一种破拆机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种破拆机器人，其技术方案要点是：包括基座，基座连接有摇臂机构，基座四角分别铰接有支撑腿，支撑腿下表面固定有用于支撑的底板，支撑腿上固定有控制液压缸，控制液压缸驱动有支撑爪，支撑爪下端为竖直向下的尖端，底板上设有供支撑爪伸出的通孔；本实用新型专利技术的优点是能够增强支撑腿与松软地面之间的摩擦力，从而加强破拆机器人在较为松软的土质上的固定，提高破拆机器人放置时的稳定性。

A broken robot

The utility model discloses a rescue robot, the key points of the technical scheme is: a base, the base is connected with a rocker mechanism and the base four corners are respectively hinged with the support legs, the supporting leg is fixed on the bottom surface used for supporting the bottom control hydraulic cylinder fixed supporting leg, to control the hydraulic cylinder driving a supporting claw, support the lower end of the vertical downward claw tip, the bottom plate is provided with a through hole for supporting claw out; the utility model has the advantages that can enhance the friction between the legs and the soft ground, thereby strengthening the rescue robot in the relatively soft soil fixation, improve the stability of the rescue robot is placed.

【技术实现步骤摘要】
一种破拆机器人
本技术涉及工程破拆设备，尤其涉及一种破拆机器人。
技术介绍
目前，国内外在各大中型矿山的爆破开采或建筑房屋的爆破拆除中，都会使用破拆机器人，尽量避免工人在高危环境下工作。公告号为CN202427528U的中国专利公开了半移动式破碎机，包括走行部分和工作部分，走行部分包括底盘、轮子、蛙式支腿、支腿油缸，工作部分包括固定式破碎机及其液压站和电控系统，工作部分固定在走行部分的上面。该设备处于工作状态时，操作人员启动遥控器按钮使液压站开始工作，通过操纵遥控器手柄，电控系统给支腿油缸的控制阀信号，液压站开始给支腿油缸供油使油缸伸出，直至蛙式支腿将整机撑起于地面。随后操作人员操纵遥控器手柄，通过液压站给破碎机大臂油缸、破碎机二臂油缸和液压锤油缸供油，带动破碎机大臂、破碎机二臂和液压锤进行动作，完成指定区域的矿石破碎。然而当破碎机需要在土质松软的地方工作时，仅通过支腿支撑容易发生打滑的现象，无法将破碎机稳固固定在工作点。特别是在破碎机开始工作并产生机械振动后，土质松软的地面更容易使支撑腿打滑，不利于破碎机对指定区域进行破碎工作。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种破拆机器人，其优点是能够增强支撑腿与松软地面之间的摩擦力，从而加强破拆机器人在较为松软的土质上的固定，提高破拆机器人放置时的稳定性。本技术的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种破拆机器人，包括基座，所述基座连接有摇臂机构，所述基座四角分别铰接有支撑腿，所述支撑腿下表面固定有用于支撑的底板，所述支撑腿上固定有控制液压缸，所述控制液压缸驱动有支撑爪，所述支撑爪下端为竖直向下的尖端，所述底板上设有供所述支撑爪伸出的通孔。通过上述技术方案，当破拆机器人需要在土质松软的地方工作时，支撑腿的底板的下表面与地面接触，将破拆机器人支撑在工作点。之后控制液压缸内的液压杆伸出，驱动支撑爪竖直向下运动，从通孔穿出，竖直向下的尖端钉入底板下方的土地上，对支撑腿起到进一步支撑的作用，从而支撑腿更加稳固地固定在工作点，并且钉入土地中的尖端还可以增大支撑腿与土地之间的摩擦力，减小支撑腿发生打滑的可能性，从而破拆机器人在破拆时放置的稳定性更好。本技术进一步设置为：所述支撑爪下端连接有十字形支架，所述十字形支架的四端分别固定所述尖端。通过上述技术方案，十字形支架的四端均固定有尖端，使得在支撑爪钉入土地时增加了支撑点，从而增大了与土地之间的摩擦力，提高了钉入土地的效果，提高了支撑腿支撑机器人时的稳定性。本技术进一步设置为：所述底板底面固定有摩擦层。通过上述技术方案，摩擦层可以增大底板底面的摩擦性能，减少底板发生打滑的可能性，并且对底板构成一定的保护。本技术进一步设置为：所述摇臂机构包括依次铰接的第一摇臂、第二摇臂和第三摇臂，所述第一摇臂、第二摇臂和第三摇臂分别通过液压缸驱动。通过上述技术方案：摇臂机构包括三个摇臂，并且摇臂分别通过不同的液压缸进行驱动，相比于双摇臂的机构，三摇臂的机构增大了破拆头转动的角度，可以在破拆时选择更多不同的姿势，从而增大了破拆的范围。