自动传感器姿态估计的方法技术

公开一种用于自动地确定主车辆上的对象传感器位置和对准的方法和传感器系统。雷达传感器检测正常操作中包围主车辆的对象。静态对象识别为地面速度约等于零的这些对象。车辆动态学传感器提供车辆纵向和横向速度以及横摆率数据。用于静态对象的测量数据‑包括相对于传感器的方位角、范围和范围变化率‑连同车辆动态学数据在递归几何计算中使用，该递归几何计算收敛于该主车辆上的雷达传感器的二维位置和方位对准角度的实际值。

【技术实现步骤摘要】
自动传感器姿态估计的方法
本专利技术大体上涉及车辆上的对象检测传感器，并且更具体地涉及一种通过使用递归计算中的车辆动态学数据和被检测的静态对象数据自动地确定对象传感器的姿态-包括其在主车辆上的位置和安装角-的方法。
技术介绍
许多现代车辆包括对象检测传感器，其用于启用碰撞警告或避免以及其它主动安全应用。对象检测传感器可以使用许多检测技术中的任一种技术-包括例如短程或远程雷达、具有图像处理的摄像头、激光或激光雷达(LIDAR)以及超声。对象检测传感器检测车辆以及主车辆的路径中的其它对象，且应用软件使用对象检测信息以酌情发出警告或采取动作。为了使应用软件最佳地执行，对象检测传感器必须与车辆正确地对准。例如，如果传感器检测到实际上处于主车辆的路径中的对象、但由于传感器错位导致该传感器确定该对象处于主车辆的路径稍微偏左，那么这可对应用软件具有显著意义。类似地，对象传感器在主车辆上的真正位置在对象检测计算中也是至关重要的。即使车辆上存在多个对象检测传感器，它们的位置和对准已知以便最小化或消除冲突或不准确的传感器读数仍然是至关重要的。在许多车辆中，对象检测传感器直接集成至车辆前仪表板或后仪表板中本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于估计主车辆上的对象检测传感器的姿态的方法，所述方法包括：向处理器提供来自所述主车辆上的车辆动态学模块的车辆动态学数据，其中所述车辆动态学数据包括所述主车辆的纵向速度、横向速度以及横摆率；向所述处理器提供来自对象传感器的对象数据，其中所述对象数据包括每个检测到的对象相对于所述对象传感器的范围、范围变化率以及方位角；使用所述处理器从所述对象数据识别静态对象；基于使用所述静态对象相对于所述对象传感器的位置和运动的递归计算、使用所述处理器来计算所述主车辆上的所述对象传感器的纵向位置和横向位置；基于使用所述静态对象相对于所述对象传感器的位置和运动的递归计算来计算所述主车辆上的所述对象传感器的方位...

【技术特征摘要】
2016.03.14 US 15/0695471.一种用于估计主车辆上的对象检测传感器的姿态的方法，所述方法包括：向处理器提供来自所述主车辆上的车辆动态学模块的车辆动态学数据，其中所述车辆动态学数据包括所述主车辆的纵向速度、横向速度以及横摆率；向所述处理器提供来自对象传感器的对象数据，其中所述对象数据包括每个检测到的对象相对于所述对象传感器的范围、范围变化率以及方位角；使用所述处理器从所述对象数据识别静态对象；基于使用所述静态对象相对于所述对象传感器的位置和运动的递归计算、使用所述处理器来计算所述主车辆上的所述对象传感器的纵向位置和横向位置；基于使用所述静态对象相对于所述对象传感器的位置和运动的递归计算来计算所述主车辆上的所述对象传感器的方位定向；以及在所述主车辆上的其它应用中使用所述对象数据之前补偿所述对象传感器的所述计算的位置和方位定向。2.根据权利要求1所述的方法，其中将所述静态对象识别为具有基本上等于零的地面速度的被检测对象，其中基本上零的地面速度限定为低于预定阈值的地面速度。3.根据权利要求1所述的方法，其中计算所述对象传感器的纵向位置和横向位置包括：使用根据纵向分量和横向分量限定每个静态对象的所述范围变化率的等式、以在未知向量中将所述传感器的所述纵向位置和所述横向位置分离的形式编写所述等式，以及在递归计算中使用一定时段中的静态对象测量对所述未知向量求解。4.根据权利要求3所述的方法，其中所述等式是：其中是所述静态对象的所述范围变化率，Vx是所述主车辆的所述纵向速度，Vy是所述主车辆的所述横向速度，ω是所述主车辆的所述横摆率，θ是所述静态对象的所述方位角，α是所述主车辆上的所述传感器的所述方位定向，a是所述主车辆上的所述传感器的所述纵向位置，且b是所述主车辆上的所述传感器的所述横向位置。5.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：X·F·宋，X·张，S·曾，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国,US