一种餐厅服务机器人系统及应用技术方案

本发明专利技术提供了一种餐厅服务机器人系统及应用，系统包括底盘机构、机器人外壳、摄像头、超声波避障机构、工控机、可充电锂电池、上位机机构、图案地图，机器人外壳安装在底盘机构上，超声波避障机构和工控机固定在底盘机构上方，机器人外壳内部，使用可充电锂电池供电，所述可充电锂电池固定在底盘机构上方，机器人外壳内部；所述摄像头固定在机器人外壳顶部外侧，面向上方图案地图，通过USB与工控机相连。本发明专利技术由于使用相对稳定、干扰较小的天花板图案地图作为特征路标，避免了路面上物体和人运动带来的干扰，系统鲁棒性更强；使用视觉SLAM导航方法，能实现机器人自主导航，更为灵活和智能。

A restaurant service robot system and its application

The invention provides a restaurant service robot system and application system, which comprises a chassis mechanism, robot shell, camera, ultrasonic obstacle avoidance mechanism, IPC, rechargeable lithium battery, PC mechanism, pattern map, robot shell mounted on the chassis mechanism, ultrasonic obstacle avoidance mechanism and IPC is fixed on the chassis above. The robot inside the shell, the use of rechargeable lithium battery, a rechargeable lithium battery is fixed on the chassis above the robot shell; the camera is fixed on the top of the outer shell of robot, the above pattern map, connected by USB and ipc. Because the invention uses relatively stable and less interference pattern as the feature map ceiling signs, to avoid interference on the road objects and human motion, the system is more robust; use SLAM visual navigation method to achieve autonomous navigation, more flexible and intelligent.

【技术实现步骤摘要】
一种餐厅服务机器人系统及应用
本专利技术属于机器人
，尤其是涉及一种餐厅服务机器人系统及应用。
技术介绍
近年来，机器人技术飞速发展，通过机器人代替人类完成一些工作任务成为可能。在餐饮服务业，通过机器人完成送餐任务，不仅可以成为企业的招揽顾客的特色和亮度，更能节省用工成本，提高送餐效率，因而餐厅服务机器人也越来越得到餐饮企业的重视和欢迎。但是目前市面上的餐厅服务机器人或是需要借助铺设磁轨迹来实现循迹移动，美观度和灵活性较低，或是不能很好处理运动人群对目标识别带来的干扰，稳定性和可靠性较低。总之，现有技术存在的问题是：餐厅服务机器人不能在存在人员流动的复杂环境中实现无轨化自主导航。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术旨在提出一种餐厅服务机器人系统，以实现能够在存在人员流动的室内餐厅复杂环境下实现无轨化自主导航，完成送餐任务。为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：一种餐厅服务机器人系统，包括底盘机构，用于实现机器人运动，并搭载机器人外壳、超声波避障机构、工控机和可充电锂电池；所述机器人外壳安装在底盘机构上，超声波避障机构和工控机固定在底盘机构上方，机器人外壳内部，使用可充电本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种餐厅服务机器人系统，其特征在于：包括底盘机构(1)，用于实现机器人运动，并搭载机器人外壳(2)、超声波避障机构(4)、工控机(5)和可充电锂电池(6)；所述机器人外壳(2)安装在底盘机构(1)上，超声波避障机构(4)和工控机(5)固定在底盘机构(1)上方，机器人外壳(2)内部，使用可充电锂电池(6)供电，所述可充电锂电池(6)固定在底盘机构(1)上方，机器人外壳(2)内部；所述机器人外壳(2)搭载摄像头组(3)，所述摄像头组(3)固定在机器人外壳(2)顶部外侧，通过USB与工控机(5)相连；所述超声波避障机构(4)用于采集超声波测距传感器的数据并传输至工控机(5)；所述工控机(5)用于接收...

【技术特征摘要】
1.一种餐厅服务机器人系统，其特征在于：包括底盘机构(1)，用于实现机器人运动，并搭载机器人外壳(2)、超声波避障机构(4)、工控机(5)和可充电锂电池(6)；所述机器人外壳(2)安装在底盘机构(1)上，超声波避障机构(4)和工控机(5)固定在底盘机构(1)上方，机器人外壳(2)内部，使用可充电锂电池(6)供电，所述可充电锂电池(6)固定在底盘机构(1)上方，机器人外壳(2)内部；所述机器人外壳(2)搭载摄像头组(3)，所述摄像头组(3)固定在机器人外壳(2)顶部外侧，通过USB与工控机(5)相连；所述超声波避障机构(4)用于采集超声波测距传感器的数据并传输至工控机(5)；所述工控机(5)用于接收并处理摄像头组(3)和超声波避障机构(4)的信息，并向底盘机构(1)发送运动指令；所述可充电锂电池(6)用于向底盘机构(1)、超声波避障机构(4)和工控机(5)供电；还包括上位机机构(7)，所述上位机机构(7)连接工控机(5)，用于向工控机(5)下达命令，并显示其电量、位姿信息。2.根据权利要求1所述的一种餐厅服务机器人系统，其特征在于：所述餐厅服务机器人系统还包括绘制或张贴在天花板上的图案地图(8)，用于提供足够多的路标特征。3.根据权利要求1所述的一种餐厅服务机器人系统，其特征在于：所述底盘机构(1)包括底盘(11)、二个电机(12)、驱动器(13)、二个主动轮(14)和四个从动轮(15)；所述驱动器(13)固定在底盘(11)上，与二个电机(12)相连，二个主动轮(14)位于底盘(11)左右两边，每个主动轮(14)的轮轴分别与一个电机(12)相连，四个从动轮(15)为万向轮，固定在底盘(11)下方，分别位于底盘(11)的左前、右前、左后、右后位置。4.根据权利要求3所述的一种餐厅服务机器人系统，其特征在于：所述驱动器(13)通过串口转USB模块与工控机(5)的USB口连接，工控机(5)向驱动器(13)发送速度指令。5.根据权利要求1所述的一种餐厅服务机器人系统，其特征在于：所述机器人外壳(2)包括用于托持托盘或物体的托持手臂(21)、用于超声波避障机构(4)采集外部信息的孔洞(22)、用于供可充电锂电池(6)充电的充电插口(23)、用于对工控机(5)或可充电锂电池(6)操作的操作开关口(24)和主壳体(25)；所述托持手臂(21)位于主壳体(25)中部前方，与主壳体一体，孔洞(22)、充电插口(23...

【专利技术属性】
技术研发人员：李胜，洪宇，郭健，吴益飞，陈庆伟，吴敬元，解江涛，张黎寅，
申请(专利权)人：南京理工大学北方研究院，南京理工大学，
类型：发明
国别省市：天津,12