医疗设备及控制医疗设备移动的方法技术

本申请提供一种医疗设备。该医疗设备包括：机架；若干移动轮，设置于所述机架的底部，所述移动轮包括轮毂和若干设置于轮毂周边的从动轮，所述从动轮的轴线与所述轮毂的轴线成夹角；及移动控制装置，用于控制所述若干移动轮转动的组合来控制机架移动的方向和速度；其中，所述移动控制装置用于控制所述移动轮的所述轮毂转动来带动所述从动轮的转动，来控制所述移动轮的转动速度和转动方向。本申请还提供一种控制医疗设备移动的方法。

Medical equipment and method of controlling medical equipment moving

This application provides a medical device. The medical device comprises a frame; a plurality of mobile wheels arranged on the bottom of the frame, the driven wheel comprises a hub and a plurality of moving wheels arranged in the wheel hub around the axis of the driven wheel axis and the wheel angle; and a mobile control device used to control the direction and speed of the combination of several move the wheel rotation to control the movement of the rack; wherein the mobile control device for the wheel to control the moving wheel rotation to drive the driven wheel rotation to control the rotation speed and direction of rotation of the moving wheel. The present invention also provides a method for controlling the movement of medical equipment.

【技术实现步骤摘要】
医疗设备及控制医疗设备移动的方法
本申请涉及一种医疗器械设备，尤其涉及一种医疗设备及控制医疗设备移动的方法。
技术介绍
随着医疗水平的不断发展，越来越多的医疗设备被用于辅助医生进行医学诊断或治疗。例如，血管机即是常见的一种医疗设备。血管机可以在X射线引导下经血管穿刺路径进入受检体血管或组织内实施诊断或治疗。相关技术中，血管机包括装载有成像装置的可旋转支撑臂(如C臂)、能够提供旋转或沿直线导轨运动的机架、扫描床装置等。通过机架的旋转或直线运动或者支撑臂的旋转，血管机可对扫描床上受检体的多个角度或多个位置进行诊断或治疗。
技术实现思路
本申请的一个方面提供一种医疗设备。该医疗设备包括：机架；若干移动轮，设置于所述机架的底部，所述移动轮包括轮毂和若干设置于轮毂周边的从动轮，所述从动轮的轴线与所述轮毂的轴线成夹角；及移动控制装置，用于控制所述若干移动轮转动的组合来控制机架移动的方向和速度；其中，所述移动控制装置用于控制所述移动轮的所述轮毂转动来带动所述从动轮的转动，来控制所述移动轮的转动速度和转动方向。本申请的另一个方面提供一种控制医疗设备移动的方法。该控制医疗设备移动的方法包括：提供机架和设置本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种医疗设备，其特征在于，包括：机架；若干移动轮，设置于所述机架的底部，所述移动轮包括轮毂和若干设置于轮毂周边的从动轮，所述从动轮的轴线与所述轮毂的轴线成夹角；及移动控制装置，用于控制所述若干移动轮转动的组合来控制机架移动的方向和速度；其中，所述移动控制装置用于控制所述移动轮的所述轮毂转动来带动所述从动轮的转动，来控制所述移动轮的转动速度和转动方向。

【技术特征摘要】
1.一种医疗设备，其特征在于，包括：机架；若干移动轮，设置于所述机架的底部，所述移动轮包括轮毂和若干设置于轮毂周边的从动轮，所述从动轮的轴线与所述轮毂的轴线成夹角；及移动控制装置，用于控制所述若干移动轮转动的组合来控制机架移动的方向和速度；其中，所述移动控制装置用于控制所述移动轮的所述轮毂转动来带动所述从动轮的转动，来控制所述移动轮的转动速度和转动方向。2.如权利要求1所述的医疗设备，其特征在于，所述移动轮包括麦克纳姆轮。3.如权利要求1所述的医疗设备，其特征在于，所述若干移动轮的个数为4以上的偶数。4.如权利要求1所述的医疗设备，其特征在于，所述移动控制装置包括：路径确定模块，用于确定所述机架的移动路径；运动确定模块，用于根据所述移动路径，确定各个所述移动轮的转动速度和转动方向；及驱动装置，用于根据所述确定的各个所述移动轮的转动速度和转动方向驱动各个所述移动轮转动。5.如权利要求4所述的医疗设备，其特征在于，所述移动控制装置包括：位置获取装置，用于获取当前时刻所述机架所处的位置；所述运动确定模块用于在当前时刻所述机架所处的位置偏离所述移动路径的距离大于距离阈值时，调整所述移动轮的转动速度和转动方向中的至少一个。6.如权利要求4所述的医疗设备，其特征在于，所述移动控制装置包括：速度预估模块，用于预估所述机架沿所述移动路径移动的预估速度；及速度获取模块，用于获取当前时刻所述机架的实时速度及当前时刻对应的预估速度；所述运动确定模块用于在当前时刻所述机架的实时速度与当前时刻对应的预估速度之间的差值大于速度差阈值时，调整所述移动轮的转动速度。7.如权利要求1所述的医疗设备，其特征在于，所述医疗设备还包括：防碰撞装置，用于...

【专利技术属性】
技术研发人员：高上，
申请(专利权)人：北京东软医疗设备有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11