一种消除机构伴随位移的运动副制造技术

本实用新型专利技术涉及一种消除机构伴随位移的运动副。目的是提供的运动副应具有结构简单、制造成本低、便于安装等优点。技术方案是：一种消除机构伴随位移的运动副，包括输入平台、输出平台、机架及伴随位移消除机构，伴随位移消除机构由四个平行四边形机构组成，其中：输入平台、第一十字平台平行布置且与两连杆通过转动副连接组成第一平行四边机构；第一十字平台、第二十字平台平行布置且与两连杆通过转动副连接组成第二平行四边形机构；第二十字平台、第三十字平台平行布置且与两连杆通过转动副连接组成第三平行四边形机构；第三十字平台、输出平台平行布置且与两连杆通过转动副连接组成第四平行四边形机构；输出平台通过球铰与机架相连。（*该技术在2023年保护过期，可自由使用*）

A kinematic pair that eliminates the accompanying displacement of the mechanism

The utility model relates to a pair of kinematic pairs which can eliminate the displacement of the mechanism. The utility model has the advantages of simple structure, low manufacturing cost, easy installation, etc.. A technical scheme is that: with the displacement of the elimination mechanism of motion, including input and output platform, platform frame and with displacement elimination mechanism, with the displacement elimination mechanism is composed of four parallelogram mechanism, including: input platform, the first cross platform and the two connecting rod is arranged in parallel and connected by a rotary pair composed of the first parallelogram mechanism the first twentieth words; cross platform, and the platform is arranged in parallel with the two connecting rod connected by a rotary pair consisting of second parallelogram mechanism; twentieth words, thirtieth words arranged in parallel platform platform and two connecting rod connected by a rotary pair consisting of third parallelogram mechanism; thirtieth platform and an output platform arranged in parallel and the two connecting rod through a rotating pair fourth connected to form a parallelogram mechanism; the output platform is connected with the machine frame through ball hinge.

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种并联机构或机器人的连接机构，尤其是存在伴随位移且需要消除的三转动并联机构。
技术介绍
并联机构（ParallelMechanism，简称PM）是由多个并行支链构成的闭环运动系统，即由多个并行支链的一端同时与一个末端执行器（动平台）相连构成。从Steward机构在轮胎测试及飞行模拟器上的成功应用开始，并联机构一直成为诸多学者研究的对象。并联机构相比与传统的串联机构，具有更大的刚度、负载和更高的精度。从一定意义上来说，并联机构同时具备了数控机床（高刚度、高精度、高速度）和工业机器人（低成本、灵活、易于集成）的优点。少自由度并联机构，作为并联机构的一大类，由于其可以适应性强，被用于许多特殊的工作环境中。其中的三转动并联机构由于其特殊的运动性能而被广泛运用于机器人的腰、肩、腕等关节，同时在卫星天线、摄像定位、医疗器械等方面也有诸多运用。但是部分三转动并联机构均存在伴随位移，即在转动的同时会发生偏移转动原点的现象。所以寻求一种运动副用于消除伴随位移是本技术设计本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种消除机构伴随位移的运动副，包括输入平台（2）、输出平台（6）、机架（1）以及连接输入平台与输出平台的伴随位移消除机构，其特征在于，所述伴随位移消除机构由四个依次交错布置的平行四边形机构组成，其中：输入平台（2）、第一十字平台（3）平行布置且与两连杆（21、22）通过转动副（2R1、2R2、2R3、2R4）连接组成第一平行四边机构；第一十字平台（3）、第二十字平台（4）平行布置且与两连杆（31、32）通过转动副（3R1、3R2、3R3、3R4）连接组成第二平行四边形机构；第二十字平台（4）、第三十字平台（5）平行布置且与两连杆（41、42）通过转动副（4R1、4R2、4R3、4R4）连接组成...

【技术特征摘要】
1.一种消除机构伴随位移的运动副，包括输入平台（2）、输出平台（6）、
机架（1）以及连接输入平台与输出平台的伴随位移消除机构，其特征在于，
所述伴随位移消除机构由四个依次交错布置的平行四边形机构组成，其中：输
入平台（2）、第一十字平台（3）平行布置且与两连杆（21、22）通过转动副
（2R1、2R2、2R3、2R4）连接组成第一平行四边机构；第一十字平台（3）、
第二十字平台（4）平行布置且与两连杆（31、32）通过转动副（3R1、3R2、
3R3、3R4）连接组成第二平行四边形机构；第二十字平台（4）、第三十字平台
（5）平行布置且与两连杆（41、42）通过转动副（4R1、4R2、4R3、4R4）连
接组成第三平行四边形机构；第三十字平台（5）、输出平台（6）平行布置且
与两连杆（51、52）通过转动副（5R1、5R2、5R3、5R4）连接组成第四平行
四边形机构；输出平台（6）通过球铰（S）与机架（1）相连。<...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴伟峰，李秦川，陈巧红，武传宇，
申请(专利权)人：浙江理工大学，
类型：新型
国别省市：浙江;33