一种建筑消防用机器人结构制造技术

本发明专利技术公开了一种建筑消防用机器人结构，包括机器人，所述机器人包括机架，所述机架上设有四组行走机构，四组所述行走机构分别设于机架两侧的前后位置处，所述行走机构包括空心轴和实心轴，所述空心轴套设于实心轴外圈，所述空心轴与实心轴之间通过轴承转动连接，所述空心轴外圈通过轴承转动连接于机架的侧臂上，所述空心轴的外圈位于机架外侧处固连第一支撑臂，所述实心轴的两端长出空心轴。本发明专利技术通过机器人的灵活移动，实现无障碍灭火救援作业，通过升降装置可提升升降作业效率，通过设置无需电机驱动即可实现旋转水柱喷射的喷水装置，提高喷水面积，进一步实现高效灭火救援作业。

【技术实现步骤摘要】
一种建筑消防用机器人结构
本专利技术涉及建筑
，特别是指一种建筑消防用机器人结构。
技术介绍
现有技术的机器人的行走可通过多种方式进行实现，但是在灵活性上均存在不足之处，无法适应复杂地形，容易倾翻；再者机器人上的升降装置结构复杂，效率低下，无法有效满足作业需求。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种建筑消防用机器人结构，以解决现有技术中机器人无法适应复杂地形，且机器人上的升降装置无法满足需求的技术问题。为解决上述技术问题，本专利技术的实施例提供一种建筑消防用机器人结构，包括机器人，所述机器人包括机架，所述机架上设有四组行走机构，四组所述行走机构分别设于机架两侧的前后位置处，所述行走机构包括空心轴和实心轴，所述空心轴套设于实心轴外圈，所述空心轴与实心轴之间通过轴承转动连接，所述空心轴外圈通过轴承转动连接于机架的侧臂上，所述空心轴的外圈位于机架外侧处固连第一支撑臂，所述实心轴的两端长出空心轴，所述实心轴的外圈位于机架外侧处设有第二支撑臂，所述第一支撑臂与第二支撑臂分别位于空心轴轴线的两侧，所述第一支撑臂的外端部通过转轴连接有第三支撑臂，所述第二支撑部的外端部通过转轴连接有第四支撑臂，所述第三支撑臂的另一端部与所述第四支撑臂的另一端部通过转轴相连，所述空心轴上位于机架内侧处设有第五齿轮，所述机架的侧臂上设有第一电机，所述第一电机通过齿轮啮合传动于第五齿轮，所述实心轴位于机架内侧处的端部设有第六齿轮，所述机架的侧臂上还设有第二电机，所述第二电机通过齿轮啮合传动于第六齿轮；所述机架上方设有一升降装置，所述升降装置包括底板、中板和顶板，所述底板和顶板为水平设置，所述底板安装于机架上方，所述中板为竖向设置，数量为两个，所述中板设于底板和顶板之间，所述底板两侧设有竖向的第一支撑板，所述第一支撑板两端分别通过转动轴转动安装第一齿轮，所述第一齿轮的外侧固接第一连杆，所述第一支撑板上设有水平的第一导槽，所述第一导槽内安装有第一齿轮驱动板，所述底板上安装有气缸以驱动所述第一齿轮驱动板在第一导槽内来回移动，所述第一齿轮驱动板的两端分别沿水平方向设有第一上齿条和第一下齿条，所述第一上齿条和第一下齿条分别啮合于第一支撑板两侧的各一第一齿轮上，所述中板两端通过转动轴分别连接有第二齿轮，所述中板两端通过转动轴还分别连接有第三齿轮，所述第三齿轮位于第二齿轮上方，位于同侧的第二齿轮和第三齿轮相啮合，所述第一连杆的外端铰接有第二连杆，所述第二连杆的另一端固连于第二齿轮上，位于同一中板上相异侧的第二齿轮和第三齿轮通过稳定杆相铰接，所述稳定杆两端的铰接轴以及与稳定杆两端相连的第二齿轮和第三齿轮的铰接轴连线可组成一平行四边形，所述第三齿轮的外侧固接第三连杆，所述第三连杆的另一端铰接第四连杆；所述顶板两侧设有竖向的第二支撑板，所述第二支撑板两端分别通过转动轴转动安装第四齿轮，所述第四齿轮的外侧固接所述第四连