医用全地形自平衡轮椅及其运行方法技术
Medical full terrain self balancing wheelchair and operation method thereof
The invention relates to a medical machinery field, in particular to medical all terrain self balancing wheelchair and its operation method, device includes a lifting mechanism, walking base, balance mechanism, wheelchair seat and a control device; lifting mechanism is arranged on the base of walking ahead, lifting mechanism can be set up at the front; walking control device is arranged in the middle part of the base; the balance mechanism is arranged in a walk above the base, the balance mechanism can tilt the induction device, and adjusting the wheelchair seat position; wheelchair seat is arranged above the balance mechanism; the invention in the face up the ladder, can use the front of the device up and down a ladder to reach the top of the ladder, and the front of the device automatically fall, make some of the weight transfer to the ground, in order to achieve the purpose of smooth climbing ladder.
【技术实现步骤摘要】
医用全地形自平衡轮椅及其运行方法
本专利技术涉及医疗机械领域，具体的说是医用全地形自平衡轮椅及其运行方法。
技术介绍
机器人技术因其涵盖了机械学、计算机科学、人工智能、生物学等领域，成为了当今世界最前沿的科技热点之一。移动机器人是机器人
的一个重要分支，移动机器人通常是作为人类身体与感知的延伸，代替人类进入危险环境开展工作。由于其具有其他机器人所不具有的“移动性”，正越来越多的被应用于各种领域，而目前医疗方面的应用也越来越多。目前的轮椅在使用时，常常要面对攀爬楼梯的问题，目前的轮椅很难实现平稳攀爬，而且在攀爬到最后一个阶梯时很容易发生后仰倾倒，由于楼梯结构的特殊性和攀爬楼梯过程的复杂性使得移动机器人攀爬楼梯问题一直是移动机器人领域的一个难点和热点。
技术实现思路
针对现有技术中的问题，本专利技术提供了医用全地形自平衡轮椅及其运行方法，在遇到阶梯时，能利用撬杆将设备前部抬起并落至阶梯上，到达阶梯顶部时设备前部又能自动落下，使部分重量转移到平地上，以达到平稳攀爬阶梯的目的。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：医用全地形自平衡轮椅，包括抬升机构、行走底座、平衡...
【技术保护点】
医用全地形自平衡轮椅，其特征在于：包括抬升机构(1)、行走底座(2)、平衡机构(3)、轮椅座(4)和控制装置(5)；所述的抬升机构(1)设置在行走底座(2)前方；所述的控制装置(5)设置在行走底座(2)中部；所述的平衡机构(3)设置在行走底座(2)上方；所述的轮椅座(4)设置在平衡机构(3)上方；其中：所述的行走底座(2)包括行走轮(21)、履带(22)、前车轴(23)、后车轴(24)和机架(25)；所述的机架(25)包括竖板(251)、滑套(252)和活动架(253)；所述的竖板(251)位于机架(25)的前部，竖板(251)为两块竖直且平行对称的直板，且竖板(251)上...