本技术进一步设置为：所述基座上还设置有照明灯。通过上述技术方案：在夜晚或者黑暗的隧道内进行破拆施工时，照明灯可以进行照明。综上所述，本技术具有以下有益效果：1、钉入松软土地中的尖端可以增大支撑腿与土地之间的摩擦力，减小支撑腿发生打滑的可能性，从而提高破拆机器人放置时的稳定性；2、多个尖端增加了支撑腿的支撑点，进一步提高了支撑的稳固性。附图说明图1是本实施例的结构示意图；图2是本实施例中体现主液压缸位置的示意图；图3是图2中A处的放大图；图4是本实施例中体现支撑腿结构的示意图；图5是本实施例中体现支撑爪结构的示意图；图6是本实施例中体现控制台结构的示意图；图7是本实施例中体现第一转轴位置的示意图；图8是本实施例中体现散热罩、散热窗与风扇关系的示意图；图9是本实施例中体现控制台和摇臂机构之间连接关系的示意图；图10是图9中C处的放大图；图11是本实施例中体现翻转板结构的示意图；图12是图11中D处的放大图。图中，1、基座；11、主液压缸；12、圆盘；13、驱动液压缸；131、套管；14、主转轴；2、履带式行走机构；3、支撑腿；31、连接杆；32、外罩；33、底板；331、通孔；332、摩擦层；34、固定块；35、控制液压缸；36、支撑爪；361、十字形支架；362、尖端；4、控制台；41、照明灯；42、第一转轴；43、散热窗；44、散热罩；441、风口；442、挡板；443、风扇；5、摇臂机构；51、第一摇臂；511、第一液压缸；52、第二摇臂；521、第二液压缸；522、第二转轴；53、第三摇臂；531、第三液压缸；532、第三转轴；54、连接板；541、第四液压缸；542、第四转轴；55、翻转板；551、气缸；552、连杆；56、防护布；6、破拆头。具体实施方式以下结合附图对本技术作进一步详细说明。实施例：一种破拆机器人，如图1所示，包括基座1、履带式行走机构2、支撑腿3、控制台4、摇臂机构5和破拆头6。如图2和图3所示，水平的基座1的下表面固定有竖直的主液压缸11，主液压缸11的下表面固定有用于支撑破拆机器人的圆盘12，圆盘12的下表面与地面接触。如图1所示，基座1的两侧设有履带式行走机构2，基座1四角分别铰接一个支撑腿3。如图4所示，支撑腿3包括连接杆31和外罩32。外罩32一端与基座1铰接，连接杆31穿设固定在外罩32的内侧壁中间，外罩32下表面固定有用于支撑在地面上的底板33，底板33用于与地面接触且两侧翘起，底板33的底面固定有用于增大摩擦的摩擦层332。基座1上固定有驱动支撑腿3运动的驱动液压缸13，驱动液压缸13内的液压杆端部固定有套管131，连接杆31穿在套管131里与驱动液压缸13连接。当破拆机器人需要移动时，如图2和图3所示，基座1下方的主液压缸11的液压杆伸出，驱动圆盘12向下运动，使圆盘12的下表面与地面接触。之后主液压缸11的液压杆继续伸出，使破拆机器人被顶起，支撑腿3和履带式行走机构2均远离地面且不与地面接触。如图2和图4所示，此时驱动液压缸13内的液压杆伸出，液压杆带动与其铰接的连接杆31向上运动，使与连接杆31固定的外罩32向上转动，使底板33的下表面高于履带式行走机构2的下表面。如图2和图3所示，之后主液压缸11的液压杆收缩，使破拆机器人下落，此时履带式行走机构2的履带与地面接触，支撑腿3与地面无任何接触。之后主液压缸11的液压杆继续收缩，驱动圆盘12向上运动，当圆盘12的下表面远离地面后主液压缸11停止工作，履带式行走机构2开始带动破拆机器人移动。当破拆机器人需要固定时，如图2和图3所示，主液压缸11的液压杆伸出，驱动圆盘12向下运动，使圆盘12下表面与地面接触。之后主液压缸11的液压杆继续伸出，使破拆机器人被顶起，支撑腿3和履带式行走机构2均远离地面且不与地面接触。如图2和图4所示，此时驱动液压缸13内的液压杆收缩，液压杆带动与其连接的连接杆31向下运动，使与连接杆31固定的外罩32向下转动，使底板33的下表面低于履带式行走机构2的下表面。如图2和图3所示，之后主液压缸11的液压杆收缩，使破拆机器人下落，此时支撑腿3的底板本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种破拆机器人，包括基座（1），所述基座（1）连接有摇臂机构（5），所述基座（1）四角分别铰接有支撑腿（3），其特征是：所述支撑腿（3）下表面固定有用于支撑的底板（33），所述支撑腿（3）上固定有控制液压缸（35），所述控制液压缸（35）驱动有支撑爪（36），所述支撑爪（36）下端为竖直向下的尖端（362），所述底板（33）上设有供所述支撑爪（36）伸出的通孔（331）。

【技术特征摘要】
1.一种破拆机器人，包括基座（1），所述基座（1）连接有摇臂机构（5），所述基座（1）四角分别铰接有支撑腿（3），其特征是：所述支撑腿（3）下表面固定有用于支撑的底板（33），所述支撑腿（3）上固定有控制液压缸（35），所述控制液压缸（35）驱动有支撑爪（36），所述支撑爪（36）下端为竖直向下的尖端（362），所述底板（33）上设有供所述支撑爪（36）伸出的通孔（331）。2.根据权利要求1所述的一种破拆机器人，其特征是：所述支撑爪（36）下端连接有十字形支架...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨峰，李保纪，
申请(专利权)人：北京博瑞智控科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11