一种用于变压器内部故障检测的微型机器人定位系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种用于变压器内部故障检测的微型机器人定位系统，包括扫描三维空间的雷达、惯性测量单元和中央处理器，雷达和惯性测量单元均与中央处理器相连，惯性测量单元设置在机器人的重心位置；该系统实现了不论机器人在变压器内部运动时的自身姿态如何，都可以实时计算出机器人的位置信息，实现快速精确定位，从而解决了目前变压器内部故障检测机器人定位慢、定位不准的问题。

A micro robot positioning system for transformer internal fault detection

The utility model discloses a micro robot positioning system for transformer internal fault detection, including radar, inertial scanning three-dimensional measurement unit and a central processor, radar and inertial measurement unit are connected with the central processor, the inertial measurement unit is arranged in the barycentric position of the robot; the system realizes whether robots in the internal motion of transformer the attitude, can be calculated in real time position information of the robot, to achieve fast and accurate positioning, so as to solve the current transformer internal fault detection robot positioning slow, inaccurate positioning problem.

【技术实现步骤摘要】
一种用于变压器内部故障检测的微型机器人定位系统
本技术涉及变压器故障检测领域，特别涉及一种用于变压器内部故障检测的微型机器人定位系统。
技术介绍
随着电力行业发展，变压器的运行维护已成为保证电网可靠运行的一项重要工作，对变压器内部进行直观、深层的检查、探测，是运行、维护、管理及各级决策人员向往的方法，也成为了快速对变压器的状态确认及故障查找直接而有效的手段。因此，变压器内部故障检测微型机器人应运而生。但是目前所采用的变压器内部故障检测机器人多采用人工控制的方法，操控人员需要根据机器人回传的画面判断当前机器人所处的位置，同时，机器人的移动方向和距离，也不能精确的控制，因此，对于机器人操控人员提出了较高的要求，与此同时，由于机器人不能实时准确的对自身进行定位，导致想要在变压器内部同一个位置比对所拍摄的画面成为了难题，这也对故障检测的全面性和准确性大打折扣。
技术实现思路
有鉴于此，本技术的目的是提供一种用于变压器内部故障检测的微型机器人定位系统，可以实时、准确地对变压器内部机器人进行定位，并通过机器人自身姿态的解算，精确给出机器人的位置信息，为机器人的移动提供导航坐标，从而实现对变压器内部任意位本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于变压器内部故障检测的微型机器人定位系统，其特征在于：包括扫描三维空间的雷达、惯性测量单元和中央处理器，所述雷达和惯性测量单元均与中央处理器相连，所述惯性测量单元设置在机器人的重心位置，所述雷达为三维激光雷达或为两个二维激光雷达，两个二维激光雷达分别安装在机器人的水平面和垂直面上。

【技术特征摘要】
1.一种用于变压器内部故障检测的微型机器人定位系统，其特征在于：包括扫描三维空间的雷达、惯性测量单元和中央处理器，所述雷达和惯性测量单元均与中央处理器相连，所述惯性测量单元设置在机器人的重心位置，所述雷达为三维激光雷达或为两个二维激光雷达，两个二维激光雷达分别安装在机器人的水平面和垂直面上。2.根据权利要求1所述的一种用于变压器内部故障检测的微型机器人定位系统，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘云，杨彬，黄浩，张凤如，蒋友权，陈浩，余兴建，朱凡，王洪敏，钱啸强，陶用伟，张倩，黄凯，
申请(专利权)人：贵州电网有限责任公司凯里供电局，
类型：新型
国别省市：贵州,52