一种用于输气管道巡检机器人的移动装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种用于输气管道巡检机器人的移动装置，该移动装置包括中心支撑轴、套设于所述中心支撑轴的轴管、组装至所述轴管的螺旋驱动轮装置、球头移动装置、及组装至所述中心支撑轴的平衡轮装置；所述螺旋驱动轮装置包括至少二底座腿夹，所述球头移动装置与底座腿夹连接，所述球头移动装置驱动所述底座腿夹转动以使所述底座腿夹呈螺旋状分布；螺旋驱动轮装置及平衡轮装置用于抵靠输气管道的内壁，且所述螺旋驱动轮装置用于连接驱动装置并绕输气管道的管壁转动，以使得所述螺旋驱动轮装置及平衡轮装置沿所述输气管道的轴线方向移动；螺旋驱动轮装置的底座腿夹抵靠至输气管道的管壁，能使用不同的输气管道的管径，适应性强。

【技术实现步骤摘要】
一种用于输气管道巡检机器人的移动装置
本专利技术涉及机器人
，尤其是涉及一种用于输气管道巡检机器人的移动装置。
技术介绍
在现代生产生活中，输气管道已广泛应用于冶金、石油、化工及城市燃气供应。输气管道的工作环境非常恶劣，在长期的使用过程中，由于化学腐蚀、机械破坏、地壳运动、管道附件磨损等原因容易发生腐蚀、变形、裂纹、疲劳破坏或使管道内部潜在缺陷发展成破损而引起泄漏事故。而且很大一部分管道为埋地管线，管道泄漏隐患很难发现，极易引起火灾、爆炸等严重事故。因此，为了防范未然，必须对这些管道进行定期的检测维修。而挖出管道进行检测、维修既不经济又不现实。管道机器人作为地下管线检修、故障探测及排除等人工无法或者难以到达处所不可缺少的辅助手段，越来越被工程应用所采用及发展。输气管道机器人的动力及其运动控制一直是工程应用过程中需要解决的一个关键技术问题。目前，管道机器人行走机构的运动形式主要有轮式、履带式、弹力支撑式、螺旋式等，主要靠电机驱动。但由于管道作业越加频繁，作业环境多变，不同区域行进条件不同，行进速度要求也不同。目前传统四轮驱动，行走不稳定，容易倾覆，驱动力不足。螺旋式机器人，首先也本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于输气管道巡检机器人的移动装置，其特征在于：包括中心支撑轴、套设于所述中心支撑轴的轴管、组装至所述轴管的螺旋驱动轮装置、球头移动装置、及组装至所述中心支撑轴的平衡轮装置，所述螺旋驱动轮装置包括至少二底座腿夹，所述球头移动装置与所述底座腿夹连接，所述球头移动装置驱动所述底座腿夹转动以使所述底座腿夹呈螺旋状分布，所述螺旋驱动轮装置及平衡轮装置用于抵靠输气管道的内壁，且所述螺旋驱动轮装置用于连接驱动装置并绕输气管道的管壁转动，以使得所述螺旋驱动轮装置及平衡轮装置沿所述输气管道的轴线方向移动。

【技术特征摘要】
1.一种用于输气管道巡检机器人的移动装置，其特征在于：包括中心支撑轴、套设于所述中心支撑轴的轴管、组装至所述轴管的螺旋驱动轮装置、球头移动装置、及组装至所述中心支撑轴的平衡轮装置，所述螺旋驱动轮装置包括至少二底座腿夹，所述球头移动装置与所述底座腿夹连接，所述球头移动装置驱动所述底座腿夹转动以使所述底座腿夹呈螺旋状分布，所述螺旋驱动轮装置及平衡轮装置用于抵靠输气管道的内壁，且所述螺旋驱动轮装置用于连接驱动装置并绕输气管道的管壁转动，以使得所述螺旋驱动轮装置及平衡轮装置沿所述输气管道的轴线方向移动。2.根据权利要求1所述的移动装置，其特征在于，所述螺旋驱动轮装置还包括组装于所述轴管的十字连接组件，所述底座腿夹枢接至所述十字连接组件，所述十字连接组件绕所述轴管转动，以带动所述底座腿夹绕所述管壁转动。3.根据权利要求2所述的移动装置，其特征在于，所述底座腿夹包括枢接安装至所述十字连接组件的枢接轴、铰接安装至所述枢接轴的腿夹、铰接安装至所述腿夹的驱动轮组件、连接所述枢接轴与所述腿夹的第一压缩杆、及连接所述腿夹与所述驱动轮组件的至少一第二压缩杆，所述至少一第二压缩杆及所述第一压缩杆向外延伸以推动所述底座腿夹向外展开，以使得所述驱动轮组件呈螺旋状贴合至输气管道的管壁。4.根据权利要求3所述的移动装置，其特征在于，所述驱动轮组件包括铰接至所述腿夹的安装轴、安装至所述安装轴的主滚轮、铰接安装至所述安装轴的至少一辅助滚轮，所述第二压缩杆连接所述辅助滚轮及所述腿夹，所述主滚轮及所述至少一辅助滚轮贴合至输气管道的管壁...

【专利技术属性】
技术研发人员：上官元城，彭华超，李昌平，温小飞，
申请(专利权)人：浙江海洋大学，
类型：发明
国别省市：浙江,33