杆，所述第二支撑板上设有水平的第二导槽，所述第二导槽内安装有第二齿轮驱动板，所述第二齿轮驱动板的两端分别沿水平方向设有第二上齿条和第二下齿条，所述第二上齿条和第二下齿条分别啮合于第二支撑板两侧的各一第四齿轮上；所述顶板上方设有喷水装置，所述喷水装置包括储水箱、底座、转筒以及中轴，所述底座设于储水箱上，所述储水箱安装于顶板上方，所述底座设有通水孔，所述转筒通过中轴可转动地连接于所述底座上，所述转筒为中空结构，所述转筒的外端面以轴心所在处为圆心均布有四个外圆孔，所述转筒靠近底座的内端面以轴心所在处为圆心均布有四个内圆孔，所述外圆孔和内圆孔均一一对应同轴设置，每一外圆孔通过软管连接与其错位90°的内圆孔；所述底座具有四个连接于其内侧壁上的支撑杆，四个所述支撑杆之间围构成所述通水孔，四个所述支撑杆的连接处设有中心孔，所述中心孔用于穿入所述中轴；所述机架的前方设有搬运装置，所述搬运装置包括安装板、第五电机、第三轴承、第七齿轮、转动杆、转接轴、第八齿轮、第一放置板、滑轨、第一电动推杆、第五连杆、滑块、安装箱、第六连杆、第二电动推杆、第二放置板和夹持部，所述安装板上设有所述第五电机，所述第五电机顶部设有所述转接轴，所述转接轴上端设有所述第三轴承，所述转接轴中部设有所述第七齿轮，所述第三轴承外侧壁上设有所述第一放置板，所述第一放置板底部一侧设有所述转动杆，所述转动杆下端设有所述第八齿轮，所述第七齿轮和第八齿轮啮合，所述第一放置板顶部设有所述滑轨与第一电动推杆，所述滑轨上配合设有滑块，所述第一电动推杆用以驱动滑块沿滑轨运动，所述滑块一侧上下对称设有所述第五连杆，所述第五连杆另一端设有所述安装箱，所述安装箱内底部铰接有所述第二电动推杆，所述第二电动推杆上端铰接有所述第六连杆，所述第六连杆中部与安装箱一侧壁相铰接，所述第六连杆另一端设有所述第二放置板，所述第二放置板上设有所述夹紧部。本专利技术的上述技术方案的有益效果如下：本专利技术通过机器人的灵活移动，实现无障碍灭火救援作业，通过升降装置可提升升降作业效率，通过设置无需电机驱动即可实现旋转水柱喷射的喷水装置，提高喷水面积，进一步实现高效灭火救援作业。附图说明图1为本专利技术的结构示意图。图2为本专利技术的机器人的立体图。图3为本专利技术的行走机构的立体图。图4为本专利技术的行走机构的着地点的示意图。图5为本专利技术的行走机构的行走时的变化示意图一。图6为本专利技术的行走机构的行走时的变化示意图二。图7为本专利技术的行走机构的行走时的变化示意图三。图8为本专利技术的行走机构在用于机架高度调整时的变化示意图。图9为本专利技术的搬运装置的结构图。图10为本专利技术的升降装置的立体图。图11为本专利技术的升降装置的部分立体图一。图12为本专利技术的升降装置的部分立体图二。图13为本专利技术的升降装置的部分立体图三。图14为本专利技术的洒水装置的剖视图。图15为本专利技术的洒水装置的转筒的俯视图。图16为本专利技术的洒水装置的底座的立体图。具体实施方式为使本专利技术要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。为方便说明，图1中左侧方向为前或前进方向，右侧方向为后。