食品智能定量切割机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种食品智能定量切割机器人，属于食品加工装置结构技术领域。包括物料输送部件、轮廓测量部件、多切割部件、取料部件，其中，轮廓测量部件包括设于待测食品正上方的平面轮廓测量拟合装置、上下移动装置、左右移动装置，切割部件包括安装于架体上的送料装置及安装于架体一端的切割装置，切割装置上安装有升降机构，架体上还安装有角度调节装置，平面轮廓测量拟合装置、上下移动装置、左右移动装置、升降机构、角度调节装置、送料装置、物料输送部件、取料部件均受控于检测控制电脑。本实用新型专利技术结构设计巧妙，工作效率高，生产成本低，加工出的产品质量稳定。

Intelligent quantitative cutting robot for food

The utility model relates to an intelligent quantitative cutting robot for food, which belongs to the technical field of the structure of a food processing device. Including the material conveying parts, components and parts cutting profile measurement, material components, the contour measurement member includes a planar contour measurement device, a fitting measured just above the food on the mobile device, or mobile device, including cutting member mounted on the support body of the feeding device and the cutting device is arranged at one end of the frame body the cutting device is installed on the lifting mechanism, the frame body is provided with an angle adjusting device, measuring device, planar contour fitting on the mobile device, or mobile device, a lifting mechanism, an angle adjusting device, feeding device, material conveying parts, components are controlled by reclaiming detection control computer. The utility model has the advantages of artful design, high work efficiency, low production cost and stable quality of processed products.

