一种带有无人机的智能道路洒水机器人及其控制方法技术

一种带有无人机的智能道路洒水机器人，包括车体、处理器、第一通信装置、第一导航装置、行走装置、第一驱动装置、水箱、旋转洒水喷头，其特征在于还包括：云端服务器、雷达、第一摄像头、无人机、杆体、停机台、伸缩链；所述无人机还包括第二通信装置、第二导航装置、第二摄像头，所述第二导航装置、第二摄像头与所述第二通信装置电连接；所述水箱两侧设置有出水口，所述出水口设置有出水管，所述出水管上设置有电动阀门，所述水箱内部还设置有液位传感器；所述车体一侧设置有加水口，所述水箱上端还设置有入水口，所述入水口设置有入水管，所述入水管还与加水口连接，所述入水口设置有电动盖板；所述第一摄像头设置于车体上。

Intelligent road sprinkling robot with unmanned aerial vehicle and control method thereof

A UAV intelligent road sprinkler robot, which comprises a vehicle body, a processor, a first communication device, the first navigation device, a walking device, a first driving device, water tank, rotating sprinkler, which is characterized in that the cloud server, the first camera, radar, UAV, rod, stop, telescopic chain; the UAV also includes second communication device, second navigation device, second camera, the second navigation device, second camera connected to the second communication device; and the water tank are arranged at both sides of the outlet, the outlet is provided with a water outlet pipe, the water outlet pipe is arranged on the electric valve, the water tank is also provided a liquid level sensor; one side of the body of the water inlet is arranged, the upper part of the water tank is also provided with a water inlet, the water inlet is arranged in the water The water inlet pipe is also connected with the water inlet. The water inlet is provided with an electric cover plate, and the first camera is arranged on the vehicle body.

