助力机器人制造技术

一种助力机器人，具有多向运动车体与夹持装置：多向运动车体具有第一运动臂、第二运动臂及连接第一运动臂与第二运动臂的传动部，第一运动臂、第二运动臂与传动部分别具有至少一个多向滚动装置；多向滚动装置具有复数个共轴布置的滚动单元与复数个共轴布置的驱动单元，滚动单元具有圆环形支架，圆环形支架沿其圆周环布有复数个转动轮，转动轮的自转轴与圆环形支架外圆周的切线方向平行并与圆环形支架的自转轴垂直，复数个圆环形支架逐一固定连接，驱动单元用于驱动圆环形支架旋转；夹持装置具有夹持机构与握持部，夹持机构用于夹持物体，握持部用于接收用户输入的作用力。本发明专利技术提供了一种以一体结构实现多向灵活运动与转向的助力机器人。

Power assisted robot

A power assist robot, with multi-directional movement body and the clamping device body has a first movement: multi-directional movement arm, second arm movement and the transmission part is connected with the first arm and the second arm movement movement, arm second movement and drive the first movement arm, respectively with at least one multidirectional rolling device; the drive unit has a plurality of multidirectional rolling device a coaxial arrangement of the rolling elements and a plurality of coaxial arrangement, rolling unit has a circular ring shaped support bracket, along the circumference of the ring cloth with a plurality of rotating wheel, tangent direction axis of the rotating wheel and the circular bracket circle parallel to the axis of rotation and the vertical bracket and the annular ring, a plurality of each bracket is fixedly connected with the driving unit for driving the rotating annular bracket; the clamping device is provided with a clamping mechanism and a grip part, clamping mechanism for holding objects, The holding part is used for receiving the force input by the user. The invention provides a power assisted robot which realizes multi-directional flexible movement and steering in an integrated structure.