【技术实现步骤摘要】
食品智能定量切割机器人
本技术涉及一种食品智能定量切割机器人，属于食品加工装置结构

技术介绍
目前，测量片状食品表面轮廓常用的方法是三维数码相机，三维数码相机测量精度高，但对于一般的应用场合，十几万的价格过于高昂。另一种常用的测量方法是激光测距仪组成的激光阵列，激光阵列测试容易受环境光照条件的影响，虽然激光测距仪本身测量距离的精度很高，但是受其外形尺寸的限制，阵列布置密度不会太高，从而也会影响最终的测量精度。食品加工行业中，对片状物料所切割出的条状食品有特殊要求，即要求条状食品的对角线长度及质量是一个定值，现有的食品切割装置刀具的倾斜角度固定，无法根据需要实时调整刀具的倾斜角度，目前切割方式大多采用人工手动切割，存在工作效率低，生产成本高，产品质量不稳定等缺点。
技术实现思路
本技术的目的在于解决上述现有技术存在的不足之处，提供一种结构设计巧妙，测量精度高，工作效率高，生产成本低，加工出的产品质量稳定的食品智能定量切割机器人。本技术是通过以下技术方案来实现的：食品智能定量切割机器人，其特殊之处在于包括用于输送物料的物料输送部件、用于测量物料表面轮廓的轮廓测量部件、多个用于切割物料的切割部件、用于将物料抓取至轮廓测量部件正下方的取料部件，其中，轮廓测量部件包括设于待测食品正上方的平面轮廓测量拟合装置、用于带动平面轮廓测量拟合装置升降的上下移动装置、用于带动平面轮廓测量拟合装置左右移动的左右移动装置，切割部件包括安装于架体40上的送料装置及安装于架体40一端的切割装置，切割装置上安装有能带动切刀41上下移动的升降机构，架体40上还安装有用于调节切割装置倾斜角度的角度调节装置，平面轮廓测量拟合装置、上下移动装置、左右移动装置、升降机构、角度调节装置、送料装置、物料输送部件、取料部件均受控于检测控制电脑20；所述物料输送部件包括安装于机架上的上料输送带71，上料输送带71的一端设有推料装置，推料装置包括推料装置安装板72及安装于推料装置安装板72上的推料直线导轨73，推料直线导轨73上安装有能沿推料直线导轨73长度方向左右滑动的推料滑块74，推料滑块74上固定有推料板75，机架的一端还安装有推料步进电机76，推料步进电机76的输出端连接带动有推料丝杠77，推料丝杠77上安装有推料螺母78，推料螺母78与推料板75为一体结构；所述取料部件包括同步传送带79及设于同步传送带79下方长度方向上的取料装置安装板80，同步传送带79的一端套设于同步带轮81上，同步带轮81由取料步进电机82连接带动，取料装置安装板80的长度方向上安装有取料直线导轨83，取料直线导轨83上安装有能沿其长度方向左右滑动的取料滑块84，取料滑块84上安装有取料滑块连接板85，取料滑块连接板85的高度方向上安装有夹爪直线导轨86，夹爪直线导轨86上安装有夹爪导向滑块87，夹爪导线滑块87上安装有取料夹爪88，取料滑块连接板85上还安装有取料升降气缸89，取料升降气缸89的下方设有取料夹紧导杆气缸90，取料夹紧导杆气缸90的下方设有取料压板91，取料夹爪88位于取料压板91的正下方，机架上安装有与取料夹爪88相插接形成一平面的取料副夹爪92；所述平面轮廓测量拟合装置包括处于同一水平面上的多个相间隔的传感器安装板22，传感器安装板22呈长条状且长度方向上设有多个相间隔的安装孔23，每个安装孔23内均旋接有位移传感器9，每个传感器安装板22的一侧长度方向上均安装有与其相垂直的上下连接板24，上下连接板24的顶部长度方向上安装有测量阵列连接板6，传感器安装板22的两端分别安装于两个间距调整板10上；为了适用于测量不同宽度的被测物体，所述测量间距调整板10的长度方向上开设有多个条状下移动槽21，传感器安装板22的两端均安装有用于将传感器安装板22固定于条状下移动槽21内任意位置处的固定螺钉25，测量阵列连接板2的下表面长度方向两侧均设有安装块26，安装块26的两端设有螺钉安装孔28，安装块26安装于上下连接板24上，测量阵列连接板2与间距调整板10相对应的两侧均开设有与条状下移动槽21配合使用的多个相间隔的条状上移动槽27；为了减重，所述上下连接板24上开设有多个减重窗口38；所述传感器安装板22上的相邻位移传感器9之间的间距≥15mm；所述上下移动装置包括安装于测量阵列连接板6上的两个相间隔的上下移动板5，两个上下移动板5相对的一面高度方向上均安装有垂直导轨29，两个垂直导轨29上均安装有能上下滑动的上下滑动块30，两个上下滑动块30之间安装有固定块4，固定块4上安装有上下移动气缸3，上下移动气缸3的上下移动气缸杆31固定于测量阵列连接板6上，上下移动气缸3上安装有用于带动气缸工作的驱动机构，驱动机构受控于检测控制电脑20；所述驱动机构包括受控于检测控制电脑20的继电器开关37，继电器开关37控制连接有电磁换向阀34，电磁换向阀34引出两根气管35，气管35的一端与上下移动气缸3相连接，电磁换向阀34上还设有压缩空气进气管36；所述左右移动装置包括安装于固定块4上的左右移动板2，左右移动板2的下方安装有左右滑动块8，左右滑动块8能沿水平导轨32左右滑动，水平导轨32固定于气缸固定板7上，气缸固定板7上还安装有左右移动气缸1，左右移动气缸1的左右移动气缸杆33固定于左右移动板2上，左右移动气缸1上安装有用于带动气缸工作的驱动机构，驱动机构受控于检测控制电脑20；为了安装方便，所述固定块4的形状设计为U型；所述驱动机构包括受控于检测控制电脑20的继电器开关37，继电器开关37控制连接有电磁换向阀34，电磁换向阀34引出两根气管35，气管35的一端与左右移动气缸1相连接，电磁换向阀34上还设有压缩空气进气管36；所述角度调节装置包括安装于架体40上的垂直安装板42，垂直安装板42的高度方向上安装有第一直线导轨43，第一直线导轨43上安装有能沿其上下滑动的滑块44，垂直安装板42上安装有角度调整步进电机45，角度调整步进电机45的输出端连接带动有丝杠46，丝杠46上安装有能沿丝杠46上下移动的螺母47，螺母47上安装有转轴连接块48，转轴连接块48的一端固定于滑块44上，转轴连接块48上安装有转轴49，转轴49的一端安装有转动座50，转动座50固定于斜边滑块51上，斜边滑块51安装于第二直线轨道52上，第二直线轨道52安装于斜面板53上；所述丝杠46的底部插设于转轴座70上，转轴座70固定于架体40上；所述切割装置包括安装于斜面板53上的矩形框状支撑架54，矩形框状支撑架54底部铰接于架体40上，矩形框状支撑架54的下方设有切刀41，升降机构安装于矩形框装支撑架54上；为了达到更好的切割效果，所述切刀41的刀头为斜边刀头；所述升降机构包括安装于斜面板53上的切割气缸55，切割气缸55的气缸杆固定于切刀41上，矩形框状支撑架54的两侧高度方向上安装有两个第三直线轨道56，两个第三直线轨道56上均安装有第三滑块57，切刀41的两侧固定于两个第三滑块57上，切割气缸55上设有用于带动切割气缸55升降的驱动机构；所述驱动机构包括受控于检测控制电脑20的继电器开关37，继电器开关37控制连接有电磁换向阀34，电磁换向阀34引出两根气管35本文档来自技高网...

