The invention discloses a robot assisted minimally invasive surgery, which comprises a base, the base is arranged on the surface of the worm, display, PLC controller and the first motor, the PLC controller and the external power supply is electrically connected to the first motor electrically connected with the PLC controller, the display is electrically connected with the PLC controller, the worm wheel is arranged in the center of rotation the surface on the base, the output shaft of the first motor is installed on the worm, the minimally invasive surgery robot is provided with a clamping device and an observation device, clamping device can assist doctors holding diseased tissue within the abdominal cavity during the operation, convenient for doctors to diseased tissue was removed or repaired, observation device can the situation inside the abdominal cavity to the screen through the camera transmission, analysis of operation convenient for doctors in the abdominal cavity the prevalence, but also in the surgery During the procedure, it is convenient for the doctor to observe the operation situation conveniently, and the illuminating lamp is arranged to illuminate the environment in the abdominal cavity so as to be convenient for observation.
【技术实现步骤摘要】
一种辅助腹腔微创手术的机器人
本专利技术涉及医疗器械
,具体为一种辅助腹腔微创手术的机器人。
技术介绍
实施腹腔微创手术是在腹腔切开4~6个0.5cm~1cm大的微小切口,将细长的手术工具探入病人体内进行手术操作,在视觉显示系统的引导下,切除病变的脏器、肿物并完成相应的手术治疗任务。与传统的开口手术相比,该手术方式具有不开腹、创伤小、痛苦小、恢复快等优点,可减少手术对病人造成的创伤,缩短恢复时间。然而,微创手术在实施的过程中却遇到了一系列的困难,医生操作手眼协调性较差,手术器械末端灵活度低,手部震颤被放大,长时间操作时医生易于疲劳等缺点,为解决微创手术中所存在的问题,应当把机器人技术引入到微创手术当中。如申请号201210134549.0的专利公开了一种辅助腹腔微创手术的机器人属于医疗器械
,尤其涉及一种辅助腹腔微创手术的机器人。本专利技术提供一种定位信息的准确性高,通用性好的辅助腹腔微创手术的机器人。本专利技术包括主操作端、从操作端、控制系统、显示装置,其结构要点控制系统分别与主操作端、从操作端、控制系统、显示装置相连。以上专利所公开的现有技术中,提供了一种系统化的辅助型机器人思路,无法具体的解决微创手术在实施的过程中遇到的一系列的困难,尤其是摄像头的控制问题、手术环境的光照问题和手术过程的辅助夹持问题。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是克服现有的缺陷,提供一种辅助腹腔微创手术的机器人,设置有夹持装置和观察装置,夹持装置可以在手术过程中协助医生夹持腹腔内的患病组织,便于医生对患病组织进行切除或修整,观察装置可以将腹腔内的情况通过摄像头传 ...
【技术保护点】
一种辅助腹腔微创手术的机器人,包括底座(1),其特征在于:所述底座(1)上表面设置有蜗轮(8)、显示器(11)、PLC控制器(12)和第一电机(10),所述PLC控制器(12)与外部电源电连接,第一电机(10)与PLC控制器(12)电连接,显示器(11)与PLC控制器(12)电连接,所述蜗轮(8)转动安装在底座(1)上表面的中心处,第一电机(10)的输出轴上安装有蜗杆(9),蜗杆(9)与蜗轮(8)啮合,蜗轮(8)的上表面固定有第一机械臂(2),第一机械臂(2)的上端转动连接有第二机械臂(3),第二机械臂(3)的上端转动连接有第三机械臂(4),所述第三机械臂(4)的端部设置有圆槽,圆槽内设置有第四电机(17),所述第四电机(17)与PLC控制器(12)电连接,第四电机(17)的输出轴上设置有安装盘(5),安装盘(5)的右端面上设置有观察装置(6)和夹持装置(7)。
【技术特征摘要】
1.一种辅助腹腔微创手术的机器人,包括底座(1),其特征在于:所述底座(1)上表面设置有蜗轮(8)、显示器(11)、PLC控制器(12)和第一电机(10),所述PLC控制器(12)与外部电源电连接,第一电机(10)与PLC控制器(12)电连接,显示器(11)与PLC控制器(12)电连接,所述蜗轮(8)转动安装在底座(1)上表面的中心处,第一电机(10)的输出轴上安装有蜗杆(9),蜗杆(9)与蜗轮(8)啮合,蜗轮(8)的上表面固定有第一机械臂(2),第一机械臂(2)的上端转动连接有第二机械臂(3),第二机械臂(3)的上端转动连接有第三机械臂(4),所述第三机械臂(4)的端部设置有圆槽,圆槽内设置有第四电机(17),所述第四电机(17)与PLC控制器(12)电连接,第四电机(17)的输出轴上设置有安装盘(5),安装盘(5)的右端面上设置有观察装置(6)和夹持装置(7)。2.根据权利要求1所述的一种辅助腹腔微创手术的机器人,其特征在于:所述第一机械臂(2)上端设置有矩形槽,矩形槽内固定安装有第二电机(13),所述第二电机(13)与PLC控制器(12)电连接,第二电机(13)的输出轴通过连轴器与第二机械臂(3)的安装轴连接,第二机械臂(3)与第三机械臂(4)连接处的转轴端部设置有大齿轮(16),第二机械臂(3)上设置有第三电机(14),所述第三电机(14)与PLC控制器(12)电连接,第三电机(14)的输出轴上安装有小齿轮(15),所述小齿轮(15)与...
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