【技术实现步骤摘要】
助力机器人
本专利技术属于机械
，具体地来说，是一种助力机器人。
技术介绍
随着现代生产力的迅速提高，物体运输的需求呈现爆发式增长。现有的运输装置多集中于大中型机械领域，如行车、吊臂等，难以于日常生活中得以应用。日常生活中也有一些搬运装置，如手推车、购物小拖车等，多采用轮子的滚动而得以搬运超出人们自重的物体。然而，限于轮子与车体的结构，现有的手持式运输设备多仅具有一个方向的运动能力，运动可靠性差，且转向时灵活性欠佳，需要施加较大的推动力，使用十分费力。若采用外置的转向控制机构，又会造成车体的结构臃肿、自重急剧增大，带来额外的副作用。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本专利技术提供了一种助力机器人，以一体结构实现多向灵活运动与转向，无需额外的转向控制机构，降低搬运者的劳动负担。本专利技术的目的通过以下技术方案来实现：一种助力机器人，具有多向运动车体与设于所述多向运动车体上的夹持装置：所述多向运动车体具有第一运动臂、第二运动臂及连接所述第一运动臂与所述第二运动臂的传动部，所述第一运动臂、所述第二运动臂与所述传动部分别具有至少一个多向滚动装置；所述多向滚动装置具有复数个共轴布置的滚动单元与复数个共轴布置的驱动单元，所述滚动单元具有圆环形支架，所述圆环形支架沿其圆周环布有复数个转动轮，所述转动轮的自转轴与所述圆环形支架外圆周的切线方向平行并与所述圆环形支架的自转轴垂直，复数个所述圆环形支架逐一固定连接，所述驱动单元用于驱动所述圆环形支架旋转；所述夹持装置具有夹持机构与握持部，所述夹持机构用于夹持物体，所述握持部用于接收用户输入的作用力。作为上述技术方案的改进，所述传动部还具有用于实现所述第一运动臂与所述第二运动臂之间的旋转张合的旋转作用部，所述旋转作用部具有可相对旋转的第一旋转部与第二旋转部，所述第一旋转部与所述第一运动臂连接，所述第二旋转部与所述第二运动臂连接。作为上述技术方案的进一步改进，所述旋转作用部为齿轮传动组，所述第一旋转部与所述第二旋转部为相互啮合的传动齿轮，所述第一旋转部与所述第一运动臂固定连接并可旋转地保持于所述传动部上，所述第二旋转部与所述第二运动臂固定连接并可旋转地保持于所述传动部上。作为上述技术方案的进一步改进，所述夹持装置具有装置本体，所述装置本体具有相对布置的第一立柱与第二立柱，所述第一立柱设于所述第一运动臂上，所述第二立柱设于所述第二运动臂上；所述夹持机构具有第一夹持部与第二夹持部，所述第一夹持部设于所述第一立柱上，所述第二夹持部设于所述第二立柱上，所述第一夹持部与所述第二夹持部可沿水平方向接近而使所述物体被夹紧或远离而使所述物体被释放。作为上述技术方案的进一步改进，所述夹持机构可沿铅垂方向直线运动地保持于所述装置本体上，所述夹持装置具有用于驱动所述夹持机构直线运动的驱动机构。作为上述技术方案的进一步改进，所述驱动单元具有定子与可旋转地保持于所述定子上的转子，复数个所述定子逐一固定连接后与所述第一运动臂固定连接，复数个所述转子分别与所述圆环形支架固定连接。作为上述技术方案的进一步改进，所述驱动单元具有一固定轮轴，所述固定轮轴一一连接复数个所述定子而使所述定子固定连接，并具有一用于与所述第一运动臂/所述第二运动臂/所述传动部连接的连接端。作为上述技术方案的进一步改进，所述定子沿其轴向具有第一轴孔，复数个所述定子线性分布而组成定子阵列，所述定子阵列的前后端面分别具有用于实现传动的端部键孔，所述端部键孔与所述第一轴孔共轴，所述固定轮轴一并贯穿所述第一轴孔与所述端部键孔，所述固定轮轴通过止动键部与所述端部键孔形成键连接；所述多向滚动装置具有连接座，所述连接座具有相互垂直的第一壁与第二壁，所述第一壁与所述第一运动臂/所述第二运动臂/所述传动部的下表面连接，所述第二壁与所述连接端固定连接。作为上述技术方案的进一步改进，所述转子具有圆环形结构并可旋转地套设于所述定子之外部，至少一个所述圆环形支架套设于所述转子之外部且与所述转子具有一体旋转的运动特性。作为上述技术方案的进一步改进，所述圆环形支架通过第一连接部连接，所述第一连接部具有前锁紧部、隔套与后锁紧部，所述隔套设于相邻的所述圆环形支架之间，复数个所述圆环形支架线性分布而组成圆环形支架阵列，所述前锁紧部与所述后锁紧部分别压紧于所述圆环形支架阵列的前后端面而使复数个所述滚动单元固定连接。本专利技术的有益效果是：(1)具有多向运动车体，多向运动车体具有第一运动臂、第二运动臂与传动部，三者上分别设有至少一个多向滚动装置，多向滚动装置具有复数个滚动单元与驱动滚动单元旋转的驱动单元，滚动单元具有可分别自转的圆环形支架与转动轮，通过圆环形支架的旋转而实现前后移动，通过转动轮的侧向滑动而实现转向；(2)具有夹持装置，夹持装置具有用于夹持物体的夹持机构与用于接收用户输入作用力的握持部，使物体可被夹持而被用户推动运输，提供了一种以一体结构实现多向灵活运动与转向的助力机器人。为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1是本专利技术实施例1提供的助力机器人的整体示意图；图2是本专利技术实施例1提供的助力机器人的应用侧向示意图；图3是本专利技术实施例1提供的助力机器人的应用轴测示意图；图4是本专利技术实施例1提供的助力机器人的多向运动车体的整体示意图；图5是本专利技术实施例1提供的助力机器人的多向运动车体的局部放大视图；图6是本专利技术实施例1提供的助力机器人的多向运动车体的去除上支板与下支板后的局部放大视图；图7是本专利技术实施例1提供的助力机器人的多向运动车体的多向滚动装置的第一示意图；图8是本专利技术实施例1提供的助力机器人的多向运动车体的多向滚动装置的第二示意图；图9是本专利技术实施例1提供的助力机器人的多向运动车体的多向滚动装置的第三示意图；图10是本专利技术实施例1提供的助力机器人的多向运动车体的多向滚动装置的第四示意图；图11是图10中助力机器人的多向运动车体的多向滚动装置的A-A剖视轴测示意图；图12是图10中助力机器人的多向运动车体的多向滚动装置去除轮轴轴承后的B-B剖视示意图；图13是本专利技术实施例1提供的助力机器人的夹持装置的结构示意图；图14是图13中助力机器人的夹持装置的C向全剖视示意图。主要元件符号说明：10000-助力机器人，1000-多向运动车体，0100-第一运动臂，0200-第二运动臂，0300-传动部，0310-传动支架，0311-上支板，0312-下支板，0313-支撑柱，0320-旋转作用部，0321-第一旋转部，0322-第二旋转部，0400-多向滚动装置，0410-滚动单元，0411-圆环形支架，0412-转动轮，0420-驱动单元，0421-定子，0421a-第一轴孔，0421b-端部键孔，0421c-伸出轴端，0422-转子，0430-第一连接部，0431-前锁紧部，0432-隔套，0433-后锁紧部，0440-固定轮轴，0441-连接端本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种助力机器人，其特征在于，具有多向运动车体与设于所述多向运动车体上的夹持装置：所述多向运动车体具有第一运动臂、第二运动臂及连接所述第一运动臂与所述第二运动臂的传动部，所述第一运动臂、所述第二运动臂与所述传动部分别具有至少一个多向滚动装置；所述多向滚动装置具有复数个共轴布置的滚动单元与复数个共轴布置的驱动单元，所述滚动单元具有圆环形支架，所述圆环形支架沿其圆周环布有复数个转动轮，所述转动轮的自转轴与所述圆环形支架外圆周的切线方向平行并与所述圆环形支架的自转轴垂直，复数个所述圆环形支架逐一固定连接，所述驱动单元用于驱动所述圆环形支架旋转；所述夹持装置具有夹持机构与握持部，所述夹持机构用于夹持物体，所述握持部用于接收用户输入的作用力。

