一种机器人及其测距方法、机器人充电系统技术方案

本发明专利技术公开了一种机器人及其测距方法、机器人充电系统，该方法包括：在机器人位于第一位置时，获取第一位置与目标位置连线的第一方向；在机器人沿第一方向的垂直方向移动设定距离到达第二位置时，获取第二位置与目标位置连线的第二方向；根据第一方向和第二方向之间的夹角以及设定距离，计算得到机器人当前所在的第二位置与目标位置之间的距离。通过上述方式，本发明专利技术能够精确的获取机器人与目标位置之间的距离，以使机器人能够准确的达到目标位置并完成后续工作。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人及其测距方法、机器人充电系统
本专利技术涉及智能家居
，特别是涉及一种机器人及其测距方法、机器人充电系统。
技术介绍
机器人是一个新生的智能化设备，作为一个智能的设备，机器人应该具备自动回充的功能。目前包括扫地机器人在内的很多智能设备，很多都是采用红外校准的方式进行自动回充。不同的厂家生产的机器人一般都有各自的自动回充方式，各有特色，其中采用的一种红外自动回充的方法，需要获取机器人与充电底座之间的距离。但是，在机器人静止时，通过红外光的发送和接收来获取两者之间的距离往往是不准确的。
技术实现思路
本专利技术主要解决的技术问题是提供一种机器人及其测距方法、机器人充电系统，能够精确的获取机器人与目标位置之间的距离，以使机器人能够准确的达到目标位置并完成后续工作。为解决上述技术问题，本专利技术采用的一个技术方案是：提供一种机器人的测距方法，该方法包括：在机器人位于第一位置时，获取第一位置与目标位置连线的第一方向；在机器人沿第一方向的垂直方向移动设定距离到达第二位置时，获取第二位置与目标位置连线的第二方向；根据第一方向和第二方向之间的夹角以及设定距离，计算得到机器人当前所在的第二位置与目标位置之间的距离。为解决上述技术问题，本专利技术采用的另一个技术方案是：提供一种机器人，该机器人包括：传感器，用于在机器人位于第一位置时，获取第一位置与目标位置连线的第一方向；以及在机器人位于第二位置时，获取第二位置与目标位置连线的第二方向；驱动器，用于控制机器人沿第一方向的垂直方向移动设定距离到达第二位置；处理器，用于根据第一方向和第二方向之间的夹角以及设定距离，计算得到机器人与目标位置之间的距离。为解决上述技术问题，本专利技术采用的另一个技术方案是：提供一种机器人充电系统，该充电系统包括如上的机器人；以及充电底座，设置于目标位置，且设置有信号发射器，用于对机器人进行充电；机器人还用于根据机器人与目标位置之间的距离移动达到目标位置，并对准目标位置的充电底座进行充电。本专利技术的有益效果是：区别于现有技术的情况，本专利技术的机器人的测距方法包括：在机器人位于第一位置时，获取第一位置与目标位置连线的第一方向；在机器人沿第一方向的垂直方向移动设定距离到达第二位置时，获取第二位置与目标位置连线的第二方向；根据第一方向和第二方向之间的夹角以及设定距离，计算得到机器人当前所在的第二位置与目标位置之间的距离。通过上述方式，能够精确的获取机器人与目标位置之间的距离，以使机器人能够准确的达到目标位置并完成后续工作。附图说明图1是本专利技术提供的机器人的测距方法一实施例的流程示意图；图2是本专利技术提供的机器人的测距方法另一实施例的流程示意图；图3是机器人与目标位置的相对位置变化示意图；图4是本专利技术提供的机器人一实施例的结构示意图；图5是本专利技术提供的机器人充电系统一实施例的结构示意图；图6是本专利技术提供的机器人充电系统一实施例中两个红外发射器的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本专利技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。本专利技术实施例提供的机器人可以是扫地机器人等。参阅图1，图1是本专利技术提供的机器人的测距方法一实施例的流程示意图，该方法包括：S11：在机器人位于第一位置时，获取第一位置与目标位置连线的第一方向。S12：在机器人沿第一方向的垂直方向移动设定距离到达第二位置时，获取第二位置与目标位置连线的第二方向。其中，第一位置和第二位置一般是机器人的中心点的位置，以扫地机器人为例，扫地机器人一般具有圆形的底盘，该位置即为底盘中心点的位置。值得注意的是，机器人的移动方向应当与第一方向垂直，以便后续的计算。S13：根据第一方向和第二方向之间的夹角以及设定距离，计算得到机器人当前所在的第二位置与目标位置之间的距离。这里主要是根据第一方向、第二方向以及机器人移动的距离形成的三角关系计算得到第二位置与目标位置之间的距离。下面以一个具体的实施例对本专利技术进行说明。参阅图2，图2是本专利技术提供的机器人的测距方法另一实施例的流程示意图。