一种墙壁打磨粉刷机器人制造技术

本实用新型专利技术提供的一种墙壁打磨粉刷机器人，包括行走机构、旋转机构、升降机构和打磨粉刷件。行走机构包括底盘，底盘下部设置有多个行走轮。旋转机构包括安装在底盘上的旋转台；升降机构的下端固定在旋转台上，打磨粉刷件安装在升降机构的上端。上述一种墙壁打磨粉刷机器人，行走机构能够带动墙壁打磨粉刷机器人前后左右运动，旋转机构可以使升降机构旋转，升降机构端部的打磨粉刷件对墙壁进行打磨粉刷。通过墙壁打磨粉刷机器人对墙壁进行打磨和粉刷，无需人工操作，可对墙壁各处进行打磨及粉刷处理。且上述打磨和粉刷过程无需施工人员直接操作，避免了有毒物质对施工人员身体健康产生的影响。

A wall sanding robot

The utility model provides a wall sanding and plastering robot, which comprises a walking mechanism, a rotating mechanism, a lifting mechanism and a grinding and plastering component. The walking mechanism comprises a chassis, and the lower part of the chassis is provided with a plurality of walking wheels. The rotating mechanism comprises a rotating table arranged on the chassis; the lower end of the lifting mechanism is fixed on the rotating table; the grinding and polishing piece is arranged at the upper end of the lifting mechanism. The painted wall grinding robot, walking mechanism can drive the robot around the wall grinding painting movement, rotating mechanism can make the lifting mechanism of rotating, lifting mechanism at the end of the painting on the wall for a grinding polishing paint. The walls are polished and painted, and the robots grind and paint the walls. Without manual operation, the walls can be polished and painted. Moreover, the sanding and painting process needs no direct operation by the construction personnel, thereby avoiding the influence of the toxic substances on the health of the constructors.