【技术保护点】
食品智能定量切割机器人，其特征在于包括用于输送物料的物料输送部件、用于测量物料表面轮廓的轮廓测量部件、多个用于切割物料的切割部件、用于将物料抓取至轮廓测量部件正下方的取料部件，其中，轮廓测量部件包括设于待测食品正上方的平面轮廓测量拟合装置、用于带动平面轮廓测量拟合装置升降的上下移动装置、用于带动平面轮廓测量拟合装置左右移动的左右移动装置，切割部件包括安装于架体（40）上的送料装置及安装于架体（40）一端的切割装置，切割装置上安装有能带动切刀（41）上下移动的升降机构，架体（40）上还安装有用于调节切割装置倾斜角度的角度调节装置，平面轮廓测量拟合装置、上下移动装置、左右移动装置、升降机构、角度调节装置、送料装置、物料输送部件、取料部件均受控于检测控制电脑（20）。

【技术特征摘要】
1.食品智能定量切割机器人，其特征在于包括用于输送物料的物料输送部件、用于测量物料表面轮廓的轮廓测量部件、多个用于切割物料的切割部件、用于将物料抓取至轮廓测量部件正下方的取料部件，其中，轮廓测量部件包括设于待测食品正上方的平面轮廓测量拟合装置、用于带动平面轮廓测量拟合装置升降的上下移动装置、用于带动平面轮廓测量拟合装置左右移动的左右移动装置，切割部件包括安装于架体（40）上的送料装置及安装于架体（40）一端的切割装置，切割装置上安装有能带动切刀（41）上下移动的升降机构，架体（40）上还安装有用于调节切割装置倾斜角度的角度调节装置，平面轮廓测量拟合装置、上下移动装置、左右移动装置、升降机构、角度调节装置、送料装置、物料输送部件、取料部件均受控于检测控制电脑（20）。2.按照权利要求1所述的食品智能定量切割机器人，其特征在于所述物料输送部件包括安装于机架上的上料输送带（71），上料输送带（71）的一端设有推料装置，推料装置包括推料装置安装板（72）及安装于推料装置安装板（72）上的推料直线导轨（73），推料直线导轨（73）上安装有能沿推料直线导轨（73）长度方向左右滑动的推料滑块（74），推料滑块（74）上固定有推料板（75），机架的一端还安装有推料步进电机（76），推料步进电机（76）的输出端连接带动有推料丝杠（77），推料丝杠（77）上安装有推料螺母（78），推料螺母（78）与推料板（75）为一体结构。3.按照权利要求1所述的食品智能定量切割机器人，其特征在于所述取料部件包括同步传送带（79）及设于同步传送带（79）下方长度方向上的取料装置安装板（80），同步传送带（79）的一端套设于同步带轮（81）上，同步带轮（81）由取料步进电机（82）连接带动，取料装置安装板（80）的长度方向上安装有取料直线导轨（83），取料直线导轨（83）上安装有能沿其长度方向左右滑动的取料滑块（84），取料滑块（84）上安装有取料滑块连接板（85），取料滑块连接板（85）的高度方向上安装有夹爪直线导轨（86），夹爪直线导轨（86）上安装有夹爪导向滑块（87），夹爪导线滑块（87）上安装有取料夹爪（88），取料滑块连接板（85）上还安装有取料升降气缸（89），取料升降气缸（89）的下方设有取料夹紧导杆气缸（90），取料夹紧导杆气缸（90）的下方设有取料压板（91），取料夹爪（88）位于取料压板（91）的正下方，机架上安装有与取料夹爪（88）相插接形成一平面的取料副夹爪（92）。4.按照权利要求1所述的食品智能定量切割机器人，其特征在于所述平面轮廓测量拟合装置包括处于同一水平面上的多个相间隔的传感器安装板（22），传感器安装板（22）呈长条状且长度方向上设有多个相间隔的安装孔（23），每个安装孔（23）内均旋接有位移传感器（9），每个传感器安装板（22）的一侧长度方向上均安装有与其相垂直的上下连接板（24），上下连接板（24）的顶部长度方向上安装有测量阵列连接板（6），传感器安装板（22）的两端分别安装于两个间距调整板（10）上；间距调整板（10）的长度方向上开设有多个条状下移动槽（21），传感器安装板（22）的两端均安装有用于将传感器安装板（22）固定于条状下移动槽（21）内任意位置处的固定螺钉（25），测量阵列连接板（6）的下表面长度方向两侧均设有安装块（26），安装块（26）的两端设有螺钉安装孔（28），安装块（26）安装于上下连接板（24）上，测量阵列连接板（6）与间距调整板（10）相对应的两侧均开设有与条状下移动槽（21）配合使用的多个相间隔的条状上移动槽（27）。5.按照权利要求1或4所述的食品智能定量切割机器人，其特征在于所述上下移动装置包括安装于测量阵列连接板（6）上的两个相间隔的上下移动板（5），两个上下移动板（5）相对的一面高度方向上均安装有垂直导轨（29），两个垂直导轨（29）上均安装有能上下滑动的上下滑动块（30），两个上下滑动块（30）之间安装有固定块（4），固定块（4）上安装有上下移动气缸（3），上下移动气缸（3）的上下移动气缸杆（31）固定于测量阵列连接板（6）上，上下移动气缸（3）上安装有用于带动气缸工作的驱动...

【专利技术属性】
技术研发人员：李洪斌，张全忠，赵万胜，王保卫，迟伟，李武斌，刘增强，
申请(专利权)人：烟台拓伟智能科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：山东,37