【技术实现步骤摘要】
一种带有无人机的智能道路洒水机器人及其控制方法
本专利技术涉及机器人领域，特别涉及一种带有无人机的智能道路洒水机器人及其控制方法。
技术介绍
随着经济社会的发展，机器人在各个行业及工作领域的应用越来越广泛，一部分高危作业的项目也逐渐增加机器人的使用，尤其是智能机器人，相比于简单的机械有简单的判断力在某些方面可以替代人类的工作。道路洒水工作是城市管理中重要的一部分，常见的道路洒水方式多为利用洒水车洒水，洒水车需要至少一名工作人员操作，在道路上匀速行驶进行洒水操作，由于洒水车车速较慢，工作人员需要花费大量时间进行工作，大量浪费人力，长时间的工作也会影响工作人员的注意力，对道路交通容易造成一定的安全隐患。
技术实现思路
专利技术目的：针对
技术介绍
中提到的问题，本专利技术提供种有无人机的智能道路洒水机器人及其控制方法。技术方案：一种带有无人机的智能道路洒水机器人，包括车体、处理器、第一通信装置、第一导航装置、行走装置、第一驱动装置、水箱、旋转洒水喷头，还包括：云端服务器、雷达、第一摄像头、无人机、杆体、停机台、伸缩链；所述杆体设置在车体顶部，所述杆体的顶部与所述停机台固定连接，所述伸缩链连接所述停机台与无人机，所述停机台用于无人机停放；所述无人机还包括第二通信装置、第二导航装置、第二摄像头，所述第二导航装置、第二摄像头与所述第二通信装置电连接；所述水箱设置在车体内部，所述旋转洒水喷头设置于车体两侧，所述水箱两侧设置有出水口，所述出水口设置有出水管，所述出水管还与所述旋转洒水喷头连接，所述出水管上设置有电动阀门，所述旋转洒水喷头、电动阀门与第一驱动装置电连接，所述水箱内部还设置有液位传感器，所述液位传感器与处理器电连接；所述车体上设置有加水口，所述水箱上端还设置有入水口，所述入水口设置有入水管，所述入水管还与加水口连接，所述入水口设置有电动盖板，所述电动盖板与第一驱动装置电连接；所述第一摄像头设置于车体上；所述第一通信装置、第二通信装置、云端服务器三者互相无线连接；所述第一通信装置与处理器、第一导航装置电连接；所述处理器与第一驱动装置、雷达、第一摄像头电连接；所述第一驱动装置与行走装置电连接。作为本专利技术的一种优选方式，还包括注油管与液压站，所述杆体为液压升降杆，所述液压站通过注油管与液压升降杆连接，所述液压站固定于车体顶部，所述液压站与第一驱动装置电连接。作为本专利技术的一种优选方式，所述无人机停于停机台时自动开启休眠装状态。作为本专利技术的一种优选方式，还包括语音提示装置；所述语音提示装置与处理器电连接。作为本专利技术的一种优选方式，所述无人机还包括抓握装置与第二驱动装置，所述第二驱动装置与第二通信装置电连接。一种带有无人机的智能道路洒水机器人的控制方法，包括以下步骤：S001：所述云端服务器向洒水机器人的所述第一无线通信装置以及所述第二无线装置输出工作信号，所述工作信号包括行走路线信息，所述第一无线通信装置向处理器发送工作信号，所述处理器向所述第一驱动装置、第一导航装置发送工作信号，所述第一驱动装置向行走装置发送工作信号，所述第二无线通信装置向所述第二导航装置发送工作信号；S002：所述行走装置按预设路线行走，所述无人机按预设路线飞行，所述第一导航装置每隔预设时间通过第一无线通信装置向第二无线通信装置发送实时位置信息，所述第二无线通信装置向第二导航装置发送实时位置信息，第二导航装置根据实时位置信息修正无人机的飞行位置，保证无人机位于车体正上方；S003：所述处理器所述第一驱动装置发送洒水信号，所述第一驱动装置向所述旋转洒水喷头与电动阀门发送洒水信号，所述旋转洒水喷头与电动阀门打开；S004：所述液位传感器检测水箱液位数据并输出予处理器，当水箱液位低于一定阈值时，所述处理器向行走装置与第一导航装置发送补水信号并向第一驱动装置发送关闭信号，所述第一驱动装置向所述旋转洒水装置及电动阀门输出关闭信号，所述旋转洒水装置及电动阀门关闭；S005：所述第一导航装置获取周围取水点信息并将取水点信息向处理器输出，同时标记离开位置，所述处理器向第一驱动装置输出驱动信号，第一驱动电机向行走装置输出驱动信号，行走装置向取水点行走；S006：到达取水点后所述处理器向第一驱动装置输出开盖信号，所述第一驱动装置向所述电动盖板输出开盖信号，所述电动盖板打开；S007：补水结束后，所述处理器根据第一导航装置标记的离开位置向第一驱动装置输出返回信号，第一驱动装置向行走装置输出返回信号，所述行走装置根据返回信号返回离开位置；所述云端服务器获取洒水机器人的当前位置信息以及工作状态。作为本专利技术的一种优选方式，包括以下步骤：S101：所述雷达获取周围环境信息并发送予处理器，所述第一摄像头、第二摄像头摄取周围影像信息并发送予处理器；S102：所述处理器判断周围环境信息中是否存在移动方向靠近车体的移动物体，若存在则所述处理器通过第一通信装置向第二通信装置发送起飞信号，第二通信装置将起飞信号发送予第二驱动装置，第二驱动装置驱动抓握装置固定车体并向上飞行预设高度，同时处理器还向第一驱动装置发送停止信号与收缩信号，第一驱动装置向旋转洒水装置及电动阀门发送停止信号，旋转洒水装置及电动阀门关闭，第一驱动装置驱动液压站控制杆体收缩；S103：所述处理器判断周围影像信息中前进方向是否存在障碍物或不平整路段，若存在则所述处理器根据周围影像信息向第一驱动装置输出躲避信号，所述第一驱动装置向行走装置输出躲避信号，所述行走装置根据躲避信号躲避。作为本专利技术的一种优选方式，所述无人机在旋转洒水装置工作时停靠在停机板上方，并休眠。作为本专利技术的一种优选方式，所述语音提示装置间隔预设时间播放提示音。本专利技术实现以下有益效果：1.沿预设路线自动洒水，在水量不足的情况下自动寻找附近补水点补水；2.运用无人机侦测移动物体与障碍物；3.自动选择不同方式躲避移动物体与障碍物。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并于说明书一起用于解释本公开的原理。图1为本专利技术提供的一种带有无人机的智能道路洒水机器人示意图；图2为本专利技术提供的一种带有无人机的智能道路洒水机器人车体剖面示意图；图3为本专利技术提供的一种带有无人机的智能道路洒水机器人工作方式示意图；图4为本专利技术提供的另一种带有无人机的智能道路洒水机器人的车体示意图；图5为本专利技术提供的另一种带有无人机的智能道路洒水机器人工作方式示意图；图6为本专利技术提供的一种带有无人机的智能道路洒水机器人框图。其中：1.车体、2.处理器、3.第一通信装置、4.第一导航装置、6.行走装置、7.第一驱动装置、8.水箱、9.旋转洒水喷头、10.云端服务器、11.雷达、12.第一摄像头、13.无人机、131.抓握装置、132.第二驱动装置、14.杆体、15.停机台、16.伸缩链、17.第二通信装置、18.第二导航装置、19.第二摄像头、20.出水口、21.出水管、22.电动阀门、23.液位传感器、24.加水口、25.入水口、26.入水管、27.电动盖板、28.注油管、29.液压站、30.语音提示装置。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种带有无人机的智能道路洒水机器人，包括车体（1）、处理器（2）、第一通信装置（3）、第一导航装置（4）、行走装置（6）、第一驱动装置（7）、水箱（8）、旋转洒水喷头（9），其特征在于，还包括：云端服务器（10）、雷达（11）、第一摄像头（12）、无人机（13）、杆体（14）、停机台（15）、伸缩链（16）；所述杆体（14）设置在车体（1）顶部，所述杆体（14）的顶部与所述停机台（15）固定连接，所述伸缩链（16）连接所述停机台（15）与无人机（13），所述停机台（15）用于无人机（13）停放；所述无人机（13）还包括第二通信装置（17）、第二导航装置（18）、第二摄像头（19），所述第二导航装置（18）、第二摄像头（19）与所述第二通信装置（17）电连接；所述水箱（8）设置在车体（1）内部，所述旋转洒水喷头（9）设置于车体（1）两侧，所述水箱（8）两侧设置有出水口（20），所述出水口（20）设置有出水管（21），所述出水管（21）还与所述旋转洒水喷头（9）连接，所述出水管（21）上设置有电动阀门（22），所述旋转洒水喷头（9）、电动阀门（22）与第一驱动装置（7）电连接，所述水箱（8）内部还设置有液位传感器（23），所述液位传感器（23）与处理器（2）电连接；所述车体（1）上设置有加水口（24），所述水箱（8）上端还设置有入水口（25），所述入水口（25）设置有入水管（26），所述入水管（26）还与加水口（24）连接，所述入水口（25）设置有电动盖板（27），所述电动盖板（27）与第一驱动装置（7）电连接；所述第一摄像头（12）设置于车体（1）上；所述第一通信装置（3）、第二通信装置（17）、云端服务器（10）三者互相无线连接；所述第一通信装置（3）与处理器（2）、第一导航装置（4）电连接；所述处理器（2）与第一驱动装置（7）、雷达（11）、第一摄像头（12）电连接；所述第一驱动装置（7）与行走装置（6）电连接。...

