基于FPV头戴显示的机械外骨骼式排爆机器人制造技术

基于FPV头戴显示的机械外骨骼式排爆机器人,包括机械外骨骼部分、传感器部分、无线通讯部分、FPV头戴视频传输部分、单片机控制部分、履带移动底盘部分、机器人机械臂部分组成，其结构包括角度传感器、A/D转换器、步进电机、按键、K60单片机、外骨骼连杆机构；首先由双目摄像头采集现场图像，通过图传模块传输到FPV头戴视频显示设备，当视野内没有发现爆炸物则需转换摄像头角度，此时只需转动头部，三轴数字陀螺仪会采集头部姿态数据通过无线射频模块发送给机器人，从而控制两轴云台运动，改变摄像头的角度。如发现爆炸物，操作人员移动手臂，机械外骨骼会采集人体手臂姿态数据，通过无线射频模块把数据发送给机器人，控制机器人完成相应任务。

Wearing FPV display mechanical exoskeleton based on EOD robot

Wearing FPV display mechanical exoskeleton based on EOD robot, including mechanical exoskeleton, sensor module, wireless communication part, FPV wearing video transmission parts and single-chip microcomputer control parts, chassis parts, tracked mobile robot arm parts, which comprises an angle sensor, A/D converter, step motor, keys, K60 microcontroller, exoskeleton linkage; first by binocular camera capture images through image transmission module is transmitted to the FPV head video display device, when the field found no explosives will be converted in this case only the camera angle, rotation of the head, three axis gyroscope digital will collect data to the robot head pose by sending a wireless RF module thus, two axis control PTZ movement, change the camera angle. If the explosive is found, the operator moves the arm, and the mechanical exoskeleton collects the data of the human arm, and transmits the data to the robot through the radio frequency module to control the robot to complete the corresponding task.

【技术实现步骤摘要】
基于FPV头戴显示的机械外骨骼式排爆机器人
本专利技术涉及一种基于FPV头戴显示的机械外骨骼式排爆机器人,属于机器人

技术介绍
当前，无论在国外还是在国内反恐排爆机器人系统的研究都是处在一个上升阶段而且也取得了很多成果。其中以美、英、德、法、以色列等国家较为成熟，并相继有排爆机器人产品投入实际应用。英国是公认的研究排爆机器人较早的国家，其研制的“手推车”(Wheelbarrow)排爆机器人是世界上最有名的排除爆炸物机器人。美国Remote公司的安德鲁斯(Andros)系列排爆机器人是产品系列和型号较多的排爆机器人系列产品。主要型号有AndrosⅡ、AndrosVA、AndrosVIA、F6A等。其中“魔爪”(TALON)机器人是第一代小型遥控无人地面车辆，由美国FosterMiller公司生产，自重45kg，具有重量轻、坚固、快速、承载能力强和操作简单等优点。它参与了伊拉克行动和阿富汗战争，共执行任务两万余次，被《时代》杂志评选为2004年最令人惊异的专利技术之一。除此之外，国外较具有代表性的排爆机器人产品还有拿大Pedsco公司生产的ROBHAZ排爆机器人和RMI-9WT本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于FPV头戴显示的机械外骨骼式排爆机器人,其特征在于,所述排爆机器人包括机械外骨骼部分、传感器部分、无线通讯部分、FPV头戴视频传输部分、单片机控制部分、运动底盘部分、机器人机械臂部分组成，其结构包括角度传感器、A/D转换器、步进电机、按键、K60单片机、外骨骼连杆机构。

【技术特征摘要】
1.一种基于FPV头戴显示的机械外骨骼式排爆机器人,其特征在于,所述排爆机器人包括机械外骨骼部分、传感器部分、无线通讯部分、FPV头戴视频传输部分、单片机控制部分、运动底盘部分、机器人机械臂部分组成，其结构包括角度传感器、A/D转换器、步进电机、按键、K60单片机、外骨骼连杆机构。2.根据权利要求1所述的一种基于FPV头戴显示的机械外骨骼式排爆机器人,其特征在于所述机械外骨骼部分，连接件使用碳纤维材料，关节部位使用钣金件，仿真人体手臂,骨骼机械臂总共有6个自由度，考虑到选用的角度传感器的轴无法承受过大力矩，因此不直接用其作为轴，而采用一个1:1的直齿圆柱齿轮来传递角度给角度传感器。3.根据权利要求1所述的一种基于FPV头戴显示的机械外骨骼式排爆机器人,其特征在于,所述角度传感器模块采用P3022-V1-CW360霍尔角度传感器，霍尔角度传感器是一款阻尼极小且无机械触点的角度传感器，其可测角度为0到360°无死角全角度，输出为0到5V，分辨率达到12位，传感器表面采用铝合金制成。4.根据权利要求1所述的一种基于FPV头戴显示的机械外骨骼式排爆机器人,其特征在于,所述无线通讯部分，采用CC2530-zigbee无线通讯模块，该无线通讯模块采用zigbee通讯协议，物理层采用扩频技术，MAC应用层即APS部分有应答重传功能；MAC层的CSMA机制使节点发送前先监听信道。5.根据权利要求1所述的一种基于FPV头戴显示的机械外骨骼式排爆机器人,其特征在于,所述FPV头戴视频传输部分，采用BoscamGS909FPV，该套头戴视频传输系统采用仿人眼双目摄像头采集视频数据...

【专利技术属性】
技术研发人员：董增文，唐国智，张诗博，张有功，
申请(专利权)人：南昌大学，
类型：发明
国别省市：江西,36