The invention discloses a cluster method of a Mecanum wheel omnidirectional mobile system based on a contract net protocol, which is used to solve the technical problem of the poor practicability of the cluster method of the existing Mecanum wheel omnidirectional mobile system. The technical scheme is that management of Agent PC task command, real-time position need material frame and task Agent transport is small Mecanum omni directional mobile platform is determined by UWB positioning method, PC selected from the N Agent motion to task point and connect recently designated location hole, N tasks Agent after a successful connection, the omnidirectional mobile cluster system is completed, the omnidirectional mobile system autonomous path planning and material transportation to the designated location, omni-directional mobile system to disband after the completion of the task, each task Agent movement to the initial position of the standby. The method of the invention can be widely applied to the industrial logistics of automation and unmanned, and has good practicability.
【技术实现步骤摘要】
基于合同网协议的Mecanum轮全向移动系统的集群方法
本专利技术涉及一种Mecanum轮全向移动系统的集群方法,特别涉及一种基于合同网协议的Mecanum轮全向移动系统的集群方法。
技术介绍
文献“申请公布号CN106125739A的中国专利技术专利”公开了一种基于多辆全向移动平台的联动控制系统及控制方法。即由于Mecanum轮全向移动平台具有三个自由度的特性使得其在工业应用中越来越广泛,而在大尺寸产品运输、装配时需要一定的承载能力和承载面积,一般情况下采用多轮方式,导致全向移动平台尺寸非常大,同时也很笨重,减弱了其自身的灵活性特点,在运输、使用、存放过程中均带来诸多不便。文献中采用多辆全向移动平台联动的方式,它包含一个主全向移动平台、若干从全向移动平台、主工业无线遥控器和从工业无线遥控器。该联动控制系统只能适用于人工进行全向移动平台的操作,自动化程度不高,操作人员手持无线遥控器进行操作时不能距离产品太远且存在视野的盲区,特别是在对大尺寸产品进行运输与装配时,手动操作存在装配时精确定位难、运输时视野盲区大等诸多问题,效率有待进一步的提高。
技术实现思路
为了克服现有Mecanum轮全向移动系统的集群方法实用性差的不足,本专利技术提供一种基于合同网协议的Mecanum轮全向移动系统的集群方法。该方法管理Agent即上位机确认任务命令后,通过UWB定位方法确定需要运输的物料框和任务Agent即小型Mecanum轮全向移动平台的实时位置,上位机挑选距最近的N个任务Agent运动至任务点处并与指定定位孔进行连接,N个任务Agent均连接成功后,全向移动系统集群完毕, ...
【技术保护点】
一种基于合同网协议的Mecanum轮全向移动系统的集群方法,其特征在于包括以下步骤:第一步、基于合同网协议的全向移动系统的任务分配;多个小型Mecanum轮全向移动平台在任务的求解中采用适合于动态环境的分布式求解方法的合同网方式;系统中的小型Mecanum轮全向移动平台根据自身能力向管理Agent投标,管理Agent在标书截止期限内,选择最满意的小型Mecanum轮全向移动平台完成任务;第二步、基于合同网协议的全向移动系统中管理者对任务点和任务Agent的定位;Mecanum轮的全向移动系统在工业物流的定位中采用UWB定位方法,在Mecanum轮全向移动系统中每个小型Mecanum轮全向移动平台上配备一个UWB辅助定位装置,精确定位任务点和Mecanum轮全向移动系统内的每个小型Mecanum轮全向移动平台的位置后实时反馈到上位机中;第三步、基于合同网协议的全向移动系统中的N个任务Agent的集群方法;在Mecanum轮全向移动系统中,各个小型Mecanum轮全向移动平台的性能相同,不同的是每个小型Mecanum轮全向移动平台的位置及编号不同,因此单独小型Mecanum轮全向移动平台通 ...
【技术特征摘要】
1.一种基于合同网协议的Mecanum轮全向移动系统的集群方法,其特征在于包括以下步骤:第一步、基于合同网协议的全向移动系统的任务分配;多个小型Mecanum轮全向移动平台在任务的求解中采用适合于动态环境的分布式求解方法的合同网方式;系统中的小型Mecanum轮全向移动平台根据自身能力向管理Agent投标,管理Agent在标书截止期限内,选择最满意的小型Mecanum轮全向移动平台完成任务;第二步、基于合同网协议的全向移动系统中管理者对任务点和任务Agent的定位;Mecanum轮的全向移动系统在工业物流的定位中采用UWB定位方法,在Mecanum轮全向移动系统中每个小型Mecanum轮全向移动平台上配备一个UWB辅助定位装置,精确定位任务点和Mecanum轮全向移动系统内的每个小型Mecanum轮全向移动平台的位置后实时反馈到上位机中;第三步、基于合同网协议的全向移动系统中的N个任务Agent的集群方法;在Mecanum轮全向移动系统中,各个小型Mecanum轮全向移动平台的性能相同,不同的是每个小型Mecanum轮全向移动平台的位置及编号不同,因此单独小型Mecanum轮全向移动平台通过向管理Agent发送自身位置及编号表示自身的信息,管理Agent挑选出最近的小型Mecanum轮全向移动平台进行任务的执行,多个小型Mecanum轮全向移动平台位置相同时挑选编号较小的;通过此机制,多个小型Mecanum全向...
【专利技术属性】
技术研发人员:于薇薇,高朋飞,李树军,秦现生,秦戈郁,彭江涛,杨东,孟华林,赵璐,刘双,冯阳阳,
申请(专利权)人:西北工业大学,成都飞机工业集团有限责任公司,
类型:发明
国别省市:陕西,61
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。