Edge detection method of the invention discloses a Sobel with a threshold combination, which comprises the following steps: S1: segmentation threshold in image segmentation to the beginning, when the value is not found in a row threshold, if three consecutive lines to find split points, switch to Sobel S2: after the sentence segmentation; the Sobel operator to extract the edge of the edge, the derivation, when the slope is greater than a certain value, that is can use the threshold segmentation, then switch back to the threshold segmentation, complete extraction of the edge of the road. The Sobel operator with threshold segmentation the proposed combining edge extraction algorithm, combines the previous two algorithms advantages, avoid disadvantages, not only the processing time, but also can accurately and completely extract the edge of the road, provide accurate basis for speed control, has a great advantage in the use of smart car.
【技术实现步骤摘要】
Sobel与阈值相融合的边缘检测方法
本专利技术涉及领域，具体涉及一种Sobel与阈值相融合的边缘检测方法。
技术介绍
Sobel算法，计算机视觉领域的一种重要处理方法，主要用于获取数字图像的一阶梯度。以将要处理像素为中心，对其的邻域作为进行灰度分析，实现了对图像边缘的提取，并且具有所得的边缘光滑、连续的优点。Soble算子的缺点是处理速度慢，难以满足快速行驶的智能车系统。阈值分割，特别是经过各种改进后的阈值分割在理想的直线赛道上可以得到很好的提取效果，但阈值分割在各种复杂赛道，像十字交叉路口、直角弯、回旋弯等赛道类型的处理中，往往会丢失赛道信息，造成赛道判决延时或出错。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种Sobel与阈值相融合的边缘检测方法。Sobel与阈值相融合的边缘检测方法，包括以下步骤：S1：在图像的开始时用阈值分割，当在某行阈值找不到分割值时，如果连续三行都找不到分割点，则切换到Sobel分割；S2：然后再对Sobel算子提取的边缘进行判决，对边缘求导，当其斜率大于一定值，认为已可以用阈值分割了，则切换回阈值分割，完整提取出道路边缘。进一步的...
【技术保护点】
Sobel与阈值相融合的边缘检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：在图像的开始时用阈值分割，当在某行阈值找不到分割值时，如果连续三行都找不到分割点，则切换到Sobel分割；S2：然后再对Sobel算子提取的边缘进行判决，对边缘求导，当其斜率大于一定值，认为已可以用阈值分割了，则切换回阈值分割，完整提取出道路边缘。
【技术特征摘要】
1.Sobel与阈值相融合的边缘检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：在图像的开始时用阈值分割，当在某行阈值找不到分割值时，如果连续三行都找不到分割点，则切换到Sobel分割；S2：然后再对Sobel算子提取的边缘进行判决，对边缘求导，当其斜率大于一定值，认为已可以用阈值分割了，则切换回阈值分割，完整提取出道路边缘。2.根据权利要求1所述的边缘检测方法，...
【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：南宁市正祥科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广西,45
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