摄像头人脸跟踪系统及人脸跟踪方法技术方案

本发明专利技术提供了一种摄像头人脸跟踪系统，包括主控制器、舵机控制板、X轴舵机和Y轴舵机，所述主控制器通过串口与舵机控制板通信连接，所述舵机控制板连接X轴舵机和Y轴舵机，所述X轴舵机和Y轴舵机分别通过传动结构控制摄像头水平和垂直方向的运行。本发明专利技术使摄像头的转动更加的平滑，符合人体头部转动的运动方式，在对舵机的控制上，加入了对舵机速度和加速度的控制。实现摄像头的一个流畅的运行过程。

Camera face tracking system and face tracking method

The invention provides a camera face tracking system, which comprises a main controller, servo control board, X axis and Y axis servo actuator, the main controller and the servo control board through the serial communication connection, the servo control board is connected with the X axis and Y axis servo actuator, the steering shaft steering X axis and Y respectively. Through the transmission structure of camera control horizontal and vertical operation. The invention makes the rotation of the camera more smooth, conforms to the movement mode of the rotation of the head of the human body, and controls the speed and acceleration of the steering gear on the control of the steering gear. Achieve a smooth operation of the camera process.

【技术实现步骤摘要】
摄像头人脸跟踪系统及人脸跟踪方法
本专利技术属于机器人领域，尤其是涉及一种摄像头人脸跟踪系统及人脸跟踪方法。
技术介绍
舵机的控制方式一般采用PWM波的控制方式，不同占空比的PWM波对应舵机不同的角度。要控制舵机运行到指定角度，只要输出对应占空比的PWM波，舵机就会以一定的速度运行到指定角度。因为，速度是舵机的特性指标，不能改变。因此，机器人的头部随摄像头的转动为机械式的匀速转动，不符合人体头部转动的运动方式，需要提供使摄像头的转动更加的平滑的运动方式。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术旨在提出一种摄像头人脸跟踪系统及人脸跟踪方法，以使摄像头的转动更加的平滑，符合人体头部转动的运动方式。为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：摄像头人脸跟踪系统，包括主控制器、舵机控制板、X轴舵机和Y轴舵机，所述主控制器通过串口与舵机控制板通信连接，所述舵机控制板连接X轴舵机和Y轴舵机，所述X轴舵机和Y轴舵机分别通过传动结构控制摄像头水平和垂直方向的运行。上述摄像头人脸跟踪系统的人脸跟踪方法，包括如下内容：步骤1，通过人脸识别算法，获得当前人脸在画面中的区域坐标；步骤2，根据人脸区域坐标，判断本文档来自技高网...

【技术保护点】
摄像头人脸跟踪系统，其特征在于：包括主控制器、舵机控制板、X轴舵机和Y轴舵机，所述主控制器通过串口与舵机控制板通信连接，所述舵机控制板连接X轴舵机和Y轴舵机，所述X轴舵机和Y轴舵机分别通过传动结构控制摄像头水平和垂直方向的运行。

【技术特征摘要】
1.摄像头人脸跟踪系统，其特征在于：包括主控制器、舵机控制板、X轴舵机和Y轴舵机，所述主控制器通过串口与舵机控制板通信连接，所述舵机控制板连接X轴舵机和Y轴舵机，所述X轴舵机和Y轴舵机分别通过传动结构控制摄像头水平和垂直方向的运行。2.权利要求1所述的摄像头人脸跟踪系统的人脸跟踪方法，其特征在于包括如下内容：步骤1，通过人脸识别算法，获得当前人脸在画面中的区域坐标；步骤2，根据人脸区域坐标，判断X轴舵机和Y轴舵机是否需要转动；步骤3，若X轴舵机和或Y轴舵机需要转动，则进行人脸区域坐标到相应舵机控制信息的转换，具体为，计算出控制相应舵机运动的速度和方向；步骤4，在接收到运行指令后，主控制器会根据舵机当前速度、期望运行速度、加速度、目标角度，计算出减速点；其中，期望运行速度为步骤3中得到的控制相应舵机运动的速度和方向；步骤5，控制相应舵机进行先从当前速度运行到期望运行速度，当舵机运行到减速点时，开始减速，减速完成时同时到达目标角度，实现舵机的平滑运动。3.根据权利要求2所述的人脸跟踪方法，其特征在于：在步骤1中，获取到的人脸区域坐标为：区域左上角坐标Xf，Yf，区域宽度Wf，高度Hf，画面宽度W，画面高度H，参考点坐标Xref，Yref。4.根据权利要求3所述的人脸跟踪方法，其特征在于：在步骤2中，分别判断参考点坐标Xref，Yref是否在人脸区域中判断方法为：如果Xref>Xf并且Xref<Xf+Wf，在人脸区域中，则不对X轴进行调整；如果不在区域中，则对X轴进行调整；如果Yref>Yf并且Yref<Yf+Hf，在人脸区域...

【专利技术属性】
技术研发人员：张海宽，刘则，陶景云，
申请(专利权)人：天津智汇时代科技有限公司，
类型：发明
国别省市：天津,12