一种系留无人机收放缆装置及其控制系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种系留无人机收放缆装置及其控制系统，驱动单元包括力矩电机、同步带，排缆装置由双向丝杠、螺旋副及导轨构成，由力矩电机直接驱动储缆筒绕线，力矩电机经同步带传动机构驱动往复丝杠转动，实现螺旋副往复排线动作，光缆经由排线装置依次穿过三组定自由轮和力传感器，最后通过导向机构接到无人机上。本发明专利技术的力矩电机直驱储缆筒，减少了在传动过程中机构摩擦等因素造成的动力消耗，在导向和固定光缆方面不同于传统收放缆装置的单个导向轮，而是采用三组自由轮，其中两组轴线垂直并安装在螺旋副上随丝杠转动水平移动，另一组固定在支架上保证光缆进入力传感器的方向不变以确保测量准确性。

Mooring and releasing device for captive unmanned aerial vehicle and control system thereof

The invention provides a tethered UAV retracting cable device and its control system, the drive unit comprises a torque motor, synchronous belt, cable arranging device is composed of a bidirectional screw, screw and guide rail, driven by torque motor direct storage barrel winding, torque motor through a synchronous belt transmission mechanism driving the reciprocating screw rotation, screw to achieve cable cable cable through the reciprocating movement, device passes through three sets of free wheel and force sensor, finally received the guide mechanism of uav. Direct drive storage barrel torque motor of the invention, a reduction in the transmission process of friction caused by factors such as power consumption, a single guide wheel in the guide and the fixed cable is different from traditional retractable cable device, but the three group of free wheel, two of which were installed in the vertical axis and the helical pair with screw turn the horizontal movement, the other group is fixed on the bracket to ensure the cable force sensor into the same direction to ensure the accuracy of measurement.

【技术实现步骤摘要】
一种系留无人机收放缆装置及其控制系统
本专利技术涉及一种收放缆系统，尤其涉及一种系留无人机收放缆装置及其控制系统。
技术介绍
随着无人机技术的发展和推广，其续航问题越发突出。为了解决这一问题，人们选择将传统的无人机技术与系留平台技术相结合，形成系留无人机。收放缆装置是系留无人机技术的核心，连接无人机部分的缆绳收放效果会直接影响系留无人机工作性能。传统的收放缆装置多用于水下机器人、搜救机器人等，与系留无人机收放缆装置相比，这些特种收放装置收放缆力大，结构尺寸大，导向机构设计不能满足无人机缆绳收放特点的要求。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了提供一种系留无人机收放缆装置及其控制系统，可用其进行系留无人机的光缆收放。本专利技术的目的是这样实现的：包括支架和带有光电编码器的力矩电机，在支架间设置有丝杠和储缆筒轴系，且丝杠位于储缆筒轴系上方，力矩电机的输出端与储缆筒轴系连接，储缆筒轴系上设置有储缆筒，储缆筒上缠绕有线缆，储缆筒轴系与力矩电机连接的一端上还设置有主动带轮、储缆筒轴系的另一端部设置有滑环，丝杠的端部设置有从动带轮，主动带轮与从动带轮之间设置有同步带，丝杠上设置有滑块，滑块上端面设置本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种系留无人机收放缆装置，其特征在于：包括支架和带有光电编码器的力矩电机，在支架间设置有丝杠和储缆筒轴系，且丝杠位于储缆筒轴系上方，力矩电机的输出端与储缆筒轴系连接，储缆筒轴系上设置有储缆筒，储缆筒上缠绕有滑环，储缆筒轴系与力矩电机连接的一端上还设置有主动带轮、储缆筒轴系的另一端部设置有滑环，丝杠的端部设置有从动带轮，主动带轮与从动带轮之间设置有同步带，丝杠上设置有滑块，滑块上端面设置有水平方向的第一自由轮组、外端面上设置有竖直方向的第二自由轮组，所述支架上设置有第三自由轮组，所述支架上还设置有测力机构，支架上端设置有导向机构，所述测力机构包括与支架连接的固定座、安装在固定座上的左导向轮、测力...

【技术特征摘要】
1.一种系留无人机收放缆装置，其特征在于：包括支架和带有光电编码器的力矩电机，在支架间设置有丝杠和储缆筒轴系，且丝杠位于储缆筒轴系上方，力矩电机的输出端与储缆筒轴系连接，储缆筒轴系上设置有储缆筒，储缆筒上缠绕有滑环，储缆筒轴系与力矩电机连接的一端上还设置有主动带轮、储缆筒轴系的另一端部设置有滑环，丝杠的端部设置有从动带轮，主动带轮与从动带轮之间设置有同步带，丝杠上设置有滑块，滑块上端面设置有水平方向的第一自由轮组、外端面上设置有竖直方向的第二自由轮组，所述支架上设置有第三自由轮组，所述支架上还设置有测力机构，支架上端设置有导向机构，所述测力机构包括与支架连接的固定座、安装在固定座上的左导向轮、测力轮和右导向轮，测力轮连接力传感器，所述导向机构包括安装在支架上端面上的基座、通过轴承设置在基座中的回转单元、设置在回转单元上的自由轮支架、分别设置在自由轮支架和回转单元上的一号销轴安装座和二号销轴安装...

【专利技术属性】
技术研发人员：张立勋，高源，魏丹，陆磊，刘平，孟婧佳，薛峰，李伟民，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23