【技术特征摘要】
1.一种带有无人机的智能道路洒水机器人，包括车体（1）、处理器（2）、第一通信装置（3）、第一导航装置（4）、行走装置（6）、第一驱动装置（7）、水箱（8）、旋转洒水喷头（9），其特征在于，还包括：云端服务器（10）、雷达（11）、第一摄像头（12）、无人机（13）、杆体（14）、停机台（15）、伸缩链（16）；所述杆体（14）设置在车体（1）顶部，所述杆体（14）的顶部与所述停机台（15）固定连接，所述伸缩链（16）连接所述停机台（15）与无人机（13），所述停机台（15）用于无人机（13）停放；所述无人机（13）还包括第二通信装置（17）、第二导航装置（18）、第二摄像头（19），所述第二导航装置（18）、第二摄像头（19）与所述第二通信装置（17）电连接；所述水箱（8）设置在车体（1）内部，所述旋转洒水喷头（9）设置于车体（1）两侧，所述水箱（8）两侧设置有出水口（20），所述出水口（20）设置有出水管（21），所述出水管（21）还与所述旋转洒水喷头（9）连接，所述出水管（21）上设置有电动阀门（22），所述旋转洒水喷头（9）、电动阀门（22）与第一驱动装置（7）电连接，所述水箱（8）内部还设置有液位传感器（23），所述液位传感器（23）与处理器（2）电连接；所述车体（1）上设置有加水口（24），所述水箱（8）上端还设置有入水口（25），所述入水口（25）设置有入水管（26），所述入水管（26）还与加水口（24）连接，所述入水口（25）设置有电动盖板（27），所述电动盖板（27）与第一驱动装置（7）电连接；所述第一摄像头（12）设置于车体（1）上；所述第一通信装置（3）、第二通信装置（17）、云端服务器（10）三者互相无线连接；所述第一通信装置（3）与处理器（2）、第一导航装置（4）电连接；所述处理器（2）与第一驱动装置（7）、雷达（11）、第一摄像头（12）电连接；所述第一驱动装置（7）与行走装置（6）电连接。2.根据权利要求1所述的一种带有无人机的智能道路洒水机器人，其特征在于，还包括注油管（28）与液压站（29），所述杆体（14）为液压升降杆，所述液压站（29）通过注油管（28）与液压升降杆连接，所述液压站（29）固定于车体（1）顶部，所述液压站（29）与第一驱动装置（7）电连接。3.根据权利要求1所述的一种带有无人机的智能道路洒水机器人，其特征在于，所述无人机（13）停于停机台（15）时自动开启休眠装状态。4.根据权利要求1所述的一种带有无人机的智能道路洒水机器人，其特征在于，还包括语音提示装置（30）；所述语音提示装置（30）与处理器（2）电连接。5.根据权利要求1所述的一种带有无人机的智能道路洒水机器人，其特征在于，所述无人机（13）还包括抓握装置（131）与第二驱动装置（132），所述第二驱动装置（132）与第二通信装置（17）电连接。6.根据权利要求1-5任一项所述的一种带有无人机的智能道路洒水机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S001：所述云端服务器（10）向洒水机器人的所述第一无线通信装置以及所述第二无线装置输出工作信号，所述工作信号包括行走路线信息，所述第一无线通信装置向处理器（2）发送工作信号，所述处理器（2）向所述第一驱动装置（7）、第一导航装置（4）发送工作信号，所述第一驱动装置（7）向行走装置（6）发送工作信号，所述第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴静，
申请(专利权)人：苏州亮磊知识产权运营有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32