在机器人操作系统中提升系统可靠性的方法技术方案

本发明专利技术提供了一种在机器人操作系统中提升系统可靠性的方法，其包括以下步骤：步骤一，提供系统多级健康监控；步骤二，使用高可用管理框架中间件。本发明专利技术在硬件节点的内核操作系统之上引入高可用管理框架中间件，ROS系统的软硬件节点在高可用管理框架的保护下运行，当节点出错能自动按照故障保护策略，恢复节点的功能，提升ROS系统的可靠性；健康监控数据用来提供系统运行时的多级健康监控和性能统计分析，并能够通过图形化的方式直观展现，提供了方便强大的检测工具；兼容当前的ROS的软件节点应用模块，已有的软件应用节点模块可不加修改的在高可用框架之上运行，并可以与不使用高可用框架保护的ROS软件节点互联互通，提供系统的灵活性和通用性。

【技术实现步骤摘要】
在机器人操作系统中提升系统可靠性的方法
本专利技术涉及一种机器人技术，具体地，涉及一种在机器人操作系统中提升系统可靠性的方法。
技术介绍
机器人系统由驱动装置、传感装置和控制系统、复杂机械以及后台的决策系统组成，所有设备通过相互协同和相互影响，共同决定机器人的功能和行为特征，为了满足机器人软件日益复杂的需求，许多机器人软件平台应运而生。机器人软件平台当前最为活跃的是机器人操作系统ROS(RobotOperatingSystem)项目。目前，ROS软件平台已经应用于上百种地面、空中、水面和水下无人系统，成为机器人应用软件平台的事实标准。ROS分布式运行于多个基于Linux内核的硬件节点操作系统之上，由通信基础设施、机器人应用相关的软件包、开发和运行工具集组成，能够为机器人应用开发提供驱动程序、硬件抽象、资源管理、通信管理、实用工具功能。ROS软件框架及其多个软件节点模块运行在多个异构计算机上，每个计算机为一个硬件节点，如机器人的传感器节点、计算单元节点和执行器节点。ROS本质是一种分布式处理框架，其既支持面向服务的同步远程过程调用通信，也支持面向数据的异步数据流通信，这使执行构件模块能本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种在机器人操作系统中提升系统可靠性的方法，其特征在于，其包括以下步骤：步骤一，提供系统多级健康监控；步骤二，使用高可用管理框架中间件。

【技术特征摘要】
1.一种在机器人操作系统中提升系统可靠性的方法，其特征在于，其包括以下步骤：步骤一，提供系统多级健康监控；步骤二，使用高可用管理框架中间件。2.根据权利要求1所述的在机器人操作系统中提升系统可靠性的方法，其特征在于，所述步骤一具体包括以下步骤：步骤一十一，使能软件节点的健康监控功能，在每个ROS软件节点上通过统一的数据格式进行记录运行状态和性能统计，通过ROS软件节点的/统计学数据主题，来完成数据获取收集；步骤一十二，使能硬件节点的健康监控功能，多个软件节点分布式运行在硬件节点之上，每个硬件节点健康监控数据通过工具实时收集，在硬件节点的内核Ubuntu操作系统之上，安装pysensors、psutil工具，来完成数据获取收集；步骤一十三，健康监控数据的处理与展示，监控服务处理端定期从节点获取监控数据，并在获取到监控数据后，对数据进行整合、分析、记录，在察觉到异常信息后报警，使用特定的ROS软件节点进行监控数据的处理和异常行为的触发，并在ROS的参数服务器中定义各种数据的上下异常门限参数。3.根据权利要求1所述的在机器人操作系统中提升系统可靠性的方法，其特征在于，所述步骤二具体包括以下步骤：步骤二十一，配置和维护整个系统的状态模型和恢复策略，ROS节点在基于内核操作系统上的高可用保护框架中间件里运行，高可用保护框架首先定义框架中各个组...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓畅，刘荣宽，李广，左龙，
申请(专利权)人：中国电子科技集团公司第三十二研究所，
类型：发明
国别省市：上海,31