【技术特征摘要】
1.一种助力机器人，其特征在于，具有多向运动车体与设于所述多向运动车体上的夹持装置：所述多向运动车体具有第一运动臂、第二运动臂及连接所述第一运动臂与所述第二运动臂的传动部，所述第一运动臂、所述第二运动臂与所述传动部分别具有至少一个多向滚动装置；所述多向滚动装置具有复数个共轴布置的滚动单元与复数个共轴布置的驱动单元，所述滚动单元具有圆环形支架，所述圆环形支架沿其圆周环布有复数个转动轮，所述转动轮的自转轴与所述圆环形支架外圆周的切线方向平行并与所述圆环形支架的自转轴垂直，复数个所述圆环形支架逐一固定连接，所述驱动单元用于驱动所述圆环形支架旋转；所述夹持装置具有夹持机构与握持部，所述夹持机构用于夹持物体，所述握持部用于接收用户输入的作用力。2.根据权利要求1所述的助力机器人，其特征在于，所述传动部还具有用于实现所述第一运动臂与所述第二运动臂之间的旋转张合的旋转作用部，所述旋转作用部具有可相对旋转的第一旋转部与第二旋转部，所述第一旋转部与所述第一运动臂连接，所述第二旋转部与所述第二运动臂连接。3.根据权利要求2所述的助力机器人，其特征在于，所述旋转作用部为齿轮传动组，所述第一旋转部与所述第二旋转部为相互啮合的传动齿轮，所述第一旋转部与所述第一运动臂固定连接并可旋转地保持于所述传动部上，所述第二旋转部与所述第二运动臂固定连接并可旋转地保持于所述传动部上。4.根据权利要求1所述的助力机器人，其特征在于，所述夹持装置具有装置本体，所述装置本体具有相对布置的第一立柱与第二立柱，所述第一立柱设于所述第一运动臂上，所述第二立柱设于所述第二运动臂上；所述夹持机构具有第一夹持部与第二夹持部，所述第一夹持部设于所述第一立柱上，所述第二夹持部设于所述第二立柱上，所述第一夹持部与所述第二夹持部可沿水平方向接近而使所述物体被夹紧或远离而使所...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘国才，李满天，邓静，蔡昌荣，王鑫，蒋振宇，李爱镇，王鹏飞，查富生，
申请(专利权)人：深圳航天科技创新研究院，
类型：发明
国别省市：广东,44