人体关联关系的判断方法、装置及存储装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种人体关联关系的判断方法、装置及存储装置，该方法包括步骤：获取多人场景的深度图像序列；从深度图像序列中识别多个人体；获取多个人体在深度图像序列中的空间位置信息；根据多个人体的空间位置信息及多个人体的空间位置信息之间的关系所持续的时长判断多个人体之间的关联关系。该装置包括至少一个深度相机和处理器，深度相机与处理器连接。该存储装置存储有程序数据，程序数据能够被执行以实现上述方法。本发明专利技术能准确判断人体的关联关系，可以规避误判，能有效地对场景进行监控。

【技术实现步骤摘要】
人体关联关系的判断方法、装置及存储装置
本专利技术涉及图像处理
，特别是涉及一种人体关联关系的判断方法、装置及存储装置。
技术介绍
深度相机捕获场景的深度图像中每一像素具有的深度信息为场景表面到深度相机的距离，从而根据深度图像可以获取场景目标的位置信息。在现有技术中，采用2D图像序列对场景进行监控，例如，采用2D视频进行拍摄，再根据2D视频里的图像信息来获取视频内的人物的关联信息。对现有技术的研究和实践过程中，本专利技术的专利技术人发现从2D图像序列中无法获得图像中目标的距离、位置信息，因而也不能分辨前后遮挡的位置关系，容易导致产生错误的关联关系，从而对场景的监控效果不佳。
技术实现思路
本专利技术提供一种人体关联关系的判断方法、装置及存储装置，能够解决现有技术存在的无法获得图像中目标的距离、位置信息导致产生错误的关联关系的问题。为解决上述技术问题，本专利技术采用的一个技术方案是：提供一种人体关联关系的判断方法，该方法包括以下步骤：获取多人场景的深度图像序列；从所述深度图像序列中识别多个人体；获取所述多个人体在所述深度图像序列中的空间位置信息；根据所述多个人体的空间位置信息及所述多个人体的空间位置信息之间的关系所持续的时长判断所述多个人体之间的关联关系。为解决上述技术问题，本专利技术采用的另一个技术方案是：提供一种判断人体关联关系的装置，该装置包括至少一个深度相机和处理器，所述深度相机与所述处理器连接；所述深度相机用于获取多人场景的深度图像序列；所述处理器用于从所述深度图像序列中识别多个人体；获取所述多个人体在所述深度图像序列中的空间位置信息；根据所述多个人体的空间位置信息及所述多个人体的空间位置信息之间的关系所持续的时长判断所述多个人体之间的关联关系。为解决上述技术问题，本专利技术采用的又一个技术方案是：提供一种存储装置，该存储装置存储有程序数据，所述程序数据能够被执行以实现上述方法。本专利技术的有益效果是：区别于现有技术的情况，本专利技术通过获取深度图像序列，并根据深度图像序列中人体的位置关系及持续时间来判断人体的关联关系。相比于二维人体图像的判断，本专利技术基于深度图像，不仅能获取人体的像素信息，还能获取人体的空间位置信息，从而可以获取人与人之间的相对距离信息，因此，可以通过该空间位置信息分辨人体前后遮挡的位置关系，并且，根据深度图像序列可以获得人与人之间的相对距离信息在一定时间段内的变化，从而能准确判断人体的关联关系，可以规避误判。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术提供的一种人体关联关系的判断方法实施例的流程示意图；图2是本专利技术提供的一种人体关联关系的判断方法另一实施例的流程示意图；图3是本专利技术另一实施例的一个场景的俯视图；图4是本专利技术提供的一种人体关联关系的判断方法又一实施例的流程示意图；图5是本专利技术又一实施例的一个场景的俯视图图6是本专利技术提供的一种判断人体关联关系的装置实施例的结构示意图；图7是本专利技术提供的一种判断人体关联关系的装置另一实施例的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术提供的人体关联关系的判断方法可应用于车站、游乐场等公共场合的安防监控。请参阅图1，图1是本专利技术提供的一种人体关联关系的判断方法实施例的流程示意图。图1所示的人体关联关系的判断方法包括步骤：S101、获取多人场景的深度图像序列。具体地，深度图像序列可以通过深度相机来获取，其中，多人场景可以是例如车站、游乐场等公共场合。深度图像则不仅包括空间物体的像素信息，还包括每一像素信息的深度信息，即空间内物体到深度相机之间的距离信息。深度图像序列则是指在一个时间段内的连续的深度图像。S102、从深度图像序列中识别多个人体。步骤S102中，可以基于深度图像来获取该深度图像中出现的人体的深度图轮廓，从而识别出人体。S103、获取多个人体在深度图像序列中的空间位置信息。在深度图像中识别到人体之后，根据单个深度图像可以获取人体的空间位置信息，该空间位置信息可以包括该人体相对于深度相机的相机坐标系上的第一坐标，还可以包括人体相对于场景所在世界坐标系上的第二坐标。S104、根据多个人体的空间位置信息及多个人体的空间位置信息之间的关系所持续的时长判断多个人体之间的关联关系。具体而言，根据多个人体的空间位置信息可以获取多个人体之间的位置关系，从而可以根据该位置关系以及持续的时长来判断多个人体之间的关联关系，例如，跟随关系，可以是一个人体近距离地跟在另一个人体后面，并持续一定时间，或者，也可以是一个人牵着另一个人的手，并持续一定时间，或者，还可以是一个人抱着另一个人，并持续一定时间等。