一种电调校准方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及无人机技术领域，具体涉及一种电调校准方法，包括如下步骤：无人机组装完成并通电后，首先对遥控器进行校准，获得遥控器标准行程；无人机飞行控制模块获取遥控器传送的电调校准请求信号，并根据该电调校准请求信号生成电调校准指令；先断电再通电后，无人机飞行控制模块读取电调校准指令，并判定进入电调校准模式；无人机飞行控制模块进入电调校准模式，并将各电调油门行程校准为遥控器标准行程。本发明专利技术提供的电调校准方法和系统，简化了操作过程，能够一次性完成对各电调的校准，节省了校准时间，克服了现有操作方法中逐个校准电调而带来的操作繁琐问题，无需额外配备校准装置，操作简便。

【技术实现步骤摘要】
一种电调校准方法及系统
本专利技术涉及无人机
，具体涉及一种电调校准方法及系统。
技术介绍
多旋翼无人机又叫多轴飞行器，由三个或三个以上的独立动力系统来进行控制各种装置，每个动力系统包括电机、电调以及螺旋桨。电调，即电子调速器，其用于将飞控（飞行控制器）的控制信号转变为电流信号，从而控制电机转速，使得电机运行在飞控所请求的旋转速度。由于电调出厂时，各电调行程不一致，如果直接将各电调分别组装在多旋翼无人机的各动力系统中，易影响飞行器飞行状态；另外，电调需要适用遥控器的行程；为了使得飞行器稳定飞行，电调在使用之前需要进行油门行程校准，使得所采用电调的行程一致且与遥控器标准行程适配，。目前，通常采用如下两种方法进行电调校准：（1）通过遥控器对各电调逐个校准，使得各电调行程一致且与遥控器行程适配；但是，该方法操作过程繁琐，校准时间较长，校准效果不佳；（2）通过采用集线器实现对各电调的统一校准，具体为，将各电调与集线器连接，集线器的电调输出信号线并为一条且与接收机连接，接收机与遥控器建立无线连接关系，通过遥控器一次性对各电调进行校准；该方法虽然简化了校准步骤，但是需要另外购置集线器，且各本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电调校准方法，其特征在于，包括如下步骤：（1）无人机组装完成并通电后，首先对遥控器进行校准，获得遥控器标准行程；（2）无人机飞行控制模块获取遥控器传送的电调校准请求信号，并根据该电调校准请求信号生成电调校准指令；（3）先断电再通电后，无人机飞行控制模块读取电调校准指令，并判定进入电调校准模式；（4）无人机飞行控制模块进入电调校准模式，并将各电调油门行程校准为遥控器标准行程。

【技术特征摘要】
1.一种电调校准方法，其特征在于，包括如下步骤：（1）无人机组装完成并通电后，首先对遥控器进行校准，获得遥控器标准行程；（2）无人机飞行控制模块获取遥控器传送的电调校准请求信号，并根据该电调校准请求信号生成电调校准指令；（3）先断电再通电后，无人机飞行控制模块读取电调校准指令，并判定进入电调校准模式；（4）无人机飞行控制模块进入电调校准模式，并将各电调油门行程校准为遥控器标准行程。2.根据权利要求1所述的电调校准方法，其特征在于，所述步骤（1）中对遥控器进行校准具体为：a、将所述无人机飞行控制模块与地面站连接，地面站生成遥控器校准请求；b、所述无人机飞行控制模块接收遥控器校准请求后进入遥控器校准模式；c、将遥控器开关拨到各个通道的极限位置数次，同时，无人机飞行控制模块不间断记录遥控器各通道的最大、最小行程；d、所述地面站生成遥控器校准结束请求；e、所述无人机飞行控制模块接收到遥控器校准结束请求，并将记录的遥控器各通道的最大、最小行程写进电子抹除式可复写只读存储器eeprom内；f、退出校准模式，遥控器校准完成。3.根据权利要求2所述的电调校准方法，其特征在于，所述步骤（1）中对遥控器进行校准的步骤还包括：所述无人机飞行控制模块根据所记录的遥控器各通道最大、最小行程将遥控器输入映射到1000us-2000us范围内，从而获取遥控器标准行程。4.根据权利要求1所述的电调校准方法，其特征在于，所述步骤（2）中遥控器传送的电调校准请求信号为：将遥控器的油门通道置于最高位且启动校准指令开关时对应的无线信号。5.根据权利要求4所述的电调校准方法，其特征在于，所述无人机飞行控制模块获取遥控器传送的电调校准请求信号，并根据该电调校准请求信号生成电调校准指令包括：在无人机飞行控制模块电子抹除式可复写只读存储器eeprom内划分一段区域，用于存储写标志位，其中包括电调标志位；所述无人机飞行控制模块获取遥控器传送的电调校准请求信号后在eeprom内将电调标志位置1。6.根据权利要求5所述的电调校准...

【专利技术属性】
技术研发人员：尹亮亮，王国胜，王飞，李少斌，张羽，
申请(专利权)人：上海拓攻机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31