，所述超声波传感器模块包括左超声波传感器、中间超声波传感器和右超声波传感器，所述左超声波传感器、中间超声波传感器和右超声波传感器均通过滤波芯片与控制板电性连接，所述小车本体上还安装有红外循迹模块，所述红外循迹模块包括六块红外线循迹传感器，所述六块红外线循迹传感器均与控制板电性连接。

【技术特征摘要】
1.一种智能避障小车系统，包括控制板，所述控制板安装在小车本体上，其特征在于：所述控制板上安装有滤波芯片，所述小车本体上安装有超声波传感器模块，所述超声波传感器模块包括左超声波传感器、中间超声波传感器和右超声波传感器，所述左超声波传感器、中间超声波传感器和右超声波传感器均通过滤波芯片与控制板电性连接，所述小车本体上还安装有红外循迹模块，所述红外循迹模块包括六块红外线循迹传感器，所述六块红外线循迹传感器均与控制板电性连接。2.根据权利要求1所述的一种智能避障小...

【专利技术属性】
技术研发人员：王陶，钟大伟，
申请(专利权)人：西南石油大学，
类型：新型
国别省市：四川,51