区别于现有技术，本专利技术通过获取深度图像序列，并根据深度图像序列中人体的位置关系及持续时间来判断人体的关联关系。相比于二维人体图像的判断，本专利技术基于深度图像，不仅能获取人体的像素信息，还能获取人体的空间位置信息，从而可以获取人与人之间的相对距离信息，因此，可以通过该空间位置信息分辨人体前后遮挡的位置关系，并且，根据深度图像序列可以获得人与人之间的相对距离信息在一定时间段内的变化，从而能准确判断人体的关联关系，可以规避误判。请参阅图2，图2是本专利技术提供的一种人体关联关系的判断方法实施例的流程示意图。图2所示的人体关联关系的判断方法包括步骤：S201、获取多人场景的深度图像序列。S202、从深度图像序列中识别多个人体。首先，可以除去深度图像中的背景。例如，可以在深度图中初步确定一个斑块(blob，即，具有相似值的像素的连接组)作为对象的身体，然后从该斑块中去除具有明显不同深度值的其它斑块。以这种方式初步确定的斑块通常必须具有某个最小尺寸。然而，为此，斑块边缘处的像素坐标之间的简单的欧几里德距离不给出该尺寸的准确测量。该不准确的原因是，与具有给定实际尺寸的物体相对应的斑块的尺寸(以像素为单位)随着该物体与设备的距离的变化而增加或减小。因此，为了确定物体的实际尺寸，首先使用下面的公式将物体的(x，y，深度)坐标变换为“现实世界”坐标(xr，yr，深度)：xr＝(x-fovx/2)*像素尺寸*深度/参考深度yr＝(y-fovy/2)*像素尺寸*深度/参考深度这里，fovx和fovy为x和y方向上的深度图的视野(以像素为单位)。像素尺寸为，在离绘图设备给定距离(参考深度)处像素所对着的长度。然后，斑块的尺寸可以通过求该斑块边缘的现实世界坐标之间的欧几里德距离来实际确定。因此，可以通过识别具有所要求的最小尺寸的斑块来除去深度图像中的背景，其中，该斑块在场景中的各斑块中间具有最小平均深度值。可以假设，距离深度相机最近的斑块为人体，深度比该平均深度值大了至少某个阈值的所有像素都被假定属于背景物体，并将这些像素的深度值设置为零值。其中，上述阈值本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种人体关联关系的判断方法，其特征在于，包括以下步骤：获取多人场景的深度图像序列；从所述深度图像序列中识别多个人体；获取所述多个人体在所述深度图像序列中的空间位置信息；根据所述多个人体的空间位置信息及所述多个人体的空间位置信息之间的关系所持续的时长判断所述多个人体之间的关联关系。

【技术特征摘要】
1.一种人体关联关系的判断方法，其特征在于，包括以下步骤：获取多人场景的深度图像序列；从所述深度图像序列中识别多个人体；获取所述多个人体在所述深度图像序列中的空间位置信息；根据所述多个人体的空间位置信息及所述多个人体的空间位置信息之间的关系所持续的时长判断所述多个人体之间的关联关系。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述多个人体在所述深度图像序列中的空间位置信息的步骤中，所述空间位置信息为人体位置信息；所述根据所述多个人体的空间位置信息及所述空间位置信息所持续的时长判断所述多个人体之间的关联关系的步骤包括：根据所述人体位置信息计算多个人体之间的人体距离信息；将所述人体距离信息与预设的人体距离阈值比较；若所述人体距离信息小于或等于所述人体距离阈值，则检测所述人体距离信息小于或等于所述人体距离阈值的状态的第一持续时长；当所述第一持续时长达到预设的第一时间阈值时，则判断所述多个人体之间的关联关系为跟随。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述深度图像序列中识别多个人体的步骤中，还包括：根据识别出的所述多个人体进一步识别人体部位；获取所述多个人体在所述深度图像序列中的空间位置信息的步骤中，所述空间位置信息为人体部位的部位位置信息；所述根据所述多个人体的空间位置信息及所述空间位置信息所持续的时长判断所述多个人体之间的关联关系的步骤包括：根据所述部位位置信息计算多个人体的人体部位之间的部位距离信息；将所述部位距离信息与预设的部位距离阈值比较；若所述部位距离信息小于或等于所述部位距离阈值，则检测所述部位距离信息小于或等于所述部位阈值距离的状态的第二持续时长；当所述第二持续时长达到预设的所述第二时间阈值时，则判断所述多个人体之间的关联关系为跟随。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述多个人体在所述深度图像序列中的空间位置信息的步骤中，所述空间位置信息包括在深度相机的相机坐标系中的第一坐标。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述空间位置信息还包括在场景所在的世界坐标系中的第二坐标。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个人体的空间位置信息及所述空间位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄源浩，肖振中，许宏淮，
申请(专利权)人：深圳奥比中光科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44