校正装置制造方法及图纸

本发明专利技术要解决的问题在于减小由机器人(2)堆积的工件之间的间隙。本发明专利技术的校正装置的可动构件(12)以可在由机器人堆积的工件的堆积方向上移动的方式设置于基底构件(11a)、(11b)。校正构件(13a)、(13b)以在工件堆积区域(A11)的方向上延伸且可在彼此相对的方向上移动的方式设置于可动构件(12)。校正构件(14a)、(14b)以在工件堆积区域(A11)的方向上延伸且可在彼此相对的方向上移动的方式设置于校正构件(13a)。校正构件(15a)、(15b)以在工件堆积区域(A11)的方向上延伸且可在彼此相对的方向上移动的方式设置于校正构件(13b)。

Correcting device

The problem to be solved by the present invention is to reduce the gap between the workpieces accumulated by the robot (2). A movable member (12) of the correcting device of the present invention is arranged on the base member (11a) and (11b) in a manner that can be moved in the accumulation direction of the workpiece accumulated by the robot. The correction members (13a) and (13b) are disposed in the direction of the workpiece accumulation area (A11) and can be moved in opposite directions in a movable member (12). The correction members (14a) and (14b) are disposed in the direction of the workpiece accumulation area (A11) and can be moved in opposite directions in the setting of the correction element (13a). The correction members (15a) and (15b) are disposed in the direction of the workpiece accumulation area (A11) and can be moved in opposite directions in the setting of the correction element (13b).