【技术特征摘要】
1.医用全地形自平衡轮椅，其特征在于：包括抬升机构(1)、行走底座(2)、平衡机构(3)、轮椅座(4)和控制装置(5)；所述的抬升机构(1)设置在行走底座(2)前方；所述的控制装置(5)设置在行走底座(2)中部；所述的平衡机构(3)设置在行走底座(2)上方；所述的轮椅座(4)设置在平衡机构(3)上方；其中：所述的行走底座(2)包括行走轮(21)、履带(22)、前车轴(23)、后车轴(24)和机架(25)；所述的机架(25)包括竖板(251)、滑套(252)和活动架(253)；所述的竖板(251)位于机架(25)的前部，竖板(251)为两块竖直且平行对称的直板，且竖板(251)上还设置有一前一后两个连接孔；所述的滑套(252)固定在竖板(251)的前部，滑套(252)中部设置有通孔，且该通孔的截面为方形；所述的活动架(253)后端与前车轴(23)铰接，该活动架(253)可围绕前车轴(23)向上转动十五度并向下转动九十度，且活动架(253)上安装有机架(25)上大部分的机械配件；所述的行走轮(21)包括位于最前方的一号轮(211)、连接在前车轴(23)上的二号轮(212)、与二号轮(212)共轴的三号轮(213)和位于最后方的四号轮(214)，所述的一号轮(211)设置在活动架(253)的前端；所述的履带(22)包括安装在一号轮(211)和二号轮(212)上的第一履带(221)，还包括安装在三号轮(213)和四号轮(214)上的第二履带(222)；所述的抬升机构(1)包括缓降装置(11)、限位装置(12)、触碰抬升装置(13)和前轮升降控制杆(14)；所述的缓降装置(11)包括固定在机架(25)前端的驱动电机(111)、设置在驱动电机(111)输出轴上的驱动齿轮(112)、从两个竖板(251)上后部连接孔中穿过的第一旋转轴(113)、设置在第一旋转轴(113)两侧的主动齿轮(114)、从两个竖板(251)上前部连接孔中穿过的第二旋转轴(115)，以及设置在第二旋转轴(115)两侧的半齿轮(116)；所述的第一旋转轴(113)中部设置有与驱动齿轮(112)啮合的轴齿轮(1131)；所述半齿轮(116)的有齿部分与主动齿轮(114)啮合；所述的限位装置(12)设置在缓降装置(11)前方，限位装置(12)包括固定在机架(25)前端的限位电机(121)、设置在限位电机(121)输出轴上的限位主齿轮(122)，还包括套筒(123)和插杆(124)；所述的套筒(123)中部设置有与限位主齿轮(122)啮合的限位从齿轮(1231)，套筒(123)两端设置有螺纹孔，且套筒(123)两端螺纹孔的螺纹旋向相反；所述的插杆(124)设置在套筒(123)两侧，插杆(124)包括滑动段(1241)、螺纹段(1242)和限位段(1243)，所述的滑动段(1241)设置在滑套(252)内并与其滑动配合，滑动段(1241)的纵截面与滑套(252)上通孔的截面形状相同；所述的螺纹段(1242)固定在滑动段(1241)的一端，且螺纹段(1242)设置在套筒(123)的螺纹孔内并与其配合；所述的限位段(1243)固定在滑动段(1241)的另一端；所述的触碰抬升装置(13)包括凹面凸轮(131)和触碰杆(132)；所述的触碰杆(132)呈直杆形，触碰杆(132)的后端固定在半齿轮(116)的外侧面；所述的凹面凸轮(131)固定在触碰杆(132)后端的外侧面，凹面凸轮(131)前部为凸面，其后部为凹面，当本发明在水平面上运行时，该凹面凸轮(131)后部凹面所在圆弧面的轴心线与前车轴(23)的轴心线重合；所述的前轮升降控制杆(14)下端固定在活动架(253)的前端，其顶端设置有滚轮(141)，当本发明在水平面上运行时，该滚轮(141)位于凹面凸轮(131)后上方，且该滚轮(141)前部的轮面与凹面凸轮(131)后部凹面所在的圆弧面相切；所述的平衡机构(3)包括调节控制杆(31)、旋转轴(32)、平衡器(33)、支撑柱(34)和辅助支撑杆(35)；所述的旋转轴(32)设置在机架(25)中部；所述的支撑柱(34)底端固定在旋转轴(32)中部，支撑柱(34)底部的前后面上均设置有接触开关，且支撑柱(34)中部的前后面上设置有铰链座；所述的平衡器(33)包括套环(331)、连接环(332)、信号触发片(333)和压块(334)，所述的压块(334)设置在支撑柱(34)的正下方，所述的套环(331)对称套在支撑柱(34)两侧的旋转轴(3...
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