如图1至图8所示，本专利技术实施例提供一种建筑消防用机器人结构，包括机器人，所述机器人包括水平设置的机架1，所述机架1上设有四组行走机构2，四组所述行走机构2分别设于机架1两侧的前后位置处，位置分别为机架1的左前侧、右前侧、左后侧、右后侧，类似于汽车四轮安装位置，所述行走机构2包括空心轴21和实心轴22，所述空心轴21套设于实心轴22外圈，所述空心轴21与实心轴22之间通过轴承(未图示)转动连接，轴承连接为现有技术，在此不作赘述，通过轴承转动连接可实现空心轴21与实心轴22同轴设置相可相对转动，互不影响，所述空心轴21外圈通过轴承转动连接于机架1的侧臂上，所述空心轴21与实心轴22水平设置，所述空心轴21的外圈位于机架1外侧处固连第一支撑臂23，所述实心轴22的两端长出空心轴21，所述实心轴22的外圈位于机架1外侧处设有第二支撑臂24，所述第一支撑臂23与第二支撑臂24分别位于空心轴21轴线的两侧，所述第一支撑臂23的外端部通过转轴3连接有第三支撑臂25，所述第二支撑部24的外端部通过转轴3连接有第四支撑臂26，所述第三支撑臂25的另一端部与所述第四支撑臂26的另一端部通过转轴3相连，所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种建筑消防用机器人结构，包括机器人，所述机器人包括机架，所述机架上设有四组行走机构，四组所述行走机构分别设于机架两侧的前后位置处，其特征在于，所述行走机构包括空心轴和实心轴，所述空心轴套设于实心轴外圈，所述空心轴与实心轴之间通过轴承转动连接，所述空心轴外圈通过轴承转动连接于机架的侧臂上，所述空心轴的外圈位于机架外侧处固连第一支撑臂，所述实心轴的两端长出空心轴，所述实心轴的外圈位于机架外侧处设有第二支撑臂，所述第一支撑臂与第二支撑臂分别位于空心轴轴线的两侧，所述第一支撑臂的外端部通过转轴连接有第三支撑臂，所述第二支撑部的外端部通过转轴连接有第四支撑臂，所述第三支撑臂的另一端部与所述第四支撑臂的另一端部通过转轴相连，所述空心轴上位于机架内侧处设有第五齿轮，所述机架的侧臂上设有第一电机，所述第一电机通过齿轮啮合传动于第五齿轮，所述实心轴位于机架内侧处的端部设有第六齿轮，所述机架的侧臂上还设有第二电机，所述第二电机通过齿轮啮合传动于第六齿轮；所述机架上方设有一升降装置，所述升降装置包括底板、中板和顶板，所述底板和顶板为水平设置，所述底板安装于机架上方，所述中板为竖向设置，数量为两个，所述中板设于底板和顶板之间，所述底板两侧设有竖向的第一支撑板，所述第一支撑板两端分别通过转动轴转动安装第一齿轮，所述第一齿轮的外侧固接第一连杆，所述第一支撑板上设有水平的第一导槽，所述第一导槽内安装有第一齿轮驱动板，所述底板上安装有气缸以驱动所述第一齿轮驱动板在第一导槽内来回移动，所述第一齿轮驱动板的两端分别沿水平方向设有第一上齿条和第一下齿条，所述第一上齿条和第一下齿条分别啮合于第一支撑板两侧的各一第一齿轮上，所述中板两端通过转动轴分别连接有第二齿轮，所述中板两端通过转动轴还分别连接有第三齿轮，所述第三齿轮位于第二齿轮上方，位于同侧的第二齿轮和第三齿轮相啮合，所述第一连杆的外端铰接有第二连杆，所述第二连杆的另一端固连于第二齿轮上，位于同一中板上相异侧的第二齿轮和第三齿轮通过稳定杆相铰接，所述稳定杆两端的铰接轴以及与稳定杆两端相连的第二齿轮和第三齿轮的铰接轴连线可组成一平行四边形，所述第三齿轮的外侧固接第三连杆，所述第三连杆的另一端铰接第四连杆；所述顶板两侧设有竖向的第二支撑板，所述第二支撑板两端分别通过转动轴转动安装第四齿轮，所述第四齿轮的外侧固接所述第四连杆，所述第二支撑板上设有水平的第二导槽，所述第二导槽内安装有第二齿轮驱动板，所述第二齿轮驱动板的两端分别沿水平方向设有第二上齿条和第二下齿条，所述第二上齿条和第二下齿条分别啮合于第二支撑板两侧的各一第四齿轮上；所述顶板上方设有喷水装置，所述喷水装置包括储水箱、底座、转筒以及中轴，所述底座设于储水箱上，所述储水箱安装于顶板上方，所述底座设有通水孔，所述转筒通过中轴可转动地连接于所述底座上，所述转筒为中空结构，所述