一种无人机追踪反制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种无人机追踪反制方法及装置，能够有效解决当前基于光电和雷达扫描进行无人机追踪反制体积成本较高的问题，本发明专利技术中一种无人机追踪反制方法，包括：至少在三个监测点分别接收无人机的下行数据；根据至少三个监测点获取的无人机的下行数据计算无人机的空间坐标；根据所述无人机的空间坐标对所述无人机进行拍摄，得到无人机视频数据；根据所述无人机视频数据进行判断，是否进行反制处理；若是，则对所述无人机进行反制处理；否则，返回步骤所述至少在三个监测点分别接收无人机的下行数据，且更新接收频率。

Method and device for tracking backward of unmanned aerial vehicle

The invention discloses a UAV tracking device and counter method, can effectively solve the current optical and radar scanning based on UAV tracking counter volume and the high cost of the invention comprises a UAV tracking counter method, at least three monitoring points don't receive downlink data of UAV space coordinate; UAV UAV is calculated according to the downlink data at least three monitoring points obtained; according to the spatial coordinates of the UAV UAV shot, get UAV video data; according to the UAV video data to determine whether anti system treatment; if so, no counter to the processing machine; otherwise, the return to step in at least three monitoring points were receiving downlink data of UAV, and update frequency.

【技术实现步骤摘要】
一种无人机追踪反制方法及装置
本专利技术涉及无人机控制
，尤其涉及一种无人机追踪反制方法及装置。
技术介绍
随着技术的发展，无人机在军事、灾难救援、环境保护等各领域都发挥了非常大的积极作用。但随着无人机商用化，越来越多的民众和间谍也开始把玩起无人机，一些无人机操纵者操纵无人机随意起飞(无人机黑飞)，出入部队、监狱、飞机场等受限区域，严重威胁到了国家安全，因此进行无人机追踪反制具有迫切意义。目前专业进行无人机追踪反制的设备主要是通过光电和雷达扫描结合的方式进行无人机定位和激光摧毁，整个系统体积和成本都很高，并且雷达扫描定位对周围的环境有较高要求。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种无人机追踪反制方法及装置，能够有效解决当前基于光电和雷达扫描进行无人机追踪反制体积成本较高的问题，提供一种较小体积和较低成本的无人机追踪反制方法和装置。本专利技术中一种无人机追踪反制方法，包括：至少在三个监测点分别接收无人机的下行数据；根据至少三个监测点获取的无人机的下行数据计算无人机的空间坐标；根据所述无人机的空间坐标对所述无人机进行拍摄，得到无人机视频数据；根据所述无人机视频数据进行判断，是否进行反制处理；若是，则对所述无人机进行反制处理；否则，返回步骤所述至少在三个监测点分别接收无人机的下行数据，且更新接收频率。可选的，步骤所述根据至少三个监测点获取的无人机的下行数据计算无人机的空间坐标包括：获取至少三个监测点的空间坐标；通过至少三个监测点获取的至少三组无人机下行数据，计算得到无人机分别与至少三个监测点之间的距离；根据无人机分别与至少三个监测点之间的距离和各监测点的空间坐标计算无人机的空间坐标。可选的，步骤根据无人机分别与至少三个监测点之间的距离和各监测点的空间坐标计算无人机的空间坐标包括：计算得到至少三组无人机的空间坐标；对至少三组无人机的空间坐标取均方值。可选的，步骤根据三个监测点获取的无人机的下行数据计算无人机的空间坐标之后，步骤根据所述无人机的空间坐标对所述无人机进行拍摄，得到无人机视频数据之前还包括:根据所述无人机的空间坐标，瞄准所述无人机。可选的，无人机的下行数据为场强。可选的，步骤所述至少在三个监测点分别接收无人机的下行数据包括：以空间坐标系的原点为监测点接收无人机的下行数据。本专利技术还提供了一种应用上述方法的无人机追踪反制装置，包括：接收单元，用于至少在三个监测点分别接收无人机的下行数据；计算单元，用于根据至少三个监测点获取的无人机的下行数据计算无人机的空间坐标；拍摄单元，用于根据所述无人机的空间坐标对所述无人机进行拍摄，得到无人机视频数据；判断单元，用于根据所述无人机视频数据进行判断，是否进行反制处理；反制处理单元，用于对所述无人机进行反制处理；更新单元，用于更新接收频率。可选的，所述计算单元包括：获取子单元，用于获取至少三个监测点的空间坐标；第一计算子单元，用于通过至少三个监测点获取的至少三组无人机下行数据，计算得到无人机分别与至少三个监测点之间的距离；第二计算子单元，用于根据无人机分别与至少三个监测点之间的距离和各监测点的空间坐标计算无人机的空间坐标。可选的，第二计算子单元包括：计算模块，用于计算得到至少三组无人机的空间坐标；均方值模块，用于对至少三组无人机的空间坐标取均方值。可选的，所述无人机追踪反制装置还包括瞄准单元，用于瞄准所述无人机从以上技术方案可以看出，本专利技术实施例具有以下优点：本专利技术方法包括：至少在三个监测点分别接收无人机的下行数据；根据至少三个监测点获取的无人机的下行数据计算无人机的空间坐标；根据所述无人机的空间坐标对所述无人机进行拍摄，得到无人机视频数据；根据所述无人机视频数据进行判断，是否进行反制处理；若是，则对所述无人机进行反制处理；否则，返回步骤所述至少在三个监测点分别接收无人机的下行数据，且更新接收频率。由于可以在至少三个监测点设置接收天线，从而安装灵活且不受到地理环境的限制，天线接收无人机的下行数据，受天气环境的影响较小。有效解决当前基于光电和雷达扫描进行无人机追踪反制体积成本较高的问题。通过视频数据判断是否对无人机进行反制的步骤更增加了反制过程中的精确性。附图说明图1为本专利技术中一种无人机追踪反制方法第一实施例流程图；图2为本专利技术中一种无人机追踪反制方法第二实施例流程图；图3为本专利技术中一种无人机追踪反制方法第三实施例流程图；图4为本专利技术中一种无人机追踪反制方法第四实施例流程图；图5为本专利技术中一种无人机追踪反制装置第一实施例结构示意图；图6为本专利技术中一种无人机追踪反制装置第二实施例结构示意图；图7为本专利技术中一种无人机追踪反制装置第三实施例结构示意图；图8为本专利技术中一种无人机追踪反制装置第四实施例结构示意图。具体实施方式本专利技术实施例提供了一种无人机追踪反制方法及装置，能够有效解决当前基于光电和雷达扫描进行无人机追踪反制体积成本较高的问题，提供一种较小体积和较低成本的无人机追踪反制方法和装置。本专利技术中一种无人机追踪反制方法第一实施例包括：101、至少在三个监测点分别接收无人机的下行数据；在本实施例中，预先在至少三个监测点设置接收天线，用于接收无人机的下行数据；需要说明的是下行数据包括但不限于场强，由于接收场强对环境要求并不苛刻，因此本实施例中选用场强作为后续计算无人机空间坐标的基础参数。接收场强监测设备基于软件无线电架构，主要包括跳频滤波器、射频调谐芯片和FPGA构成。102、根据至少三个监测点获取的无人机的下行数据计算无人机的空间坐标；在本实施例中，通过预定公式，根据至少三个监测点获取的无人机的下行数据计算无人机的空间坐标；具体计算过程将在后续实施例中进行说明。103、根据所述无人机的空间坐标对所述无人机进行拍摄，得到无人机视频数据；在本实施例中，根据所述无人机的空间坐标对所述无人机进行拍摄，得到无人机视频数据；其中，视频数据主要通过一个可变焦摄像头和处理器获取。104、根据所述无人机视频数据进行判断，是否进行反制处理，若是，则执行步骤105，否则执行步骤106；105、对所述无人机进行反制处理；106、更新接收频率，返回步骤101。在本实施例中，无人机的视频数据与本地存储的信息进行比对，如发现可疑无人机则进行反制设备包括但不限于反制天线。本实施例中，至少在三个监测点分别接收无人机的下行数据；根据至少三个监测点获取的无人机的下行数据计算无人机的空间坐标；根据所述无人机的空间坐标对所述无人机进行拍摄，得到无人机视频数据；根据所述无人机视频数据进行判断，是否进行反制处理；若是，则对所述无人机进行反制处理；否则，返回步骤所述至少在三个监测点分别接收无人机的下行数据，且更新接收频率。由于可以在至少三个监测点设置接收天线，从而安装灵活且不受到地理环境的限制，天线接收无人机的下行数据，受天气环境的影响较小。有效解决当前基于光电和雷达扫描进行无人机追踪反制体积成本较高的问题。通过视频数据判断是否对无人机进行反制的步骤更增加了反制过程中的精确性。上面对本专利技术中无人机追踪反制方法实施例原理进行了说明，下面以一个实际应用的例子对本专利技术中无人机追踪反制方法实施例进行具体描述。本专利技术中一种无人机追踪反制方法第二实施例包括：201、至少在三个监测点分别接收无人机的下行数据；在本实施例中，步骤20本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人机追踪反制方法，其特征在于，包括：至少在三个监测点分别接收无人机的下行数据；根据至少三个监测点获取的无人机的下行数据计算无人机的空间坐标；根据所述无人机的空间坐标对所述无人机进行拍摄，得到无人机视频数据；根据所述无人机视频数据进行判断，是否进行反制处理；若是，则对所述无人机进行反制处理；否则，返回步骤所述至少在三个监测点分别接收无人机的下行数据，且更新接收频率。