【技术实现步骤摘要】
一种墙壁打磨粉刷机器人
本技术涉及一种集墙壁打磨与粉刷于一体的墙壁打磨粉刷机器人，属于墙壁打磨粉刷

技术介绍
现有的墙壁粉刷工作中，施工人员需先对墙壁进行打磨，清除墙壁上的杂物，使墙面坚固无松散物，无粉尘，打磨工序费时费力；施工人员粉刷墙壁时较高处的墙面和天花板等处不易粉刷，且墙壁打磨和粉刷的施工环境恶劣，建筑材料中含有有毒物质，会对施工人员身体健康产生影响。
技术实现思路
为了解决现有技术中墙壁打磨粉刷过程中费时费力且粉刷过程对施工人员的身体健康产生不利影响的问题，本技术提供一种墙壁打磨粉刷机器人。本技术提供的一种墙壁打磨粉刷机器人，包括行走机构、旋转机构、升降机构和打磨粉刷件。所述行走机构包括底盘，底盘下部设置有多个行走轮。所述旋转机构包括旋转台，旋转台连接有驱动其转动的旋转电机，旋转电机安装在底盘上。所述升降机构的下端安装在旋转台上，打磨粉刷件安装在升降机构的上端。优选的，各行走轮均连接有控制其转向的第一步进电机和控制其前后运动的第二步进电机。施工人员可以通过第一步进电机和第二步进电机，控制墙壁打磨粉刷机器人前进、后退和转向。再优选的，所述底盘上设置有控制柜，控制柜连接有扫描仪，所述控制柜还分别与旋转电机、第一步进电机和第二步进电机相连接。所述扫描仪的设置，可以使墙壁打磨粉刷机器人避开障碍物，然后通过控制柜控制打磨粉刷工作。优选的，所述旋转电机和旋转台之间还设置有变速齿轮副；所述旋转台还设置有多个向下延伸的滑块，所述底盘上部设置有与滑块相适配的滑槽。所述变速齿轮副的设置，可以调节旋转台的旋转速度；所述滑块和滑槽的设置，可以防止旋转机构从底盘上脱落，增加墙壁打磨粉刷机器人的稳定性。优选的，所述升降机构包括至少一个连杆组件，各连杆组件包括上部杆和下部杆，上部杆和下部杆通过铰链相连接；所述上部杆和下部杆之间还设置有伸缩件。通过伸缩件控制连杆组件的伸缩，可实现打磨粉刷件的上下运动。再优选的，所述伸缩件是由伸缩电机或伸缩液压机制成的，伸缩电机或伸缩液压机的基座和伸缩杆分别与上部杆和下部杆通过铰链连接。再优选的，所述连杆组件包括通过铰链相连接的下连杆组件和上连杆组件，下连杆组件的下部杆固定在旋转台上，上连杆组件与下连杆组件之间还设置有支撑杆，所述支撑杆的两端通过铰链分别与上连杆组件的下部杆和下连杆组件的下部杆相连接。所述支撑杆的设置可以增强连杆组件的稳定性。优选的，所述打磨粉刷件包括固定在升降机构上端的尾部舵机，所述尾部舵机连接有第一旋转轴，第一旋转轴的后端设置有工作头电机，所述工作头电机连接有第二旋转轴，第二旋转轴的端部设置有粉刷件和打磨件。尾部舵机与第一旋转轴相连接，打磨粉刷件可由尾部舵机控制，绕第一旋转轴旋转一定的角度，以实现在升降机构的配合下蘸取涂刷材料动作。所述打磨粉刷件包括粉刷件和打磨件，打磨粉刷件通过第二旋转轴与工作头电机相连接，粉刷件和打磨件可随时切换，在工作头电机的控制下，打磨墙壁工作完成后，打磨粉刷件旋转，使粉刷件工作，完成粉刷任务。本技术与现有技术相比，具有以下有益效果：上述一种墙壁打磨粉刷机器人，行走机构能够带动墙壁打磨粉刷机器人前后左右运动，旋转机构可以使升降机构旋转，升降机构端部的打磨粉刷件对墙壁进行打磨粉刷。通过上述一种墙壁打磨粉刷机器人对墙壁进行打磨和粉刷，无需人工操作，可对较高处的墙面和天花板等进行打磨及粉刷处理。且上述打磨和粉刷过程无需施工人员直接操作，避免了建筑材料中有毒物质对施工人员身体健康产生的影响。附图说明图1是一种墙壁打磨粉刷机器人的立体机构示意图。图2是行走机构的立体结构示意图。图3是旋转机构的立体结构示意图。图4是升降机构升起时的立体结构示意图。图5是升降机构降下时的立体结构示意图。图6是打磨粉刷件的立体结构示意图。1行走机构；2旋转机构；3升降机构；4打磨粉刷件；5行走轮；6第一步进电机；7第二步进电机；8旋转电机；9底盘；10小齿轮；11大齿轮；13旋转台；14下连杆组件；15上连杆组件；16伸缩件；17支撑杆；18伸缩件；19尾部舵机；20第一旋转轴；21粉刷件；22打磨件；23第二旋转轴；24工作头电机。具体实施方式下面结合图1至图6本技术进行详细说明。本技术提供的一种墙壁打磨粉刷机器人，包括行走机构1、旋转机构2、升降机构3和打磨粉刷件4。所述行走机构1包括底盘9，底盘9下部设置有多个行走轮5，各行走轮5均连接有控制其转向的第一步进电机6和控制其前后运动的第二步进电机7。所述底盘9上设置有控制柜，控制柜连接有扫描仪，所述控制柜还分别与第一步进电机6、第二步进电机7和旋转机构的旋转电机8相连接。所述旋转机构2包括旋转台13，所述旋转台13连接驱动其转动的旋转电机8，旋转电机8安装在底盘9上；旋转电机8和旋转台13之间还设置有变速齿轮副。所述旋转台13还设置有多个向下延伸的滑块，所述底盘9上部设置有与滑块相适配的滑槽。所述升降机构3的下端安装在旋转台13上，打磨粉刷件4安装在升降机构3的上端。进一步的，所述升降机构3包括至少一个连杆组件，所述连杆组件包括上部杆和下部杆，上部杆和下部杆通过铰链相连接；所述上部杆和下部杆之间还设置有伸缩件16、18。所述伸缩件16、18是由伸缩电机或伸缩液压机制成的，伸缩电机或伸缩液压机的基座和伸缩杆分别与上部杆和下部杆通过铰链连接。更进一步的，所述连杆组件包括通过铰链相连接的下连杆组件14和上连杆组件15，下连杆组件14的下部杆固定在旋转台13上，上连杆组件15与下连杆组件14之间还设置有支撑杆17，所述支撑杆17的两端通过铰链分别与上连杆组件15的下部杆和下连杆组件14的下部杆相连接。进一步的，所述打磨粉刷件4包括固定在升降机构3上端的尾部舵机19，所述尾部舵机19连接有第一旋转轴20，第一旋转轴20的后端设置有工作头电机24，所述工作头电机24连接有第二旋转轴23，第二旋转轴23的端部设置有粉刷件21和打磨件22。上述一种墙壁打磨粉刷机器人，施工人员首先控制行走机构1的第一步进电机和第二步进电机使墙壁打磨粉刷机器人到达制定位置，然后启动旋转机构2的旋转电机8，经变速齿轮副的小齿轮10和大齿轮11减速后传动到旋转台13，使旋转台13旋转到指定位置。接着通过升降机构3的上下运动使打磨粉刷件4到达合适位置。再然后尾部舵机19旋转，使打磨件22平行于墙壁，打磨件旋转来打磨和清洁墙壁。墙壁的打磨清洁工作完毕后，工作头电机24旋转带动第二旋转轴23转动，使打磨粉刷件的工作部件转换为粉刷件21，伸缩件带动升降机构3上下动作开始粉刷墙壁，当涂料用尽的时在打磨粉刷件4和升降机构3的配合下蘸取涂刷材料动作，继续进行粉刷，直到粉刷工作完成。通过上述一种墙壁打磨粉刷机器人对墙壁进行打磨和粉刷，无需人工操作，可对较高处的墙面和天花板等进行打磨及粉刷处理。且上述打磨和粉刷过程无需施工人员直接操作，避免了建筑材料中有毒物质对施工人员身体健康产生的影响。当然，上述说明并非是对本技术的限制，本技术也并不仅限于上述举例，本
的技术人员在本技术的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也应属于本技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种墙壁打磨粉刷机器人，其特征在于，包括行走机构、旋转机构、升降机构和打磨粉刷件；所述行走机构包括底盘，底盘下部设置有多个行走轮；所述旋转机构包括旋转台，旋转台连接有驱动其转动的旋转电机，旋转电机安装在底盘上；所述升降机构的下端固定在旋转台上，打磨粉刷件安装在升降机构的上端。