转筒的外端面以轴心所在处为圆心均布有四个外圆孔，所述转筒靠近底座的内端面以轴心所在处为圆心均布有四个内圆孔，所述外圆孔和内圆孔均一一对应同轴设置，每一外圆孔通过软管连接与其错位90°的内圆孔；所述底座具有四个连接于其内侧壁上的支撑杆，四个所述支撑杆之间围构成所述通水孔，四个所述支撑杆的连接处设有中心孔，所述中心孔用于穿入所述中轴；所述机架的前方设有搬运装置，所述搬运装置包括安装板、第五电机、第三轴承、第七齿轮、转动杆、转接轴、第八齿轮、第一放置板、滑轨、第一电动推杆、第五连杆、滑块、安装箱、第六连杆、第二电动推杆、第二放置板和夹持部，所述安装板上设有所述第五电机，所述第五电机顶部设有所述转接轴，所述转接轴上端设有所述第三轴承，所述转接轴中部设有所述第七齿轮，所述第三轴承外侧壁上设有所述第一放置板，所述第一放置板底部一侧设有所述转动杆，所述转动杆下端设有所述第八齿轮，所述第七齿轮和第八齿轮啮合，所述第一放置板顶部设有所述滑轨与第一电动推杆，所述滑轨上配合设有滑块，所述第一电动推杆用以驱动滑块沿滑轨运动，所述滑块一侧上下对称设有所述第五连杆，所述第五连杆另一端设有所述安装箱，所述安装箱内底部铰接有所述第二电动推杆，所述第二电动推杆上端铰接有所述第六连杆，所述第六连杆中部与安装箱一侧壁相铰接，所述第六连杆另一端设有所述第二放置板，所述第二放置板上设有所述夹紧部。...

【技术特征摘要】
1.一种建筑消防用机器人结构，包括机器人，所述机器人包括机架，所述机架上设有四组行走机构，四组所述行走机构分别设于机架两侧的前后位置处，其特征在于，所述行走机构包括空心轴和实心轴，所述空心轴套设于实心轴外圈，所述空心轴与实心轴之间通过轴承转动连接，所述空心轴外圈通过轴承转动连接于机架的侧臂上，所述空心轴的外圈位于机架外侧处固连第一支撑臂，所述实心轴的两端长出空心轴，所述实心轴的外圈位于机架外侧处设有第二支撑臂，所述第一支撑臂与第二支撑臂分别位于空心轴轴线的两侧，所述第一支撑臂的外端部通过转轴连接有第三支撑臂，所述第二支撑部的外端部通过转轴连接有第四支撑臂，所述第三支撑臂的另一端部与所述第四支撑臂的另一端部通过转轴相连，所述空心轴上位于机架内侧处设有第五齿轮，所述机架的侧臂上设有第一电机，所述第一电机通过齿轮啮合传动于第五齿轮，所述实心轴位于机架内侧处的端部设有第六齿轮，所述机架的侧臂上还设有第二电机，所述第二电机通过齿轮啮合传动于第六齿轮；所述机架上方设有一升降装置，所述升降装置包括底板、中板和顶板，所述底板和顶板为水平设置，所述底板安装于机架上方，所述中板为竖向设置，数量为两个，所述中板设于底板和顶板之间，所述底板两侧设有竖向的第一支撑板，所述第一支撑板两端分别通过转动轴转动安装第一齿轮，所述第一齿轮的外侧固接第一连杆，所述第一支撑板上设有水平的第一导槽，所述第一导槽内安装有第一齿轮驱动板，所述底板上安装有气缸以驱动所述第一齿轮驱动板在第一导槽内来回移动，所述第一齿轮驱动板的两端分别沿水平方向设有第一上齿条和第一下齿条，所述第一上齿条和第一下齿条分别啮合于第一支撑板两侧的各一第一齿轮上，所述中板两端通过转动轴分别连接有第二齿轮，所述中板两端通过转动轴还分别连接有第三齿轮，所述第三齿轮位于第二齿轮上方，位于同侧的第二齿轮和第三齿轮相啮合，所述第一连杆的外端铰接有第二连杆，所述第二连杆的另一端固连于第二齿轮上，位于同一中板上相异侧的第二齿轮和第三齿轮通过稳定杆相铰接，所述稳定杆两端的铰接轴以及与稳定杆两端相连的第二齿轮和第三齿轮的铰接轴连线可组成一平...

【专利技术属性】
技术研发人员：洪幼芬，
申请(专利权)人：洪幼芬，
类型：发明
国别省市：浙江,33