【技术特征摘要】
1.一种无人机追踪反制方法，其特征在于，包括：至少在三个监测点分别接收无人机的下行数据；根据至少三个监测点获取的无人机的下行数据计算无人机的空间坐标；根据所述无人机的空间坐标对所述无人机进行拍摄，得到无人机视频数据；根据所述无人机视频数据进行判断，是否进行反制处理；若是，则对所述无人机进行反制处理；否则，返回步骤所述至少在三个监测点分别接收无人机的下行数据，且更新接收频率。2.根据权利要求1所述的无人机追踪反制方法，其特征在于，步骤所述根据至少三个监测点获取的无人机的下行数据计算无人机的空间坐标包括：获取至少三个监测点的空间坐标；通过至少三个监测点获取的至少三组无人机下行数据，计算得到无人机分别与至少三个监测点之间的距离；根据无人机分别与至少三个监测点之间的距离和各监测点的空间坐标计算无人机的空间坐标。3.根据权利要求2所述的无人机追踪反制方法，其特征在于，步骤根据无人机分别与至少三个监测点之间的距离和各监测点的空间坐标计算无人机的空间坐标包括：计算得到至少三组无人机的空间坐标；对至少三组无人机的空间坐标取均方值。4.根据权利要求1所述的无人机追踪反制方法，其特征在于，步骤根据三个监测点获取的无人机的下行数据计算无人机的空间坐标之后，步骤根据所述无人机的空间坐标对所述无人机进行拍摄，得到无人机视频数据之前还包括:根据所述无人机的空间坐标，瞄准所述无人机。5.根据权利要求1至4中任一项所述的无人机追踪反制方法，其特征在于，无人机...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘建勋，汪建伟，安亚垒，
申请(专利权)人：广州鼎飞航空科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44