在本实施例中，目标位置设置有信号发射器，机器人上设置有信号接收器，信号接收器接收信号发射器发射的信号，来判断信号接收器是否对准信号发射器，以调节机器人的方向，从而在机器人移动后获取第一方向和第二方向的夹角。具体地，该方法包括：S21：在机器人位于第一位置时，调整机器人的方向，以使机器人的信号接收器对准目标位置的信号发射器。其中，在判断机器人的信号接收器是否对准目标位置的信号发射器时，可以采用多种方法，这里举例而言，在一种实施例中，机器人开始调整方向，若信号接收器未对准信号接收器，则信号接收器不会接收到信号发射器发射的信号，则机器人继续调整方向，一旦信号接收器能够接收到信号发射器发射的信号，则认定信号接收器对准了信号发射器。另外，可选的，在其他实施例中，也可以设置一阈值，当信号接收器接收到的信号的信号强度大于该阈值时，则认定信号接收器对准了信号发射器。S22：记录机器人的信号接收器当前偏离预设方向的第一偏转角。机器人一般自带检测偏转角的功能，其能够检测机器人旋转过程中偏离预设方向的偏转角。另外，也可以通过在机器人上设置加速度计、陀螺仪等能够获取位置和/或方向的传感器。S23：在机器人沿第一方向的垂直方向移动设定距离到达第二位置时，再次调整机器人的方向，以使机器人的信号接收器对准目标位置的信号发射器。S24：记录机器人的信号接收器当前偏离预设方向的第二偏转角。在上述步骤S21和S23中，调整机器人的方向主要是控制机器人原地旋转。具体地，如图3所示，其中，A点为目标位置，B点为第一位置，C点为第二位置，send表示信号发射器，recv表示信号接收器。其中，A点出发的两条虚线表示信号发射器的信号覆盖范围，可选的，可以将信号接收器的信号接收范围设置的很小，例如，只有在信号接收器正对信号发射器时，才能够接收到信号；或者，可以设置一阈值，当信号接收器接收到的信号大于该阈值时，确定信号接收器是正对信号发射器的。具体地，在本实施例中，以机器人的中心为原点建立xy直角坐标系，其中，x方向可以是任意设置的。在机器人位于B点时，调整机器人的方向，以使机器人的信号接收器对本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人的测距方法，其特征在于，包括：在机器人位于第一位置时，获取所述第一位置与目标位置连线的第一方向；在所述机器人沿所述第一方向的垂直方向移动设定距离到达第二位置时，获取所述第二位置与所述目标位置连线的第二方向；根据所述第一方向和所述第二方向之间的夹角以及所述设定距离，计算得到所述机器人当前所在的第二位置与所述目标位置之间的距离。

【技术特征摘要】
1.一种机器人的测距方法，其特征在于，包括：在机器人位于第一位置时，获取所述第一位置与目标位置连线的第一方向；在所述机器人沿所述第一方向的垂直方向移动设定距离到达第二位置时，获取所述第二位置与所述目标位置连线的第二方向；根据所述第一方向和所述第二方向之间的夹角以及所述设定距离，计算得到所述机器人当前所在的第二位置与所述目标位置之间的距离。2.根据权利要求1所述的测距方法，其特征在于，所述获取所述第一位置与目标位置连线的第一方向，包括：调整所述机器人的方向，以使所述机器人的信号接收器对准所述目标位置的所述信号发射器；记录所述机器人的信号接收器当前偏离预设方向的第一偏转角；所述获取所述第二位置与所述目标位置连线的第二方向，包括：再次调整所述机器人的方向，以使所述机器人的信号接收器对准所述目标位置的所述信号发射器；记录所述机器人的信号接收器当前偏离预设方向的第二偏转角；所述根据所述第一方向和所述第二方向之间的夹角以及所述设定距离，计算得到所述机器人当前所在的第二位置与所述目标位置之间的距离，包括：根据所述第一偏转角、所述第二偏转角的绝对差以及所述设定距离，计算得到所述机器人当前所在的第二位置与所述目标位置之间的距离。3.根据权利要求2所述的测距方法，其特征在于，所述根据所述第一偏转角、所述第二偏转角的绝对差以及所述设定距离，计算得到所述机器人当前所在的第二位置与所述目标位置之间的距离，具体为：采用以下公式计算得到所述第二位置与所述目标位置之间的距离：其中，L为所述机器人与所述目标位置之间的距离，X为所述设定距离，θ1为所述第一位置与所述目标位置连线的第一方向相对预设方向的第一偏转角；θ2为所述第二位置与所述目标位置连线的第二方向相对预设方向的第二偏转角。4.根据权利要求3所述的测距方法，其特征在于，还包括：将所述第二位置与所述目标位置之间的距离L，减去所述机器人的半径，以得到所述机器人的边缘与所述目标位置的实际距离。5.根据权利要求2所述的测距方法，其特征在于，所述信号接收器为红外接收器，所述信号发射器为红外发射器。6.一种机器人，其特征在于，包括：传感器，用...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊友军，胡佳文，黄高波，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44