【技术特征摘要】
1.一种墙壁打磨粉刷机器人，其特征在于，包括行走机构、旋转机构、升降机构和打磨粉刷件；所述行走机构包括底盘，底盘下部设置有多个行走轮；所述旋转机构包括旋转台，旋转台连接有驱动其转动的旋转电机，旋转电机安装在底盘上；所述升降机构的下端固定在旋转台上，打磨粉刷件安装在升降机构的上端。2.如权利要求1所述的一种墙壁打磨粉刷机器人，其特征在于，各行走轮均连接有控制其转向的第一步进电机和控制其前后运动的第二步进电机。3.如权利要求2所述的一种墙壁打磨粉刷机器人，其特征在于，所述底盘上设置有控制柜，控制柜连接有扫描仪，所述控制柜还分别与旋转电机、第一步进电机和第二步进电机相连接。4.如权利要求1所述的一种墙壁打磨粉刷机器人，其特征在于，所述的旋转电机和旋转台之间还设置有变速齿轮副；所述旋转台还设置有多个向下延伸的滑块，所述底盘上部设置有与滑块相适配的滑槽。5.如权利要求1所述的一种墙壁打磨粉刷机器人，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：尹广俊，杨扬，王志文，安宁，王通，芦艳洁，邱志伟，
申请(专利权)人：山东科技大学，
类型：新型
国别省市：山东,37