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】校正装置
本专利技术涉及一种校正装置。现有技术在专利文献1中公开了一种堆积校正装置，其可将更多的工件载置在托盘上，并且可顺利地搬送托盘，另外，通过简单的结构使工件移动以将其收纳于堆积区域。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2014-156296号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的技术问题通过码垛机器人堆积在托盘上的工件由于要确保码垛机器人的握持部的厚度和握持部的开闭动作区域以及为了吸收工件的尺寸公差，因此，在相邻工件之间具有间隙的状态下被直接堆积起来。在相邻工件之间具有间隙的状态下直接堆积起来的工件并不稳定，例如，可能会引起货品散落等。因此，本专利技术的目的在于提供一种可减小由机器人堆积的工件之间的间隙的技术。解决问题的技术手段本申请包括了用于解决上述问题的至少一部分的多种手段，现示例如下。为了解决上述问题，本专利技术的校正装置的特征在于，具有：基底构件；可动构件，其以可在由机器人堆积的工件的堆积方向上移动的方式设置在前述基底构件上；第1校正构件和第2校正构件，以朝向前述工件的堆积区域延伸且一方或双方可在彼此相对的方向上移动的方式设置在前述可动构件上；第3校正构件和第4校正构件，以朝向前述工件的堆积区域延伸且一方或双方可在彼此相对的方向上移动的方式设置在前述第1校正构件上；以及第5校正构件和第6校正构件，以朝向前述工件的堆积区域延伸且一方或双方可在彼此相对的方向上移动的方式设置在前述第2校正构件上。专利技术效果根据本专利技术，可减小由机器人堆积的工件之间的间隙。上述以外的问题、构成及效果，可由以下实施方式的说明得知。附图说明图1是表示使用本专利技术的校正装置的物流系统的结构例的图。图2是校正装置的立体图。图3是表示工件被校正前的状态的图。图4是表示工件被校正后的状态的图。图5是说明可动构件在工件的堆积方向上移动的图。图6是说明可动构件在工件的堆积方向上移动的另一个图。图7是说明校正构件的端部的图。图8是说明工件较小的情况下的校正动作的图。图9是说明堆积起来的工件的外周侧面非四边形的情况下的校正动作的图。图10是说明工件在托盘上的校正位置的图。图11是说明在托盘上堆积有规定层数的工件时的校正装置的动作的图。图12是表示物流系统的动作例的流程图。具体实施方式以下，参照附图说明本专利技术的实施方式。图1是表示使用本专利技术的校正装置的物流系统的结构例的图。如图1所示，物流系统具有：校正装置1、机器人2、托盘3、输送带4、输送带5、收纳部6a、吸附部6b、支持构件6c、动力部6d及控制装置7。校正装置1对堆积在托盘3上的工件W1进行校正。工件W1例如是组装前的硬纸板(cardboard)，多张硬纸板通过捆扎带而形成1捆。工件W1由机器人2堆积在托盘3上。在以下的说明中，工件W1是以相邻工件彼此具有间隙的状态直接被堆积在托盘3上(参照图3)。校正装置1自外周侧面推压工件W1以减小其间隙(参照第4图)。机器人2例如是码垛机器人。机器人2隔着工件W1的堆积区域(例如，图1所示的托盘3和工件W1的区域)被配置在与校正装置1相对的位置。机器人2具有主体部2a、手臂2b及握持部2c。工件W1通过输送带4而被搬送至图1所示的取货区域A1。机器人2操作主体部2a和手臂2b以使握持部2c位于取货区域A1，并利用握持部2c来握持已送入至取货区域A1中的工件W1，并堆积在托盘3上。在图1的例中，机器人2将4个工件W1作为1层，堆积在托盘3上。托盘3是装载工件W1的承载平台。托盘3被收纳在收纳部6a的下方或托盘3的行进方向的上游处，由此处向+x轴方向搬送，并配置于图1所示的托盘3的位置(以下，有时称为托盘配置位置)。输送带4向+x轴方向搬送工件W1。通过输送带4搬送的工件W1被配置于取货区域A1。当托盘3上装载有规定层数的工件W1时，输送带5将托盘3向+x轴方向搬送。当装载有规定层数的工件W1的托盘3向+x轴方向被搬送后，下一(空的)托盘3会自收纳部6a的下方或托盘3的行进方向的上游处送入至托盘配置位置。而且，机器人2会再次将工件W1堆积在空托盘3上。在收纳部6a中收纳有衬纸。收纳在收纳部6a中的衬纸被多个吸附部6b所吸附。吸附有衬纸的多个吸附部6b例如通过马达、即动力部6d沿着支持构件6c向上方被抬起。向上方被抬起后的衬纸被机器人2的握持部(与图1所示的握持部2c不同的握持部，在图1中未附注标号)握持，并被载置在工件W1上。每当装载1层或特定层数的工件W1时，衬纸就会被载置在工件W1上。另外，载置有衬纸的工件W1的特定层数与通过输送带5搬送托盘3时的工件W1的规定层数不同(特定层数少于规定层数)。控制装置7例如是具有中央处理器和内存等的计算机，根据内存所存储的程序来控制校正装置1的动作、机器人2的动作、输送带4,5的动作等。控制装置7例如是控制盘。另外，控制装置7可分割成多个构成要素。例如，控制机器人2的控制装置可具备机器人2，控制校正装置1的控制装置可具备校正装置1。对图1的物流系统的概略动作进行说明。首先，空托盘3自收纳部6a的下方被送出至托盘配置位置。工件W1通过输送带4而被搬送至取货区域A1。机器人2握持已被搬送至取货区域A1中的工件W1，并堆积在托盘3上。当由机器人2堆积好1层工件W1时，校正装置1会减小此层工件W1的间隙并进行校正。例如，在图1的一例的情况下，当在同一水平面上堆积有4个工件W1时，校正装置1会推压此4个工件W1的外周侧面，以减小间隙并进行校正。每当堆积1层工件W1时，校正装置1会向上方移动，校正所堆积的层的工件W1。机器人2在托盘3上堆积工件W1至规定层数。当堆积有规定层数的工件W1时，托盘3通过输送带5向+x轴方向被搬送。而且，下一空托盘3自收纳部6a的下方被送出至托盘配置位置。机器人2与校正装置1反复进行上述工件W1的堆积动作与校正动作。另外，每当装载有1层或特定层数的工件W1时，机器人2就会将收纳在收纳部6a中的衬纸载置在工件W1上。图2是校正装置1的立体图。如图2所示，校正装置1具有：基底构件11a、11b；可动构件12；校正构件13a、13b、14a、14b、15a、15b及动力部M1～M7。在图2中，示出了要堆积工件W1的堆积区域A11。基底构件11a、11b具有柱状形状。基底构件11a、11b是以其长度方向与地面正交(包括大致正交，以下相同)的方式设置。在图2的例中，基底构件为2个，也可为1个或3个以上。可动构件12具有柱状形状。可动构件12以其长度方向与基底构件11a、11b的长度方向正交的方式设置在基底构件11a、11b上。可动构件12以可在由机器人2堆积的工件W1的堆积方向(z轴方向)上移动的方式设置在基底构件11a、11b上。校正构件13a、13b具有柱状形状。校正构件13a、13b以其方向与工件W1的堆积方向(z轴方向)正交且在工件W1的堆积区域A11的方向上延伸的方式设置在可动构件12上。校正构件13a、13b以可在彼此相对的方向(x轴方向)上移动的方式设置在可动构件12上。校正构件14a、14b具有柱状形状。校正构件14a、14b以在工件W1的堆积区域A11的方向上延伸且可在彼此相对的方向(y轴方向)上移动的方式设置在校正构件13a上。校正构件15a、15b具有柱状形状。校正构件15a、本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种校正装置，其特征在于，具有：基底构件；可动构件，以可在由机器人堆积的工件的堆积方向上移动的方式设置于所述基底构件；第1校正构件和第2校正构件，以朝向所述工件的堆积区域延伸且一方或双方可在彼此相对的方向上移动的方式设置于所述可动构件；第3校正构件和第4校正构件，以朝向所述工件的堆积区域延伸且一方或双方可在彼此相对的方向上移动的方式设置于所述第1校正构件；以及第5校正构件和第6校正构件，以朝向所述工件的堆积区域延伸且一方或双方可在彼此相对的方向上移动的方式设置于所述第2校正构件。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.02.08 JP 2016-0219521.一种校正装置，其特征在于，具有：基底构件；可动构件，以可在由机器人堆积的工件的堆积方向上移动的方式设置于所述基底构件；第1校正构件和第2校正构件，以朝向所述工件的堆积区域延伸且一方或双方可在彼此相对的方向上移动的方式设置于所述可动构件；第3校正构件和第4校正构件，以朝向所述工件的堆积区域延伸且一方或双方可在彼此相对的方向上移动的方式设置于所述第1校正构件；以及第5校正构件和第6校正构件，以朝向所述工件的堆积区域延伸且一方或双方可在彼此相对的方向上移动的方式设置于所述第2校正构件。2.根据权利要求1所述的校正装置，其特征在于，在最上层的所述工件被校正后由所述机器人堆积下一层所述工件的期间内，所述可动构件向上方移...

【专利技术属性】
技术研发人员：尾宫裕二，
申请(专利权)人：不二输送机工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP